CN105401824A - 适用于全自动驾驶列车的车门控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种适用于全自动驾驶列车的车门控制方法及系统，能够减少现场人员操作带来的失误和人力成本。所述方法包括：由待进行车门控制的列车的VOBC车载系统采集所述列车的车门的开关状态信息和屏蔽门的开关状态信息，并根据所述信息判断所述车门和屏蔽门的开关状态是否出现故障，若所述车门或屏蔽门的开关状态出现故障，则生成故障信息，并将所述故障信息发送给TIAS；由所述TIAS接收所述故障信息，判断所述列车是否满足远程开关门的条件，若所述列车满足所述条件，则根据所述故障信息生成开关状态出现故障的门的控制命令，并将所述控制命令发送给所述VOBC车载系统，以使所述VOBC车载系统根据所述控制命令控制所述开关状态出现故障的门的开关状态。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种适用于全自动驾驶列车的车门控制方法及系统。
背景技术
随着轨道交通的迅捷发展，轨道交通系统经历了从人工驾驶到半自动驾驶的转变，轨道交通系统的安全性和自动化程度也得到了不断提高。
半自动驾驶列车的开门关门控制分为手动开关门、手动开门自动关门、自动开门自动关门等，主要是由司机来进行操作，自动开关门是当列车到达站台区域自动打开车门，在规定的一段时间之后再自动将列车车门关闭，若需要再次开关门时需要司机通过开关门按钮来实现。这样带来了大量的车站人员的劳动力，有时候由于站台工作人员不能够了解整个车站的环境，会作出一些错误的判断和操作。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种适用于全自动驾驶列车的车门控制方法及系统，能够减少现场人员操作带来的失误和人力成本。
为此目的，一方面，本发明提出一种适用于全自动驾驶列车的车门控制方法，包括：
由待进行车门控制的列车的VOBC(车载设备控制器)车载系统采集所述列车的车门的开关状态信息和屏蔽门的开关状态信息，并根据所述信息判断所述车门和屏蔽门的开关状态是否出现故障，若所述车门或屏蔽门的开关状态出现故障，则生成故障信息，并将所述故障信息发送给TIAS(远程控制中心)；
由所述TIAS接收所述故障信息，判断所述列车是否满足远程开关门的条件，若所述列车满足所述条件，则根据所述故障信息生成开关状态出现故障的门的控制命令，并将所述控制命令发送给所述VOBC车载系统，以使所述VOBC车载系统根据所述控制命令控制所述开关状态出现故障的门的开关状态。
另一方面，本发明提出一种适用于全自动驾驶列车的车门控制系统，包括：
VOBC车载系统和TIAS；其中，
所述VOBC车载系统，用于采集待进行车门控制的列车的车门的开关状态信息和屏蔽门的开关状态信息，并根据所述信息判断所述车门和屏蔽门的开关状态是否出现故障，若所述车门或屏蔽门的开关状态出现故障，则生成故障信息，并将所述故障信息发送给所述TIAS；
所述TIAS，用于接收所述故障信息，判断所述列车是否满足远程开关门的条件，若所述列车满足所述条件，则根据所述故障信息生成开关状态出现故障的门的控制命令，并将所述控制命令发送给所述VOBC车载系统，以使所述VOBC车载系统根据所述控制命令控制所述开关状态出现故障的门的开关状态。
本发明实施例所述的适用于全自动驾驶列车的车门控制方法及系统，在全自动驾驶列车进入站台中，当由于故障导致需要再次关闭或打开车门时，列车将故障信息汇报给远程控制中心，由远程控制中心判断列车是否满足远程开关门的条件，如果满足开关门条件，则通过远程下发列车开门或者关门命令，将需要关闭的车门和屏蔽门进行关闭，将需要开启的车门和屏蔽门进行开启，本方案通过控制中心进行控制操作，相较于人为控制的现有技术，能够更便捷的控制车门和屏蔽门，提高运营效率，减少现场人员操作带来的失误和人力成本，保证列车开关门的安全可靠。
附图说明
图1为本发明适用于全自动驾驶列车的车门控制方法一实施例的流程示意图；
图2为本发明适用于全自动驾驶列车的车门控制方法另一实施例中所涉及的各个系统之间的远程车门控制流程示意图；
图3为本发明适用于全自动驾驶列车的车门控制系统一实施例的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本实施例公开一种适用于全自动驾驶列车的车门控制方法，包括：
S1、由待进行车门控制的列车的VOBC车载系统采集所述列车的车门的开关状态信息和屏蔽门的开关状态信息，并根据所述信息判断所述车门和屏蔽门的开关状态是否出现故障，若所述车门或屏蔽门的开关状态出现故障，则生成故障信息，并将所述故障信息发送给TIAS；
S2、由所述TIAS接收所述故障信息，判断所述列车是否满足远程开关门的条件，若所述列车满足所述条件，则根据所述故障信息生成开关状态出现故障的门的控制命令，并将所述控制命令发送给所述VOBC车载系统，以使所述VOBC车载系统根据所述控制命令控制所述开关状态出现故障的门的开关状态。
本发明实施例所述的适用于全自动驾驶列车的车门控制方法，在全自动驾驶列车进入站台中，当由于故障导致需要再次关闭或打开车门时，列车将故障信息汇报给远程控制中心，由远程控制中心判断列车是否满足远程开关门的条件，如果满足开关门条件，则通过远程下发列车开门或者关门命令，将需要关闭的车门和屏蔽门进行关闭，将需要开启的车门和屏蔽门进行开启，本方案通过控制中心进行控制操作，相较于人为控制的现有技术，能够更便捷的控制车门和屏蔽门，提高运营效率，减少现场人员操作带来的失误和人力成本，保证列车开关门的安全可靠。
可选地，在本发明适用于全自动驾驶列车的车门控制方法的另一实施例中，所述条件包括：
所述列车的预设最高驾驶模式为全自动驾驶模式(FAM)；和
所述列车能够自检成功；和
所述列车的方向手柄在0位；和
所述列车的牵引制动手柄在0位；和
所述列车的司机钥匙在关闭位；和
所述VOBC车载系统头尾通信正常；和
所述列车在站台区域的停车窗内；和
所述列车与所述TIAS通信正常；和
所述列车与地面设备联锁通信正常；和
所述列车处于全自动驾驶模式。
本发明实施例中，将VOBC车载系统头尾通信正常作为远程开关门的条件，能够防止一端司机开钥匙，另一端未采集到而仍进行自检动车。
可选地，在本发明适用于全自动驾驶列车的车门控制方法的另一实施例中，所述判断所述列车是否满足远程开关门的条件，包括：
由所述TIAS检测其与所述列车的通信是否正常，向所述VOBC车载系统发送检测指令，以使所述VOBC车载系统根据所述检测指令判断所述列车的预设最高驾驶模式是否为全自动驾驶模式、所述列车是否处于全自动驾驶模式、方向手柄是否在0位、牵引制动手柄是否在0位、司机钥匙是否在关闭位和所述列车是否在站台区域的停车窗内，并检测所述VOBC车载系统头尾通信是否正常和所述列车与所述地面设备联锁是否通信正常，以及使所述列车进行自检；
若所述TIAS与所述列车的通信正常，所述列车的预设最高驾驶模式为全自动驾驶模式，所述列车处于全自动驾驶模式，方向手柄在0位，牵引制动手柄在0位，司机钥匙在关闭位，所述列车在站台区域的停车窗内，所述VOBC车载系统头尾通信正常，所述列车与所述地面设备联锁通信正常，所述列车自检成功，则确定所述列车满足远程开关门的条件。
可选地，参看图2，在本发明适用于全自动驾驶列车的车门控制方法的另一实施例中，所述VOBC车载系统根据所述控制命令控制所述开关状态出现故障的门的开关状态，包括：
若所述开关状态出现故障的门为所述车门，则由所述VOBC车载系统直接控制所述车门的开关状态，或者若所述开关状态出现故障的门为所述屏蔽门，则由所述VOBC车载系统通过所述地面设备联锁控制所述屏蔽门的开关状态。
如图2所示，地面设备联锁(CI)采集屏蔽门的开关状态信息，并发送给VOBC车载系统，VOBC车载系统采集车门的开关状态信息，然后VOBC车载系统将上述车门和屏蔽门的开关状态信息发送给远程控制中心，以使远程控制中心判断列车是否满足远程开关门的条件。远程控制中心判断列车是否满足远程开关门的条件时可以和VOBC车载系统联合判断，也可以通过VOBC车载系统由VOBC车载系统进行判断。VOBC车载系统是核心，当远程控制中心确定出列车满足远程开关门的条件，则向VOBC车载系统发送远程控制命令，当VOBC车载系统收到远程控制中心发来的远程控制命令，车载会根据远程控制命令控制相应车门和屏蔽门的开闭。比如，根据远程车门控制命令和自身内部的逻辑，将远程车门控制命令发给其子系统中的ATO(列车自动驾驶系统)，由ATO根据远程车门控制命令控制相应车门的开闭。比如，根据远程屏蔽门控制命令和自身内部的逻辑，将远程屏蔽门控制命令发给CI，由CI根据远程屏蔽门控制命令控制相应屏蔽门的开闭。
可选地，在本发明适用于全自动驾驶列车的车门控制方法的另一实施例中，所述由所述VOBC车载系统通过所述地面设备联锁控制所述屏蔽门的开关状态，包括：
由所述VOBC车载系统对所述控制命令进行格式转换，得到格式与所述地面设备联锁相匹配的命令，并将所述格式与所述地面设备联锁相匹配的命令发送给所述地面设备联锁，以使所述地面设备联锁根据所述格式与所述地面设备联锁相匹配的命令控制所述屏蔽门的开关状态。
可选地，在本发明适用于全自动驾驶列车的车门控制方法的另一实施例中，还包括：
由所述VOBC车载系统采集所述开关状态出现故障的门的开关状态信息，并发送给所述TIAS，以使所述TIAS判断所述开关状态出现故障的门的开关状态是否恢复正常，若未恢复正常，则发出提醒信息。
本发明实施例中，若开关状态出现故障的门的开关状态未恢复正常，则还可以再次将开关状态出现故障的门的控制命令发送给VOBC车载系统，以使所述VOBC车载系统根据所述控制命令再次控制所述开关状态出现故障的门的开关状态。通过判断开关状态出现故障的门的开关状态是否恢复正常，对于全自动驾驶列车即实现了集中控制又增强了列车的安全性。
可选地，在本发明适用于全自动驾驶列车的车门控制方法的另一实施例中，所述TIAS判断所述开关状态出现故障的门的开关状态是否恢复正常，包括：
由所述TIAS将对所述开关状态出现故障的门的开关状态控制前后所述开关状态出现故障的门的开关状态信息进行比对，若控制前后所述开关状态出现故障的门的开关状态信息一致，则确定所述开关状态出现故障的门的开关状态恢复正常，否则，确定出未恢复正常。
如图3所示，本实施例公开一种适用于全自动驾驶列车的车门控制系统，包括：
VOBC车载系统1和TIAS2；其中，
所述VOBC车载系统1，用于采集待进行车门控制的列车的车门的开关状态信息和屏蔽门的开关状态信息，并根据所述信息判断所述车门和屏蔽门的开关状态是否出现故障，若所述车门或屏蔽门的开关状态出现故障，则生成故障信息，并将所述故障信息发送给所述TIAS2；
所述TIAS2，用于接收所述故障信息，判断所述列车是否满足远程开关门的条件，若所述列车满足所述条件，则根据所述故障信息生成开关状态出现故障的门的控制命令，并将所述控制命令发送给所述VOBC车载系统1，以使所述VOBC车载系统1根据所述控制命令控制所述开关状态出现故障的门的开关状态。
本发明实施例所述的适用于全自动驾驶列车的车门控制系统，在全自动驾驶列车进入站台中，当由于故障导致需要再次关闭或打开车门时，列车将故障信息汇报给远程控制中心，由远程控制中心判断列车是否满足远程开关门的条件，如果满足开关门条件，则通过远程下发列车开门或者关门命令，将需要关闭的车门和屏蔽门进行关闭，将需要开启的车门和屏蔽门进行开启，本方案通过控制中心进行控制操作，相较于人为控制的现有技术，能够更便捷的控制车门和屏蔽门，提高运营效率，减少现场人员操作带来的失误和人力成本，保证列车开关门的安全可靠。
可选地，在本发明适用于全自动驾驶列车的车门控制系统的另一实施例中，所述条件包括：
所述列车的预设最高驾驶模式为全自动驾驶模式；和
所述列车能够自检成功；和
所述列车的方向手柄在0位；和
所述列车的牵引制动手柄在0位；和
所述列车的司机钥匙在关闭位；和
所述VOBC车载系统头尾通信正常；和
所述列车在站台区域的停车窗内；和
所述列车与所述TIAS通信正常；和
所述列车与地面设备联锁通信正常；和
所述列车处于全自动驾驶模式。
可选地，在本发明适用于全自动驾驶列车的车门控制系统的另一实施例中，所述TIAS，用于检测其与所述列车的通信是否正常，向所述VOBC车载系统发送检测指令，以使所述VOBC车载系统根据所述检测指令判断所述列车的预设最高驾驶模式是否为全自动驾驶模式、所述列车是否处于全自动驾驶模式、方向手柄是否在0位、牵引制动手柄是否在0位、司机钥匙是否在关闭位和所述列车是否在站台区域的停车窗内，并检测所述VOBC车载系统头尾通信是否正常和所述列车与所述地面设备联锁是否通信正常，以及使所述列车进行自检，接收所述VOBC车载系统判断的反馈结果，若所述TIAS与所述列车的通信正常，且根据所述VOBC车载系统的反馈结果，所述列车的预设最高驾驶模式为全自动驾驶模式，所述列车处于全自动驾驶模式，方向手柄在0位，牵引制动手柄在0位，司机钥匙在关闭位，所述列车在站台区域的停车窗内，所述VOBC车载系统头尾通信正常，所述列车与所述地面设备联锁通信正常，所述列车自检成功，则确定所述列车满足远程开关门的条件。
本发明可以覆盖用户列车站间追踪、列车运行调整、屏蔽门联动等主流需求，适应国内分段建设、分段开通的主流地铁建设方式，并满足用户对系统自动化和运营效率日益增长的需求。在即将开通的北京地铁燕房线的列车全自动驾驶系统的工程化期间，经理论验证和实际测试，系统实现了本发明提及的全部方法，各系统在保证安全防护的前提下，不需要驾驶员参与，实现了全自动驾驶列车唤醒过程中的自动动态测试功能，降低了驾驶员劳动强度，提高了运营效率，一定程度上缓解了运营压力，解放了劳动力。
虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (10)
1.一种适用于全自动驾驶列车的车门控制方法，其特征在于，包括：
由待进行车门控制的列车的VOBC车载系统采集所述列车的车门的开关状态信息和屏蔽门的开关状态信息，并根据所述信息判断所述车门和屏蔽门的开关状态是否出现故障，若所述车门或屏蔽门的开关状态出现故障，则生成故障信息，并将所述故障信息发送给TIAS；
由所述TIAS接收所述故障信息，判断所述列车是否满足远程开关门的条件，若所述列车满足所述条件，则根据所述故障信息生成开关状态出现故障的门的控制命令，并将所述控制命令发送给所述VOBC车载系统，以使所述VOBC车载系统根据所述控制命令控制所述开关状态出现故障的门的开关状态。
2.根据权利要求1所述的适用于全自动驾驶列车的车门控制方法，其特征在于，所述条件包括：
所述列车的预设最高驾驶模式为全自动驾驶模式；和
所述列车能够自检成功；和
所述列车的方向手柄在0位；和
所述列车的牵引制动手柄在0位；和
所述列车的司机钥匙在关闭位；和
所述VOBC车载系统头尾通信正常；和
所述列车在站台区域的停车窗内；和
所述列车与所述TIAS通信正常；和
所述列车与地面设备联锁通信正常；和
所述列车处于全自动驾驶模式。
3.根据权利要求2所述的适用于全自动驾驶列车的车门控制方法，其特征在于，所述判断所述列车是否满足远程开关门的条件，包括：
由所述TIAS检测其与所述列车的通信是否正常，向所述VOBC车载系统发送检测指令，以使所述VOBC车载系统根据所述检测指令判断所述列车的预设最高驾驶模式是否为全自动驾驶模式、所述列车是否处于全自动驾驶模式、方向手柄是否在0位、牵引制动手柄是否在0位、司机钥匙是否在关闭位和所述列车是否在站台区域的停车窗内，并检测所述VOBC车载系统头尾通信是否正常和所述列车与所述地面设备联锁是否通信正常，以及使所述列车进行自检；
若所述TIAS与所述列车的通信正常，所述列车的预设最高驾驶模式为全自动驾驶模式，所述列车处于全自动驾驶模式，方向手柄在0位，牵引制动手柄在0位，司机钥匙在关闭位，所述列车在站台区域的停车窗内，所述VOBC车载系统头尾通信正常，所述列车与所述地面设备联锁通信正常，所述列车自检成功，则确定所述列车满足远程开关门的条件。
4.根据权利要求1所述的适用于全自动驾驶列车的车门控制方法，其特征在于，所述VOBC车载系统根据所述控制命令控制所述开关状态出现故障的门的开关状态，包括：
若所述开关状态出现故障的门为所述车门，则由所述VOBC车载系统直接控制所述车门的开关状态，或者若所述开关状态出现故障的门为所述屏蔽门，则由所述VOBC车载系统通过所述地面设备联锁控制所述屏蔽门的开关状态。
5.根据权利要求4所述的适用于全自动驾驶列车的车门控制方法，其特征在于，所述由所述VOBC车载系统通过所述地面设备联锁控制所述屏蔽门的开关状态，包括：
由所述VOBC车载系统对所述控制命令进行格式转换，得到格式与所述地面设备联锁相匹配的命令，并将所述格式与所述地面设备联锁相匹配的命令发送给所述地面设备联锁，以使所述地面设备联锁根据所述格式与所述地面设备联锁相匹配的命令控制所述屏蔽门的开关状态。
6.根据权利要求1所述的适用于全自动驾驶列车的车门控制方法，其特征在于，还包括：
由所述VOBC车载系统采集所述开关状态出现故障的门的开关状态信息，并发送给所述TIAS，以使所述TIAS判断所述开关状态出现故障的门的开关状态是否恢复正常，若未恢复正常，则发出提醒信息。
7.根据权利要求6所述的适用于全自动驾驶列车的车门控制方法，其特征在于，所述TIAS判断所述开关状态出现故障的门的开关状态是否恢复正常，包括：
由所述TIAS将对所述开关状态出现故障的门的开关状态控制前后所述开关状态出现故障的门的开关状态信息进行比对，若控制前后所述开关状态出现故障的门的开关状态信息一致，则确定所述开关状态出现故障的门的开关状态恢复正常，否则，确定出未恢复正常。
8.一种适用于全自动驾驶列车的车门控制系统，其特征在于，包括：
VOBC车载系统和TIAS；其中，
所述VOBC车载系统，用于采集待进行车门控制的列车的车门的开关状态信息和屏蔽门的开关状态信息，并根据所述信息判断所述车门和屏蔽门的开关状态是否出现故障，若所述车门或屏蔽门的开关状态出现故障，则生成故障信息，并将所述故障信息发送给所述TIAS；
所述TIAS，用于接收所述故障信息，判断所述列车是否满足远程开关门的条件，若所述列车满足所述条件，则根据所述故障信息生成开关状态出现故障的门的控制命令，并将所述控制命令发送给所述VOBC车载系统，以使所述VOBC车载系统根据所述控制命令控制所述开关状态出现故障的门的开关状态。
9.根据权利要求8所述的适用于全自动驾驶列车的车门控制系统，其特征在于，所述条件包括：
所述列车的预设最高驾驶模式为全自动驾驶模式；和
所述列车能够自检成功；和
所述列车的方向手柄在0位；和
所述列车的牵引制动手柄在0位；和
所述列车的司机钥匙在关闭位；和
所述VOBC车载系统头尾通信正常；和
所述列车在站台区域的停车窗内；和
所述列车与所述TIAS通信正常；和
所述列车与地面设备联锁通信正常；和
所述列车处于全自动驾驶模式。
10.根据权利要求9所述的适用于全自动驾驶列车的车门控制系统，其特征在于，所述TIAS，用于检测其与所述列车的通信是否正常，向所述VOBC车载系统发送检测指令，以使所述VOBC车载系统根据所述检测指令判断所述列车的预设最高驾驶模式是否为全自动驾驶模式、所述列车是否处于全自动驾驶模式、方向手柄是否在0位、牵引制动手柄是否在0位、司机钥匙是否在关闭位和所述列车是否在站台区域的停车窗内，并检测所述VOBC车载系统头尾通信是否正常和所述列车与所述地面设备联锁是否通信正常，以及使所述列车进行自检，接收所述VOBC车载系统判断的反馈结果，若所述TIAS与所述列车的通信正常，且根据所述VOBC车载系统的反馈结果，所述列车的预设最高驾驶模式为全自动驾驶模式，所述列车处于全自动驾驶模式，方向手柄在0位，牵引制动手柄在0位，司机钥匙在关闭位，所述列车在站台区域的停车窗内，所述VOBC车载系统头尾通信正常，所述列车与所述地面设备联锁通信正常，所述列车自检成功，则确定所述列车满足远程开关门的条件。
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