CN105382998A - 射出成形系统 - Google Patents

Abstract

本发明的射出成形系统包括：第1射出成形机，具有在沿旋转方向相离规定角度的成形位置及转移位置上各配设一个模具的转台，使转台旋转而使两个模具在成形位置及转移位置上交替移动，并重复进行如下动作，即，在使其中一个模具位于成形位置而进行射出成形期间，从位于转移位置的另一个模具取出成形品；轨道，以连结转移位置与规定的搬运位置的方式而铺设；两个搬运机器人，在轨道上进行往返移动，从转移位置的模具取出在成形位置上经射出成形的成形品并搬运至搬运位置；及控制装置，对两个搬运机器人进行控制，在转台的旋转过程中，控制装置通过一个搬运机器人使成形品从转移位置搬运至搬运位置，并且使另一个搬运机器人从搬运位置移动至转移位置。

Description

射出成形系统

技术领域

本发明涉及一种射出成形系统，包括第1射出成形机、以及将经第1射出成形机成形的一次成形品搬运至规定的搬运位置的搬运机器人。

背景技术

作为利用射出成形生产成形品并搬运至规定的搬运位置的装置，有专利文献1所记载的射出成形系统。在所述射出成形系统中，已揭示如下技术：利用多个射出成形机生产多个成形品，当检测到其中冷却速度最慢的成形品的冷却结束时，对搬运机器人进行同步控制而同时取出所有成形品，并搬运至规定的搬运位置。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开平04-151223号公报

在这里，在专利文献1所记载的射出成形系统中，如上所述，是利用多个射出成形机生产多个成形品，当检测到其中冷却速度最慢的成形品的冷却结束时对搬运机器人进行同步控制而同时取出所有成形品，并搬运至规定的搬运位置。因此，对于冷却速度快的成形品，从冷却结束起至通过搬运机器人取出为止期间产生有时间差，所以无法有效率地搬运成形品。

发明内容

本发明是鉴于所述情况而完成，其目的在于提供一种可有效率地搬运连续地射出成形的成形品的射出成形系统。

第1发明的射出成形系统包括：第1射出成形机，具有在沿旋转方向相离规定角度的第1成形位置及第1转移位置各配设有一个模具的第1转台，使所述第1转台旋转而使两个所述模具在所述第1成形位置及所述第1转移位置交替地移动，并重复进行如下动作，即，在使其中一个模具位于所述第1成形位置而进行射出成形期间，从位于所述第1转移位置的另一个模具取出成形品；轨道(rail)，以连结所述第1射出成形机的所述第1转移位置与规定的搬运位置的方式而铺设；两个搬运机器人，在所述轨道上进行往返移动，从所述第1射出成形机的所述第1转移位置的模具取出在所述第1成形位置经射出成形的成形品并搬运至所述搬运位置；以及控制装置，对所述两个搬运机器人进行控制，并且在所述第1转台的旋转过程中，所述控制装置通过所述两个搬运机器人之中的一个搬运机器人使成形品从所述第1转移位置搬运至所述搬运位置，并且使另一个搬运机器人从所述搬运位置移动至所述第1转移位置。

在本发明中，在第1射出成形机的接收位置接收到成形品的其中一个搬运机器人在转台的旋转过程中将成形品从接收位置搬运至规定的搬运位置，在此之前已将成形品搬运至搬运位置的另一个搬运机器人在转台的旋转过程中从搬运位置移动至转移位置。因此，转台的旋转结束时，两个搬运机器人之中的一个搬运机器人处于从搬运位置向转移位置的移动结束或正在移动的状态，因此可抑制成形品向转移位置的移动结束起至通过搬运机器人开始接收为止的时间损耗。由此，可通过其中一个搬运机器人而有效率地接收成形品，并搬运至搬运位置。并且，当其中一个搬运机器人结束将成形品搬运至搬运位置时，另一个搬运机器人处于从搬运位置向转移位置的移动结束或正在移动的状态，因此可同样地有效率地接收下一个在成形位置射出成形并向转移位置移动而来的成形品，并且搬运至搬运位置。根据以上所述，可有效率地搬运连续地射出成形的成形品。

第2发明的射出成形系统根据所述第1发明，其中：当两个所述模具之中的一个位于所述第1转移位置时，所述两个搬运机器人之中的一个位于所述第1转移位置。

在本发明中，当两个模具之中的一个位于转移位置时，两个搬运机器人之中的一个位于转移位置。因此，当转台的旋转结束而模具位于转移位置时，两个搬运机器人之中的一个搬运机器人也结束从搬运位置向第1射出成形机的转移位置的移动。由此，可不损耗时间地进行成形品向转移位置的移动结束起至通过搬运机器人开始接收为止的动作。因此，可更有效率地接收成形品。

第3发明的射出成形系统根据所述第1发明或第2发明，其中：所述两个搬运机器人之中的一个从所述第1转移位置的模具接收成形品的时间的长度为将成形品射出成形至所述第1成形位置的模具的时间的长度以下。

在本发明中，两个搬运机器人之中的一个从转移位置的模具接收成形品的时间的长度为将成形品射出成形至成形位置的模具的时间的长度以下。因此，可在将成形品加以射出成形之后不损耗时间地使转台旋转，而使成形品移动至转移位置。

第4发明的射出成形系统根据所述第1发明至第3发明，其中：通过所述第1转台的旋转而进行的两个模具在所述第1成形位置及所述第1转移位置上的移动、通过所述两个搬运机器人之中的一个搬运机器人而进行的从所述第1转移位置向所述搬运位置的成形品的搬运、以及另一个搬运机器人从所述搬运位置向所述第1转移位置的移动为同步进行。

在本发明中，通过转台的旋转而进行的两个模具在成形位置及转移位置上的移动、通过两个搬运机器人之中的一个搬运机器人而进行的从转移位置向搬运位置的成形品的搬运、以及另一个搬运机器人从搬运位置向转移位置的移动为同步进行。因此，可中途不停止而连续地进行第1射出成形机的成形位置上的成形品的射出成形、从成形位置向转移位置的成形品的移动、通过搬运机器人而进行的成形品的接收、以及向搬运位置的成形品的搬运为止的一系列流程。由此，可更有效率地搬运连续地射出成形的成形品。

第5发明的射出成形系统根据所述第1发明至第4发明中的任一发明，其特征在于还包括：第2射出成形机，具有在沿旋转方向相离规定角度的第2成形位置及第2转移位置上各配设有一个模具的第2转台，使所述第2转台旋转而使两个所述模具在所述第2成形位置及所述第2转移位置交替地移动，并重复进行如下动作，即，在使其中一个模具位于所述第2成形位置而进行射出成形期间，将通过所述第1射出成形机而制造的成形品转移至位于所述第2转移位置的另一个模具，并且所述搬运位置为所述第2射出成形机的所述第2转移位置。

在本发明中，还包括：第2射出成形机，具有在沿旋转方向相离规定角度的成形位置及转移位置上各配设有一个模具的转台，使转台旋转而使两个模具在成形位置及转移位置交替地移动，并重复进行如下动作，即，在使其中一个模具位于成形位置而进行射出成形期间，将通过第1射出成形机而制造的成形品转移至位于转移位置的另一个模具；并且搬运位置为第2射出成形机的转移位置。因此，可将通过第1射出成形机而射出成形的成形品从第1射出成形机的转移位置有效率地搬运至第2射出成形机的转移位置，并对所述成形品实施再次射出成形。

第6发明的射出成形系统根据所述第5发明，其中：当两个模具之中的一个位于所述第2射出成形机的所述第2转移位置时，所述两个搬运机器人之中的一个位于所述第2射出成形机的所述第2转移位置。

在本发明中，当两个模具之中的一个位于第2射出成形机的转移位置时，两个搬运机器人之中的一个位于第2射出成形机的转移位置。因此，当转台的旋转结束而模具位于第2射出成型机的转移位置时，两个搬运机器人之中的一个搬运机器人也结束从搬运位置向第1射出成形机的转移位置的移动。由此，可将从第1射出成形机送出的新的成形品不损耗时间而有效率地转移至第2射出成形机的转移位置的模具。

第7发明的射出成形系统根据所述第5发明或第6发明，其中：所述两个搬运机器人之中的一个将成形品转移至所述第2射出成形机的所述第2转移位置的模具的时间的长度为将成形品再次射出成形至所述第2射出成形机的所述第2成形位置的模具的时间的长度以下。

在本发明中，两个搬运机器人之中的一个将成形品转移至第2射出成形机的转移位置的模具的时间的长度为将成形品再次射出成形至第2射出成形机的成形位置的模具的时间的长度以下。因此，可在第2射出成形机的成形位置的模具中将成形品加以再次射出成形之后不损耗时间地使转台旋转。

第8发明的射出成形系统根据所述第5发明或第7发明，其中：通过所述第1转台及所述第2转台的旋转而进行的所述模具在所述第1射出成形机的所述第1成形位置及所述第1转移位置与所述第2射出成形机的所述第2成形位置及所述第2转移位置上的移动、通过所述两个搬运机器人之中的一个搬运机器人而进行的从所述第1射出成形机的所述第1转移位置向所述第2射出成形机的所述第2转移位置的成形品的搬运、以及另一个搬运机器人从所述第2射出成形机的所述第2转移位置向所述第1射出成形机的所述第1转移位置的移动为同步进行。

在本发明中，通过转台的旋转而进行的两个模具在第1射出成形机的成形位置及转移位置上的移动、通过转台的旋转而进行的两个模具在第2射出成形机的成形位置及转移位置上的移动、通过两个搬运机器人之中的一个搬运机器人而进行的从第1射出成形机的转移位置向第2射出成形机的转移位置的成形品的搬运、以及另一个搬运机器人从第2射出成形机的转移位置向第1射出成形机的转移位置的移动为同步进行。因此，可中途不停止而连续地进行在第1射出成形机的成形位置上的成形品的射出成形、从成形位置向转移位置的成形品的移动、通过搬运机器人而进行的成形品的接收、向第2射出成形机的转移位置的成形品的搬运、向第2射出成形机的转移位置的模具的成形品的转移、从转移位置向成形位置的成形品的移动、成形位置上的成形品的再次射出成形为止的一系列的流程。因此，可将通过第1射出成形机而连续地射出成形的成形品更有效率地搬运至第2射出成形机，并对所述成形品实施再次射出成形。

第9发明的射出成形系统根据所述第5发明至第8发明中的任一发明，其中：所述第1射出成形机以及所述第2射出成形机具有同等的功能及构成。

在本发明中，第1射出成形机及第2射出成形机具有同等的功能。因此，第1射出成形机及第2射出成形机的设定方法及功能为共同。由此，可更容易地进行各工序的设定以及与控制装置的连接。并且，第1射出成形机及第2射出成形机具有相互对应的构成，所以两者的转移位置的高度相等。因此，容易安装将第1射出成形机与第2射出成形机加以连接的轨道。由此，可容易且顺畅地实现通过搬运机器人而进行的取出及转移动作。

第10发明的射出成形系统根据所述第1发明至第9发明中的任一发明，其中：所述轨道包含所述两个搬运机器人分别单独地移行的两个轨道。

在本发明中，轨道包含两个搬运机器人分别单独地移行的两个轨道。因此，两个搬运机器人可在任意时序不发生干扰地进行移动。由此，与以两个搬运机器人两者在一个轨道上移行的方式而构成的情况相比，可效率良好且顺畅地搬运成形品。

第11发明的射出成形系统根据所述第1发明至第10发明中的任一发明，其中：所述轨道为线性轨道。

在本发明中，轨道为线性轨道。因此，例如，与使用通过使旋转臂旋转而搬运成形品的搬运机器人的情况相比，可在搬运相同的移动距离的情况下减小设置面积。此外，可利用比较简单的构造来实现使搬运机器人移动的机构，因此可使其设置于各种大小或种类的射出成形机。

第12发明的射出成形系统根据所述第1发明至第11发明中的任一发明，其中还包括：插入装置，将插入零件插入至所述第1射出成形机的所述第1转移位置的模具。

在本发明中，还包括将插入零件插入至第1射出成形机的转移位置的模具的插入装置。由此，可使如下作业效率化：插入初始插入零件而使成形品成形，并将所述成形品用作插入零件而再次射出成形更进一步的成形品。

第13发明的射出成形系统根据所述第5发明至第12发明中的任一发明，其中还包括：回收装置，从所述第2射出成形机的所述第2转移位置的模具取出成形品并加以回收。

在本发明中，还包括从第2射出成形机的成形位置的模具取出成形品并加以回收的回收装置。由此，可使对通过第2射出成形机而再次射出成形的成形品进行回收的作业效率化。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的射出成形系统的概略侧视图。

图2是图1的射出成形系统的概略顶视图。

图3是图1的射出成形系统的动作时序图。

[符号的说明]

1：第1射出成形机

2：第2射出成形机

3：第1搬运机器人

4：第2搬运机器人

5：插入装置

6：回收装置

7：供给装置

8：控制装置

10：射出成形系统

11：射出装置

11A：射出缸

12：合模装置

13：油压缸

14A：活动台板

14B：连杆

14C：后部台板

15：基台

16、26：转台

16a：一次成形位置

16b：一次转移位置

16C：旋转轴

17：传动带

18：滑轮

19：电动马达

19A：驱动轴

26a：二次成形位置

26b：二次转移位置

31：握持部

32A：定位构件

32B：定位构件

33：支撑部

34、44：轨道

34A：轴承部

35：轨道支撑部

38：柱部

39：附设台

41：握持部

42A：定位构件

42B：定位构件

43：支撑部

44A：轴承部

45：轨道支撑部

51：插入臂

61：回收臂

C：周期

E1：初始插入零件

E2：一次成形品

E3：二次成形品

MA1、MA2：一次固定模具

MA3：一次活动模具

MB1、MB2：二次固定模具

MB3：二次活动模具

P1：第1旋转工序

P2：第2旋转工序

P3：第3旋转工序

P4：第4旋转工序

Q1：第1射出成形工序

Q2：第2射出成形工序

Q3：第3射出成形工序

Q4：第4射出成形工序

R1：移动工序

R2：取出工序

R3：搬运工序

R4：插入工序

S1：搬运工序

S2：插入工序

S3：移动工序

S4：取出工序

t₀～t₂₇：时刻

具体实施方式

图1是表示本发明的一实施方式的射出成形系统10的侧视图。图1是表示开模的状态的图。图2是表示本实施方式的射出成形系统10的概略构成的平面图。本实施方式的射出成形系统10包括：第1射出成形机1，是直立型射出成形机；第2射出成形机2，除了模具及成形材料不同以外，与射出成形机1具有相同的构成；第1搬运机器人3及第2搬运机器人4，将经射出成形机1成形的一次成形品E2搬运至射出成形机2；直线状的第1轨道34及第2轨道44，搬运机器人3、搬运机器人4分别在其上进行移动；插入装置5，利用插入臂51将初始插入零件E1插入至配置于射出成形机1的一次转移位置16b的一次固定模具MA2(或一次固定模具MA1)；供给装置7，供给初始插入零件E1；回收装置6，利用回收臂61从射出成形机2的二次转移位置26b取出经射出成形机2成形的二次成形品E3并加以回收；未图示的流道(runner)回收装置；以及控制装置8，对所述各装置的动作进行控制。

在图1中，为了便于说明主要构成构件的配置，以已拆下侧面板及护罩等的状态进行图示。本实施方式中的射出成形系统10是在公知的射出成形机1、射出成形机2中采用公知的插入装置5、公知的回收装置6、公知的流道回收装置(未图示)及公知的各模具MA1、MA2、MA3、MB1、MB2、MB3，关于这些与现有机构相同的机构，适当省略其说明。在各图中，相对应的要素是利用共同的符号来表示。再者，以下，将在第1射出成形机1中用于使一次成形品成形的固定模具称为一次固定模具，将利用所述一次成形品作为插入零件并在第2射出成形机2中用于使二次成形品成形的固定模具称为二次固定模具。

再者，一次固定模具MA1、一次固定模具MA2只要可与一次活动模具MA3进行开模或闭模，则也可以是使形状各不相同的一次成形品成形的模具。并且，二次固定模具MB1、二次固定模具MB2只要可与二次活动模具MB3进行开模或闭模，并将通过一次固定模具MA2而成形的一次成形品E2、通过一次固定模具MA1而成形的一次成形品E2分别用作初始插入零件，则也可以是使形状各不相同的二次成形品成形的模具。只要可获得本发明的效果，则可采用其它各种模具来作为模具。

本实施方式的射出成形机1如图1及图2所示，包括：射出装置11；合模装置12，包含在上部对射出装置11进行支撑的活动台板(platen)14A；以及转台16，在沿旋转方向相离180度的位置上配设有两个一次固定模具MA1、一次固定模具MA2。合模装置12包括：活动台板14A；后部台板14C，经由四根连杆(tie-bar)14B与活动台板14A连结；以及油压缸13，与后部台板14C连结。在活动台板14A的下表面安装有一次活动模具MA3。在本体下方侧的箱状的基台15内设置有油压缸13，油压缸13经由后部台板14C使活动台板14A上下移动，由此可使固定于活动台板14A上的一次活动模具MA3与配置于下述成形位置的一次固定模具MA1(或一次固定模具MA2)进行开模或闭模。再者，射出装置11与活动台板14A联动而进行上下移动，在已使一次固定模具MA1(或一次固定模具MA2)与一次活动模具MA3合模的状态下，射出装置11的射出缸11A与一次活动模具MA3连接而将熔融树脂射出至经合模的模具内。

并且，在基台15上，配设有以旋转轴16C为中心在水平面内进行转动的转台16，在转台16上，在夹着旋转中心彼此相对向的位置配设有两个一次固定模具MA1、一次固定模具MA2。在配置于基台15内的伺服马达(servermotor)即电动马达19的驱动轴19A上，安装有滑轮(pulley)18，在滑轮18及转台16的侧面架设有环状的传动带(transmissionbelt)17。电动马达19是以使转台16以180度为单位进行转动的方式来加以驱动，进行180度向右旋转(正转)或180度向左旋转(逆转)，使固定于转台16上的两个一次固定模具MA1、一次固定模具MA2交替地位于一次成形位置16a及一次转移位置16b。

再者，在转台16上，将使一次固定模具MA1、一次固定模具MA2定位而通过射出装置11执行射出成形工序的位置称为一次成形位置16a，将使一次固定模具MA1、一次固定模具MA2定位而进行从所述一次固定模具MA1、一次固定模具MA2取出一次成形品E2等的转移动作的位置称为一次转移位置16b。并且，在本实施方式中，在一次转移位置16b也进行初始插入零件E1的插入动作。在初始状态(初始位置)下，一次固定模具MA1位于一次成形位置16a，并且一次固定模具MA2位于一次转移位置16b。并且，第1射出成形机1包括未图示的控制部，根据所述控制部中所设定的控制程序实施所需的工序。

第2射出成形机2除了模具及成形材料不同以外，具有与第1射出成形机1实质上相同的构成及功能。并且，在本实施方式中，第1射出成形机1及第2射出成形机2是向Y方向的负方向以朝向装置的前面的方式并排配置。再者，将第2射出成形机2中所使用的固定模具称为二次固定模具MB1、二次固定模具MB2，将活动模具称为二次活动模具MB3。而且，将转台26上的使二次固定模具MB1、二次固定模具MB2定位而通过第2射出成形机2中所包含的射出装置(未图示)执行射出成形工序的位置称为二次成形位置26a，将使二次固定模具MB1、二次固定模具MB2定位而进行从所述二次固定模具MB1、二次固定模具MB2取出二次成形品E3等的转移动作的位置称为二次转移位置26b。在本实施方式中，在二次转移位置26b也进行一次成形品E2的插入动作。在初始状态(初始位置)下，二次固定模具MB1位于二次成形位置26a，并且二次固定模具MB2位于二次转移位置26b。

在这里，一次固定模具MA1、一次固定模具MA2是用于使相同的一次成形品E2成形的模具，二次固定模具MB1、二次固定模具MB2是用于使相同的二次成形品E3成形的模具。一次固定模具MA1、一次固定模具MA2与二次固定模具MB1、二次固定模具MB2的组合可根据所需的成形品来进行选择。

如图1所示，在第1射出成形机1的基台15上，安装有朝向第1射出成形机1的前面(图1所示的Y轴的负方向)突出的附设台39，柱部38从附设台39立设并且从所述柱部38的不同的高度沿水平方向设置有轨道支撑部35、轨道支撑部45，在轨道支撑部35、轨道支撑部45的各上表面安装有第1轨道34及第2轨道44。在第2射出成形机2中，也具有与第1射出成形机1相同的构成，在相对应的位置设置有相对应的构成，在第1射出成形机1与第2射出成形机2之间跨接设置有第1轨道34及第2轨道44。

再者，在图2中，为了进行说明，省略了第1射出成形机1及第2射出成形机2的各射出装置及各合模装置的图示，并对第1搬运机器人3及第2搬运机器人4加以简化而图示。而且，在图2中，使第2搬运机器人4与第2轨道44的位置在Y轴方向上错开，以使第1搬运机器人3及第2搬运机器人4在图中不相互重叠，并且使下述握持部41的延伸方向及握持部31、握持部41的支撑部33、支撑部43的形状不同。并且，图1是在图2的X轴负方向上表示射出成形系统10的图，第1射出成形机及第2射出成形机2的构成相同，因此在图1中，为了进行说明，图示第1射出成形机1来代替第2射出成形机2。

第1搬运机器人3包括：轴承部34A，在第1轨道34上移行；支撑部33，与轴承部34A连结；握持部31，对成形品进行握持；以及定位构件32A、定位构件32B，安装于支撑部33，将握持部31定位于可握持一次成形品E2的位置。同样地，第2搬运机器人4包括：轴承部44A，在第2轨道44上移行；支撑部43，与轴承部44A连结；握持部41，对成形品进行握持；以及定位构件42A、定位构件42B，安装于支撑部43，将握持部41定位于可握持一次成形品E2的位置。并且，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4分别包括未图示的控制部及未图示的驱动元件，通过各控制部根据控制程序控制各驱动元件，来进行第1搬运机器人3及第2搬运机器人4在第1轨道34及第2轨道44上的往返移动、通过握持部31及握持部41中所包含的多个指部的开合动作而实现的成形品的握持(及释放)、以及握持部31及握持部41的上下移动。

再者，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4、以及第1轨道34及第2轨道44及其支撑机构只要以如下方式而构成，便可采用任意的机构及驱动元件：在第1射出成形机1的一次转移位置16b与第2射出成形机2的二次转移位置26b之间，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4互不干扰地分别在第1轨道34及第2轨道44上进行往返移动，从而第1搬运机器人3及第2搬运机器人4可从一次转移位置16b取出一次成形品E2以及在第2射出成形机2的二次转移位置26b将一次成形品E2插入。

而且，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4是以如下方式而构成：在第1轨道34及第2轨道44上交错时，例如，使定位构件32A、定位构件32B、定位构件42A、定位构件42B以及握持部31、握持部41等进行上下移动，由此使第1搬运机器人3及第2搬运机器人4位于在垂直方向上互不干扰的位置。并且，也可以如下方式来构成第1搬运机器人3及第2搬运机器人4：在第1轨道34及第2轨道44上交错时，使定位构件32A、定位构件32B、定位构件42A、定位构件42B以及握持部31、握持部41等进行旋转，由此使第1搬运机器人3及第2搬运机器人4位于互不干扰的位置。

并且，在射出成形系统10中，第1射出成形机1及第2射出成形机2、第1搬运机器人3及第2搬运机器人4、插入装置5、回收装置6、供给装置7以及未图示的流道回收装置(构成射出成形系统10的各装置)分别包括独立的控制部(未图示)。操作者将分别记录有各装置所需的动作等的控制程序预先登记至各装置的各控制部，所述各装置的各控制部执行所登记的控制程序，由此各装置实施所需要的动作等。

控制装置8通过信号线与第1射出成形机1及第2射出成形机2、第1搬运机器人3及第2搬运机器人4、插入装置5、回收装置6、供给装置7以及未图示的流道回收装置(构成射出成形系统10的各装置)的各控制部连接。在这里，内置于第1射出成形机1的控制部兼具控制装置8的功能。控制装置8对构成射出成形系统10的各装置的各个控制部，一齐发送开始执行所分别登记的控制程序的命令信号，由此对各装置的控制程序进行同步控制。并且，控制程序开始之后，各装置根据分别登记至各控制部的控制程序实施各工序。如上所述，控制装置8对各装置发送指示开始执行控制程序的命令信号以使各装置的动作同步，然后，特别是不使用同步信号而使各装置根据各装置中分别包含的控制部中所登记的控制程序来执行各工序时，可利用各装置的已有的功能来简化控制装置8的功能，从而可利用简单的构成及简单的控制来实现各装置的同步。

再者，控制装置8只要可使构成射出成形系统10的各装置的动作在所需的时序同步，便可采用任意的方法。例如，也可以规定的间隔对各装置发送同步信号。这时，可使各装置的工序更准确地同步。并且，可与各装置的各控制部分开来设置控制装置8，也可设为各装置中的任一个控制部兼具作为控制装置8的功能。

其次，利用图3的时序图，对射出成形系统10的动作进行说明。

首先，控制装置8在时刻t₁，对第1射出成形机1及第2射出成形机2、第1搬运机器人3及第2搬运机器人4、插入装置5、回收装置6、供给装置7、未图示的流道回收装置(第1射出成形机1中的进行流道回收的一次侧流道回收装置、第2射出成形机2中的进行流道回收的二次侧流道回收装置)一齐发送命令开始各控制程序的命令信号。于是，各装置同时开始根据登记于各控制部中的控制程序实施各工序。并且，构成射出成形系统10的各装置在时刻t₁以后，由各自所包含的控制部所控制，以分别重复实施规定的工序。

再者，图3中的t₁-t₁₆为初始期间，在所述初始期间，为了将通过第1射出成形机1而成形的一次成形品E2用作第2射出成形机2的插入零件而使二次成形品E3成形，首先，提前在第1射出成形机1中使一次成形品E2成形，将通过第1射出成形机1而成形的一次成形品E2搬运至第2射出成形机2，在第2射出成形机2中，将一次成形品E2作为插入零件实施第1次射出成形工序。并且，初始期间之后是以图3所示的t₁₆至t₂₆的期间作为一个周期C，该周期C是构成射出成形系统10的所述各装置重复实施针对周期C而登记的规定的工序的重复期间。

首先，对周期C中的各装置的规定的工序进行说明。

第1射出成形机1如图3所示，在周期C，执行第1旋转工序P1、第1射出成形工序Q1、第2旋转工序P2、第2射出成形工序Q2。具体而言，第1射出成形机1通过实施使转台16旋转180度(逆转)的第1旋转工序P1而使一次固定模具MA2位于一次转移位置16b，并且使一次固定模具MA1位于一次成形位置16a。其次，利用包含一次固定模具MA1及一次活动模具MA3的模具，执行包含闭模、合模、射出、保压、冷却、开模、从固定模具MA1取下一次成形品E2(推出成形品)的第1射出成形工序Q1，使一次成形品E2成形。接着，第1射出成形机1通过实施使转台16旋转180度(正转)的第2旋转工序P2而使一次固定模具MA1位于一次转移位置16b，并且使一次固定模具MA2位于一次成形位置16a。接着，第1射出成形机1利用包含一次固定模具MA2及一次活动模具MA3的模具，实施包含闭模、合模、射出、保压、冷却、开模、从一次固定模具MA2取下一次成形品的第2射出成形工序Q2而使一次成形品E2成形。

第2射出成形机2如图3所示，在周期C，执行第3旋转工序P3、第3射出成形工序Q3、第4旋转工序P4、第4射出成形工序Q4。具体而言，第2射出成形机2通过实施使转台26旋转180度(逆转)的第3旋转工序P3而使二次固定模具MB2位于二次转移位置26b，并且使二次固定模具MB1位于二次成形位置26a。其次，利用包含二次固定模具MB1及二次活动模具MB3的模具，实施包含闭模、合模、射出、保压、冷却、开模、从二次固定模具MB1取下二次成形品(推出成形品)的第3射出成形工序Q3而使二次成形品E3成形。其次，通过实施使转台26旋转180度(正转)的第4旋转工序P4而使二次固定模具MB1位于二次转移位置26b，并且使二次固定模具MB2位于二次成形位置26a。接着，利用包含二次固定模具MB2及二次活动模具MB3的模具，实施包含闭模、合模、射出、保压、冷却、开模、从二次固定模具MB2取下二次成形品的第4射出成形工序Q4而使二次成形品E3成形。再者，第1射出成形工序Q1～第4射出成形工序Q4中的用于射出成形的各动作的相关参数是根据所需的成形品来设定。

第1搬运机器人3在周期C，以预先设定的时间间隔，执行从二次转移位置26b移动至一次转移位置16b的移动工序R1(参照时刻t₁₆至时刻t₁₇)、在一次转移位置16b从一次固定模具MA2取出一次成形品E2的取出工序R2(参照时刻t₁₇至时刻t₁₈)、将一次成形品E2从一次转移位置16b搬运至二次转移位置26b的搬运工序R3(参照时刻t₂₁至时刻t₂₂)、以及在二次转移位置26b将一次成形品E2插入至二次固定模具MB1的插入工序R4(参照时刻t₂₄至时刻t₂₅)。

第2搬运机器人4在周期C，以预先设定的时间间隔，执行将一次成形品E2从一次转移位置16b搬运至二次转移位置26b的搬运工序S1(参照时刻t₁₆至时刻t₁₇)、在二次转移位置26b将一次成形品E2插入至二次固定模具MB1的插入工序S2(参照时刻t₁₉至时刻t₂₀)、从二次转移位置26b移动至一次转移位置16b的移动工序S3(参照时刻t₂₁至时刻t₂₂)、以及在一次转移位置16b从一次固定模具MA2取出一次成形品E2的取出工序S4(参照时刻t₂₂至时刻t₂₃)。

插入装置5是以周期C的半个周期作为一个周期，以预先设定的时间间隔，执行将初始插入零件插入至位于一次转移位置16b的固定模具MA1、固定模具MA2的初始插入工序(参照时刻t₁₉至时刻t₂₀以及时刻t₂₄至时刻t₂₅)。并且，回收装置6是以一周期C的半个周期作为一个周期，以预先设定的时间间隔，重复实施从位于二次转移位置26b的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2回收二次成形品的回收工序(参照时刻t₁₇至时刻t₁₈以及时刻t₂₂至时刻t₂₃)。并且，一次侧流道回收装置(以及二次侧流道回收装置)是以一周期C的半个周期作为一个周期，以预先设定的时间间隔，执行从位于一次转移位置16b(二次转移位置26b)的固定模具MA1、固定模具MA2(二次固定模具MB1、二次固定模具MB2)回收流道的流道回收工序(参照时刻t₁₈至时刻t₁₉以及时刻t₂₃至时刻t₂₄)。再者，初始插入工序，插入工序R4、S2，取出工序R2、S4，回收工序以及流道回收工序只要是在各射出成形工序Q1(射出成形工序Q3)、射出成形工序Q2(射出成形工序Q4)的期间内加以执行，并达成各目的，便可适当地调整执行时序。

其次，对时刻t₁至时刻t₁₆的初始期间内的各装置的动作进行说明。作为初始工序的预先准备，在时刻t₀至时刻t₁之间，将初始插入零件E1通过手动插入至位于一次转移位置16b的一次固定模具MA2。并且，将预先制成的一次成形品E2通过手动插入至位于二次转移位置26b的二次固定模具MB2。再者，所述步骤中的向一次固定模具MA2插入初始插入零件E1也可通过插入装置5来进行。并且，在时刻t₁的时点，一次固定模具MA1及二次固定模具MB1处于未插入任何插入零件等的空的状态。

再者，在初始期间及重复期间，均是除了将第2射出成形机2及第2搬运机器人4在t₁至t₁₁设为待机期间，将回收装置6及二次侧流道回收装置在t₁至t₁₆设为待机期间以外，第1射出成形机1、第2射出成形机2、第1搬运机器人3、第2搬运机器人4、插入装置5、回收装置6、一次侧流道回收装置、二次侧流道回收装置分别以规定的时序重复执行规定的动作。例如，在时刻t₁至时刻t₆，利用第1射出成形机1、第1搬运机器人3、插入装置5执行与周期C的后半周期(时刻t₂₁至时刻t₂₆)相对应的共同动作。例如，在时刻t₆至时刻t₁₁，利用第1射出成形机1、第1搬运机器人3、插入装置5、一次侧流道回收装置执行与周期C的前半周期(时刻t₁₆至时刻t₂₁)相对应的共同动作。在时刻t₁₁至时刻t₁₆，利用第1射出成形机1及第2射出成形机2、第1搬运机器人3及第2搬运机器人4、插入装置5、回收装置6、一次侧流道回收装置，执行与周期C的后半周期(时刻t₂₁至时刻t₂₆)相对应的共同动作。

在初始期间，第1射出成形机1在时刻t₁至时刻t₂的期间，进行第2旋转工序P2，使插入有初始插入零件E1的一次固定模具MA2位于一次成形位置16a，使空的一次固定模具MA1位于一次转移位置16b。其次，在时刻t₂至时刻t₆的期间，第1射出成形机1在一次成形位置16a实施第2射出成形工序Q2而使一次成形品E2成形。另一方面，在时刻t₄至时刻t₅的期间，插入装置5将从供给装置7供给的初始插入零件E1插入至位于一次转移位置16b的空的一次固定模具MA1。并且，在时刻t₁₂的期间，由于位于一次转移位置16b的一次固定模具MA1为空，因此第1搬运机器人3未持有任何物品而从一次转移位置16b移动至二次转移位置26b(相当于搬运工序R3)，在时刻t₂-t₆的期间，在二次转移位置26b待机。

并且，第1射出成形机1在时刻t₆至时刻t₇的期间进行第1旋转工序P1，在时刻t₇至时刻t₁₁的期间，实施第1射出成形工序Q1而使一次成形品E2成形。

另一方面，第1搬运机器人3在时刻t₆至时刻t₇的期间进行移动工序R1，在时刻t₇至时刻t₈的期间进行取出工序R2。一次侧流道回收装置在时刻t₈至时刻t₉的期间，从位于一次转移位置16b的一次固定模具MA1回收流道。插入装置5在时刻t₉至时刻t₁₀的期间，将从供给装置7供给的初始插入零件E1插入至位于一次转移位置的空的一次固定模具MA1。

然后，第1射出成形机1在时刻t₁₁至时刻t₁₂的期间，进行第2旋转工序P2，在时刻t₁₂至时刻t₁₆的期间进行第2射出成形工序Q2。并且，在时刻t₁₄至时刻t₁₅的期间，插入装置5将从供给装置7供给的初始插入零件E1插入至位于一次转移位置16b的空的一次固定模具MA1。

第2射出成形机2在时刻t₁₁至时刻t₁₂的期间，执行第4旋转工序P4。其次，在时刻t₁₂至时刻t₁₆的期间，第2射出成形机2在二次成形位置26a实施第4射出成形工序Q4而使二次成形品E3成形。再者，第2射出成形机2为了将通过第1射出成形机1而在时刻t₂至时刻t₆所成形的一次成形品E2用作插入零件，在时刻t₁至时刻t₁₁的期间成为待机期间。

另一方面，第1搬运机器人3在时刻t₁₁至时刻t₁₂的期间进行搬运工序R3，在时刻t₁₄至时刻t₁₅的期间进行将一次成形品E2插入至空的二次固定模具MB1的插入工序R4。

并且，第2搬运机器人4在时刻t₁₁至时刻t₁₂的期间进行移动工序S3，然后，在时刻t₁₂至时刻t₁₃的期间进行取出工序S4，在一次转移位置16b以保持着一次成形品E2的状态待机。接着，在时刻t₁₃至时刻t₁₄的期间，一次侧流道回收装置从位于一次转移位置16b的一次固定模具MA2回收流道。在时刻t₁₄至时刻t₁₅的期间，插入装置5将从供给装置7供给的初始插入零件E1插入至位于一次转移位置16b的空的一次固定模具MA2。以如上所述的方式，时刻t₁至时刻t₁₆为止的初始期间结束。

(作用及效果)

在本实施方式中，通过转台16的旋转而进行的一次固定模具MA1、一次固定模具MA2在一次成形位置16a及一次转移位置16b的移动、通过转台26的旋转而进行的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2在二次成形位置26a及二次转移位置26b的移动、通过第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个搬运机器人而进行的从第1射出成形机1的一次转移位置16b向第2射出成形机2的二次转移位置26b的一次成形品E1的搬运、以及另一个搬运机器人从第2射出成形机2的二次转移位置26b向第1射出成形机1的一次转移位置16b的移动为同步进行。因此，可中途不停止而连续地进行第1射出成形机1的一次成形位置16a上的一次成形品E2的射出成形、从一次成形位置16a向一次转移位置16b的一次成形品E2的移动、通过搬运机器人而进行的一次成形品E2的接收、向第2射出成形机2的二次转移位置26b的一次成形品E2的搬运、向第2射出成形机2的二次转移位置26b的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2的一次成形品E2的转移、从二次转移位置26b向二次成形位置26a的一次成形品E2的移动、以及在二次成形位置26b上的一次成形品E2的再次射出成形为止的一系列的流程。因此，可将通过第1射出成形机1而连续地射出成形的一次成形品E2更有效率地搬运至第2射出成形机2，并通过对所述一次成形品E2实施再次射出成形而生产二次成形品E3。

并且，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个从第1射出成型机1的一次转移位置16b的一次固定模具MA1、一次固定模具MA2之中的一个接收一次成形品E2的时间的长度为将一次成形品E2射出成形至第1射出成型机1的一次成形位置16a的一次固定模具MA1、一次固定模具MA2之中的另一个的时间的长度以下。因此，可在将一次成形品E2射出成形之后不损耗时间地使转台16旋转，而使一次成形品E2移动至一次转移位置16b。

并且，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个将一次成形品E2转移至第2射出成形机2的二次转移位置26b的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2之中的一个的时间的长度为将一次成形品E2再次射出成形至第2射出成形机2的二次成形位置26a的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2之中的另一个的时间的长度以下。因此，可在第2射出成形机2的二次成形位置26a的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2中将二次成形品E3加以再次射出成形之后不损耗时间地使转台26旋转。

并且，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个将一次成形品E2转移至第2射出成形机2的二次转移位置26b的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2之中的一个的时间的长度为在第2射出成形机2的二次成形位置26a的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2之中的另一个中将一次成形品E2加以再次射出成形而生产二次成形品E3的时间的长度以下。因此，可在二次成形位置26a将一次成形品E2加以再次射出成形而生产二次成形品E3之后不损耗时间地使转台26旋转。

并且，第1射出成形机1及第2射出成形机2具有同等的功能。因此，第1射出成形机1及第2射出成形机2的设定方法及功能为共同。由此，可更容易地进行各工序的设定以及与控制装置8的连接。并且，第1射出成形机1及第2射出成形机2由于具有相互对应的构成，所以一次转移位置16b以及二次转移位置26b的高度相等。因此，容易安装将第1射出成形机1与第2射出成形机2加以连接的轨道。由此，可容易而顺畅地实现通过第1搬运机器人3及第2搬运机器人4而进行的取出及转移动作。

并且，将第1射出成形机1与第2射出成形机2加以连接的轨道包含第1搬运机器人3及第2搬运机器人4分别单独地移行的第1轨道34及第2轨道44。因此，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4可在任意的时序不产生干扰地进行移动。由此，与以第1搬运机器人及第2搬运机器人两者在一个轨道上移行的方式而构成的情况相比，可效率良好且顺畅地搬运成形品。

而且，将第1射出成形机1与第2射出成形机2加以连接的第1轨道34及第2轨道44是线性轨道。因此，例如，与利用通过使旋转臂旋转而搬运一次成形品E2的搬运机器人的情况相比，可在搬运相同的移动距离时减小设置面积。此外，可利用比较简单的构造来实现使搬运机器人移动的机构，因而可设置于各种大小或种类的射出成形机。

并且，还包括将插入零件E1插入至第1射出成形机1的一次转移位置16b的一次固定模具MA1、一次固定模具MA2之中的一个的插入装置5。由此，可使如下作业效率化：插入初始插入零件E1而使一次成形品E2成形，并将所述一次成形品E2用作插入零件而使更进一步的二次成形品E3成形。

并且，还包括从第2射出成形机2的二次成形位置26a的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2之中的一个取出二次成形品E3并加以回收的回收装置6。由此，可使对通过第2射出成形机2而再次射出成形的二次成形品E3进行回收的作业效率化。

并且，在射出成形机1、射出成形机2、搬运机器人3、搬运机器人4、插入装置5、回收装置6、流道回收装置等各装置中，以在共同的周期C以单纯的时序重复规定的基本动作的方式而登记控制程序，在控制装置8中，只进行如下控制：对各装置发送用于使控制程序的开始时期同步的命令信号。因此，即使不准备复杂的控制装置而利用简单的控制方法，也可进行将一次成形品用作插入零件的二次成形品的成形。并且，各装置只要以重复执行可通过已有的功能来执行的工序的方式而登记控制程序即可，不需要对各装置追加用于嵌入成形或多色成形的高级功能或构成。其结果为，可节约成本并且简单地成形将一次成形品用作插入零件的二次成形品。并且，由于利用已有的装置或功能，所以对操作者而言，也可将设置作业、维护作业、操作理解等的负担降至最小限度。

以上，已对本发明的优选实施方式进行说明，但本发明并不限于所述实施方式或实施例，在权利要求书所记载的范围内可进行各种设计变更。

在本实施方式中，记载了通过转台16的旋转而进行的一次固定模具MA1、一次固定模具MA2在一次成形位置16a及一次转移位置16b上的移动、通过转台26的旋转而进行的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2在二次成形位置26a及二次转移位置26b上的移动、通过第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个搬运机器人而进行的从第1射出成形机1的一次转移位置16b向第2射出成形机2的二次转移位置26b的一次成形品E1的搬运、以及另一个搬运机器人从第2射出成形机2的二次转移位置26b向第1射出成形机1的一次转移位置16b的移动为同步进行，但是这些动作的全部或者一部分也可以不同步。

例如，也可以是如下状态：当转台16的旋转结束时，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个搬运机器人正在向第1射出成形机1的一次转移位置16b移动。由此，可抑制一次成形品E2向一次转移位置16b的移动结束起至通过搬运机器人开始接收为止的时间的损耗。因此，可有效率地接收一次成形品E2。

并且，例如，也可以是如下状态：当转台26的旋转结束时，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个搬运机器人正在向第2射出成形机2的二次转移位置26b移动。由此，可抑制将从第1射出成形机1送出的新的一次成形品E2转移至第2射出成形机2的二次转移位置26b的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2之中的一个为止的时间的损耗。

并且，例如，也可以在转台16的旋转过程中，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个搬运机器人向第1射出成形机1的一次转移位置16b的移动结束。由此，当转台16的旋转结束而一次固定模具MA1、一次固定模具MA2位于一次转移位置16b时，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个搬运机器人也结束从第2射出成形机2的二次转移位置26b向第1射出成形机1的一次转移位置16b的移动。由此，可不损耗时间地进行一次成形品E2向一次转移位置16b的移动结束起至通过搬运机器人开始接收为止的动作。因此，可更有效率地接收一次成形品E2。

并且，例如，也可以在转台26的旋转过程中，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个搬运机器人向第2射出成形机2的二次转移位置26b的移动结束。由此，当转台26的旋转结束而二次固定模具MB1、二次固定模具MB2位于第2射出成型机2的二次转移位置26b时，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个搬运机器人也结束从第1射出成形机1的一次转移位置16b向第2射出成形机2的一次转移位置26b的移动。由此，可不损耗时间并且更有效率地将从第1射出成形机1送出的新的一次成形品E2转移至第2射出成形机2的二次转移位置26b的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2之中的一个。

并且，记载了射出成形系统10通过第1搬运机器人3及第2搬运机器人4在第1轨道34及第2轨道44上分别往返移动，而从第1射出成形机1的一次转移位置16b的一次固定模具MA1、一次固定模具MA2之中的一个将一次成形品E2搬运至第2射出成形机2的二次转移位置26b的二次固定模具MB1、二次固定模具MB2，但也可以是如下方式：不设置第2射出成形机2，而通过第1搬运机器人3及第2搬运机器人4在第1轨道34及第2轨道44上分别往返移动，将一次成形品E2搬运至规定的搬运位置。

在所述方式中，也可以是使第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中在第1射出成形机1的一次转移位置16b接收到一次成形品E2的一个搬运机器人在转台16的旋转过程中，将一次成形品E2从一次转移位置16b搬运至规定的搬运位置，并使在此之前已将一次成形品E2搬运至搬运位置的另一个搬运机器人在转台16的旋转过程中从搬运位置移动至一次转移位置16b。由此，当转台16的旋转结束时，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个搬运机器人正在从搬运位置移动至一次转移位置16b，因此可抑制一次成形品E2向一次转移位置16b的移动结束起至通过搬运机器人开始接收为止的时间的损耗。因此，可通过其中一个搬运机器人而有效率地接收一次成形品E2，并搬运至搬运位置。并且，当其中一个搬运机器人结束将一次成形品E2向搬运位置搬运时，另一个搬运机器人正在从搬运位置移动至一次转移位置16b，所以可同样地有效率地接收下一个在一次成形位置16a射出成形并向一次转移位置16b移动而来的一次成形品E2，并搬运至搬运位置。根据以上所述，可有效率地搬运连续地射出成形的一次成形品E2。

并且，在所述方式中，优选的是当一次固定模具MA1、一次固定模具MA2之中的一个位于一次转移位置16b时，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个位于一次转移位置16b。由此，当转台16的旋转结束而一次固定模具MA1、一次固定模具MA2之中的一个位于一次转移位置16b时，第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个搬运机器人也结束从搬运位置向第1射出成形机1的一次转移位置16b的移动。因此，可不损耗时间地进行一次成形品E2向一次转移位置16b的移动结束起至通过搬运机器人开始接收为止的动作。由此，可更有效率地接收一次成形品E2。

并且，在所述方式中，也可以是通过转台16的旋转而进行的一次固定模具MA1、一次固定模具MA2在一次成形位置16a及一次转移位置16b上的移动、通过第1搬运机器人3及第2搬运机器人4之中的一个搬运机器人而进行的从一次转移位置16b向搬运位置的一次成形品E2的搬运、以及另一个搬运机器人从搬运位置向一次转移位置16b的移动为同步进行。由此，可中途不停止而连续地进行第1射出成形机1的一次成形位置16a上的一次成形品E2的射出成形、从一次成形位置16a向一次转移位置16b的一次成形品E2的移动、通过搬运机器人而进行的一次成形品E2的接收、以及向搬运位置的一次成形品E2的搬运为止的一系列的流程。因此，可更有效率地搬运连续地射出成形的一次成形品E2。

Claims (13)

1.一种射出成形系统，其特征在于包括：

第1射出成形机，具有在沿旋转方向相离规定角度的第1成形位置及第1转移位置上各配设有一个模具的第1转台，使所述第1转台旋转而使两个所述模具在所述第1成形位置及所述第1转移位置上交替地移动，并重复进行如下动作，即，在使其中一个模具位于所述第1成形位置而进行射出成形期间，从位于所述第1转移位置的另一个模具取出成形品；

轨道，以连结所述第1射出成形机的所述第1转移位置与规定的搬运位置的方式而铺设；

两个搬运机器人，在所述轨道上进行往返移动，从所述第1射出成形机的所述第1转移位置的所述模具取出在所述第1成形位置上经射出成形的所述成形品并搬运至所述搬运位置；以及

控制装置，对所述两个搬运机器人进行控制，并且

在所述第1转台的旋转过程中，所述控制装置通过所述两个搬运机器人之中的一个搬运机器人而使所述成形品从所述第1转移位置搬运至所述搬运位置，并且使所述两个搬运机器人之中的另一个搬运机器人从所述搬运位置移动至所述第1转移位置。

2.根据权利要求1所述的射出成形系统，其特征在于：当两个所述模具之中的一个位于所述第1转移位置时，所述两个搬运机器人之中的一个位于所述第1转移位置。

3.根据权利要求1或2所述的射出成形系统，其特征在于：所述两个搬运机器人之中的一个从所述第1转移位置的所述模具接收所述成形品的时间的长度为将所述成形品射出成形至所述第1成形位置的所述模具的时间的长度以下。

4.根据权利要求1或2所述的射出成形系统，其特征在于：通过所述第1转台的旋转而进行的两个所述模具在所述第1成形位置及所述第1转移位置上的移动、通过所述两个搬运机器人之中的一个搬运机器人而进行的从所述第1转移位置向所述搬运位置的所述成形品的搬运、以及另一个搬运机器人从所述搬运位置向所述第1转移位置的移动为同步进行。

5.根据权利要求1所述的射出成形系统，其特征在于还包括：

第2射出成形机，具有在沿旋转方向相离规定角度的第2成形位置及第2转移位置上各配设有一个模具的第2转台，使所述第2转台旋转而使两个所述模具在所述第2成形位置及所述第2转移位置上交替地移动，并重复进行如下动作，即，使其中一个模具位于所述第2成形位置而进行射出成形期间，将通过所述第1射出成形机而制造的所述成形品转移至位于所述第2转移位置的另一个模具，并且

所述搬运位置为所述第2射出成形机的所述第2转移位置。

6.根据权利要求5所述的射出成形系统，其特征在于：当两个所述模具之中的一个位于所述第2射出成形机的所述第2转移位置时，所述两个搬运机器人之中的一个位于所述第2射出成形机的所述第2转移位置。

7.根据权利要求5或6所述的射出成形系统，其特征在于：所述两个搬运机器人之中的一个将所述成形品转移至所述第2射出成形机的所述第2转移位置的所述模具的时间的长度为将所述成形品再次射出成形至所述第2射出成形机的所述第2成形位置的所述模具的时间的长度以下。

8.根据权利要求5或6所述的射出成形系统，其特征在于：通过所述第1转台及所述第2转台的旋转而进行的所述模具在所述第1射出成形机的所述第1成形位置及所述第1转移位置与所述第2射出成形机的所述第2成形位置及所述第2转移位置上的移动、通过所述两个搬运机器人之中的一个搬运机器人而进行的从所述第1射出成形机的所述第1转移位置向所述第2射出成形机的所述第2转移位置的所述成形品的搬运、所述两个搬运机器人之中的另一个搬运机器人从所述第2射出成形机的所述第2转移位置向所述第1射出成形机的所述第1转移位置的移动为同步进行。

9.根据权利要求5所述的射出成形系统，其特征在于：所述第1射出成形机以及所述第2射出成形机具有同等的功能及构成。

10.根据权利要求1所述的射出成形系统，其特征在于：所述轨道包含所述两个搬运机器人分别单独地移行的两个轨道。

11.根据权利要求1所述的射出成形系统，其特征在于：所述轨道为线性轨道。

12.根据权利要求1所述的射出成形系统，其特征在于还包括：插入装置，将插入零件插入至所述第1射出成形机的所述第1转移位置的所述模具。

13.根据权利要求5所述的射出成形系统，其特征在于还包括：回收装置，从所述第2射出成形机的所述第2转移位置的所述模具取出所述成形品并加以回收。