CN105359723B - 一种水果采摘器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种水果采摘器以及用于该水果采摘器的电路控制器件。水果采摘器，包括座圈、内圈、第1刀片和第2刀片，其特征在于：内圈活动连接在座圈内侧；第1刀片和第2刀片通过转轴活动连接，第1刀片和第2刀片的咬合位置在内圈的圈内区域或圈内区域的垂直方向上；两个刀片还以活动的连接方式分别安装在内圈和座圈上；刀片具有足够的长度使内圈能自由地转动从而使两个刀片充分地张开和咬合；当两个刀片张开时，两个刀片与座圈和内圈形成一个空心区域用于套入待采摘的水果。特别适合高大果树的采摘作业；采摘器定位和对准果蒂容易，采摘时果蒂不会滑走，保证果蒂100％剪断；显著地减轻了劳动强度，提高了采摘速度。

Description

一种水果采摘器

技术领域

本发明涉及一种水果采摘器，具体是一种采摘高大果树上的水果的采摘器。

背景技术

长在高大的果树上的水果采摘一直是果农的难题，以前果农采用人力采摘的方式，果农背上背篓，通过架梯子或爬果树的方式采摘水果。这样的采摘方式有很多缺点：1、劳动强度大，效率低；2、不安全，作业人员容易摔伤；3、水果常会掉落地上，容易损坏水果，不利于水果的保存和销售。

当前，市面已经出现了一些用于采摘果树上的水果的水果采摘，但均存在着技术上的不足，主要表现在：1、一般都采用常规的剪刀型刀具，不易对准和切断果蒂。采摘水果时，将剪刀的“v”型刃口对准果蒂，然后合上剪刀使果蒂切断，但是：果树越高，挂果位置越高，使“v”型刃口对准果蒂就越困难；且有些水果的果蒂十分坚韧，剪切果蒂时果蒂易沿剪刀刀片滑动，很难剪断。2、采摘下来的水果承接不易，采摘效率低、采摘劳动强度高。水果采摘器承接从上采摘下来的水果，大体有2种方式，一是果蒂夹持式，其特点是：在撑杆上与剪刀并排安装了一个果蒂夹，在剪刀剪切果蒂上部的同时使果蒂夹夹持着果蒂的下部，剪果后收回撑杆，从果蒂夹上取下果实。这种采摘器采摘一个果收放一次杆，使采摘速度较慢，掉果的情况也时有发生，而且有些果类果蒂较短无法夹持而采摘困难；二是网兜式，其特点是：在伸缩杆上装有一种“v”型的刀片，刀片下方装有网兜，将“v”型刃口对准果蒂提伸撑杆使果蒂切断，网兜则承接剪落的水果；这种采摘器虽然可摘多个果子才收放一次杆，比前一种采摘器采摘速度有所提高；但因为网兜不是落地式的，摘果个数越多，网兜的重量越重；举杆的劳动强度就越大。必然要不定时地停止采摘作业，将采摘的水果倒入水果筐，采摘效率依然十分低下。

发明内容：

针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种操作方便、省劲、快速剪断果蒂、可靠性强的、适于高处作业的水果采摘器。

为解决上述技术问题，本发明提供一种水果采摘器以及用于该水果采摘器的电路控制器件。本发明是采用两个刀片和一个闭合的圈体结构，通过两个刀片沿圈的四周进行咬合运动切断水果的果蒂。采摘时，由于不需要让刀片的“v”型刃口对准果蒂，只要用圈体套住果蒂位置即可，易于操作；且圈体为闭合结构，在刀片剪切果蒂时，果蒂的运动路径被限定在圈内，而刀片在这个闭合区域内进行切割，从而保证果蒂不会滑走、保证果蒂100％剪断。

根据本发明的第一个实施方案，提供的一种水果采摘器，包括座圈、内圈、第1刀片和第2刀片，其特征在于：内圈活动连接在座圈内侧；第1刀片和第2刀片通过转轴活动连接，第1刀片和第2刀片的咬合位置在内圈的圈内区域或圈内区域的垂直方向上；两个刀片还以活动的连接方式分别安装在内圈和座圈上；刀片具有足够的长度使内圈能自由地转动从而使两个刀片充分地张开和咬合；当两个刀片张开时，两个刀片与座圈和内圈形成一个空心区域用于套入待采摘的水果。刀片可以安装在内圈上方或下方；也可安装在内圈的中央，在内圈的中央开槽，供刀片活动。

为实现本发明的水果采摘器的结构、效果优化，采取了进一步的措施包括：

第1刀片和第2刀片通过转轴活动连接的位置是两个刀片的头部，两个刀片与内圈和/或座圈的安装位置是刀片的尾部；

优选的是，当两个刀片完全张开时，两个刀片完全处于内圈的圈内区域之外。只要刀片的长度足够长，完全张开刀片时，是完全可以达到这点的。这样，刀片不占用内圈圈内区域面积，使得在采摘水果时，在内圈大小相同的情况下可以用于套入水果的空间最大化，即内圈的整个区域都可以用于套入水果，不必担心刀片的阻挡，从而便利地套入水果，定位水果蒂；可大大提高采摘作业便捷度。

刀片优选为圆弧形；优选的是，刀片的形状为与内圈相匹配的圆环形，大小为：内圈的1/4；当刀片完全张开时，两个刀片组成一个半圆环形与内圈重合。最大化的减少了采摘器的形状大小，使其可以适用于挂果在树枝密集区域的水果。刀片的大小为内圈的1/4是指：刀片除连接部位以外的大小为内圈的1/4，连接部位的长度根据实际安装位置来确定，以确保刀片之间以及刀片与座圈和内圈的连接。

优选的是，所述水果采摘器还包括用于驱动内圈运动的驱动机构。可以通过齿轮或皮带等传动机构将内圈与驱动机构相连接。

优选的是，所述水果采摘器，还包括咬合限位装置和/或张开限位装置；所述咬合限位装置在两个刀片完全咬合、内圈运动至咬合限定位置时阻止内圈继续运动，所述张开限位装置在两个刀片完全张开、内圈运动至张开限定位置时阻止内圈继续运动。

优选的是，所述水果采摘器，还包括撑杆，撑杆与座圈的底部相连；优选的是，撑杆为长度可伸缩结构；进一步优选的是，撑杆与座圈的夹角也是可调的。

优选的是，所述水果采摘器，还包括输果网，输果网为落地式，设置在与水果采摘刀具相对应的位置上，被水果采摘刀具剪断果蒂的水果直接落入输果网中；进一步优选的是，所述输果网为多节管形网状结构，尾部为弹性缓冲网其余部分为透光性丝网；进一步优选的是，各节管网之间用拉链连接。落地式的输果网使得采摘后的水果滑落到地上，采摘时，采摘器重量不增加；其尾部的弹性缓冲网可以有效地保护水果，避免采摘过程中的损坏。

优选的是，所述水果采摘器，其中的驱动机构为电机，水果采摘器还包括一个电路控制器件，电路控制器件包括：电源模块，用于提供电机和电路控制器件的电源；限位控制模块，用于控制内圈的运动位置，当内圈运动至咬合限定位置或张开限定位置时，断开电源，电机停止运动；电机正反转控制模块，用于控制电机的正反转；当电路控制器件工作时，启动总电源，启动电机正反转控制模块，电源接通，发出电机正转指令，电机开始正转，驱动刀片往咬合方向运动，当刀片运动到达咬合限定位置时，限位控制模块被触发，电源断开；启动电机正反转控制模块，电源接通，发出电机反转指令，电机开始反转，驱动刀片往张开方向运动，当刀片运动到达张开限定位置时，限位控制模块被触发，电源断开；再次启动电机正反转控制模块，电源接通，发出电机正转指令，周而复始重复上述循环，直至水果采摘作业结束，断开总电源。

优选的是，所述的水果采摘器，所述电机为直流电机；所述电源模块为直流电源；

所述限位控制模块包括：设置在座圈上的咬合限位开关、张开限位开关、设置在内圈上的凸起物，咬合限位开关、张开限位开关分别对应设置在咬合限定位置和张开限定位置处；

所述电机正反转控制模块包括：电源正负极切换开关、第1二极管和第2二极管；第1二极管和第2二极管分别与咬合限位开关、张开限位开关并联相连；

当电路运行时，启动总电源，启动电源正负极切换开关，第1二极管处于截止状态，第2二极管处于导通状态，咬合限位开关、张开限位开关均处于闭合状态，电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行；当刀片到达咬合限定位置时，内圈上的凸起物与咬合限位开关相接触，咬合限位开关断开，电机停止运转；启动电源正负极切换开关，电路的电源正负极互换，第1二极管处于导通状态，第2二极管处于截止状态，电路反向导通，电机开始反转，驱动刀片往张开方向运行，咬合限位开关闭合，当刀片到达张开限定位置时，内圈上的凸起物与张开限位开关相接触，张开限位开关断开，电机停止运转；再次启动电源正负极切换开关，电路的电源正负极互换，第1二极管处于截止状态，第2二极管处于导通状态，电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行，张开限位开关闭合；周而复始重复上述循环，直至水果采摘作业结束，断开总电源。

优选的是，内圈的底部装有一圈齿轮，齿轮与驱动机构相啮合；进一步优选的是，在内圈与齿轮之间还设置一层圆圈形的夹层，夹层上设置有前述的凸起物。

根据本发明的另一个实施方案，提供一种应用于前述水果采摘器的电路控制器件，包括：电源模块、限位控制模块、电机正反转控制模块；其特征在于：

所述驱动机构为直流电机；

所述电源模块为直流电源；

所述限位控制模块包括：设置在座圈上的咬合限位开关、张开限位开关、设置在内圈上的凸起物，咬合限位开关、张开限位开关分别对应设置在咬合限定位置和张开限定位置处；

所述电机正反转控制模块包括：电源正负极切换开关、第1二极管和第2二极管；第1二极管和第2二极管分别与咬合限位开关、张开限位开关电路并联连接；

当电路控制器件运行时，启动总电源，启动电源正负极切换开关，第1二极管处于截止状态，第2二极管处于导通状态，咬合限位开关、张开限位开关均处于闭合状态，电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行；当刀片到达咬合限定位置时，内圈上的凸起物与咬合限位开关相接触，咬合限位开关断开，电机停止运转；启动电源正负极切换开关，电路的电源正负极互换，第1二极管处于导通状态，第2二极管处于截止状态，电路反向导通，电机开始反转，驱动刀片往张开方向运行，咬合限位开关闭合，当刀片到达张开限定位置时，内圈上的凸起物与张开限位开关相接触，张开限位开关断开，电机停止运转；再次启动电源正负极切换开关，电路的电源正负极互换，第1二极管处于截止状态，第2二极管处于导通状态，电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行，张开限位开关闭合；周而复始重复上述循环，直至水果采摘作业结束，断开总电源。

本发明的技术效果是：水果采摘器轻巧方便，易于携带，使用时将果子套入座圈内轻轻按动开关剪切果蒂，果子便顺着输果网徐徐下滑落入果筐之内，彻底解决了高处之果采摘困难的难题；避免了爬树攀折果枝和搬梯搭架的烦琐劳动，不伤手、树不伤枝、采摘不伤果。可靠性强，特别适合高大果树的采摘作业；采摘器定位和对准果蒂容易，采摘时果蒂不会滑走，保证果蒂100％剪断。显著地减轻了劳动强度，提高了水果的采摘速度，具有可观的经济效益。

附图说明

图1为水果采摘器刀片完全张开时的俯视图；

图2为水果采摘器刀片完全咬合时的俯视图；

图3为电机驱动的水果采摘器结构示意图；

图4为电机驱动的水果采摘器的电路结构示意图；

附图标记：1、撑杆；2、电源正负极切换开关；3、导线；4、输果网；5、电机；6、固定架；7、二极管；8、限位开关；9、第1刀片；10、第2刀片；11、座圈；12、凸起物；13、齿轮；14、内圈；15、拉链；16、电源；17、18、19、台阶螺丝；20、电源充电器。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明具体实施方式作进一步详细说明

如图1-4所示，水果采摘器包括座圈11、内圈14、第1刀片9和第2刀片10；内圈14活动连接在座圈11的内侧；第1刀片9和第2刀片10的一端通过台阶螺丝18连接，两个刀片的另一端还以台阶螺丝17、19活动的连接方式分别安装在内圈和座圈上；刀片具有足够的长度使内圈能自由地转动从而使两个刀片充分地张开和咬合；当两个刀片张开时，两个刀片与座圈和内圈形成了一个空心区域，该空心区域用于套入待采摘的水果。此外，还包括撑杆1，用于高空作业，撑杆与座圈的底部相连。

其中，台阶螺丝就是起到一个转轴的作用，为了使刀片之间的连接及其与座圈和内圈的连接为活动连接，即相互之间是可以转动的，转轴可以为常见的销轴、或铆钉。其中，刀片可以为多种形状，图1和2中的刀片为圆弧形，但还可以采用矩形等形状。第1刀片和第2刀片的咬合位置在内圈的圈内区域的垂直向上的方向上；当然也可以在垂直向下的方向上咬合(图中未标出)；也可以在圈内区域的中间咬合，这样就需在内圈的中央开槽，供刀片活动(图中未标出)。关于两个刀片在内圈和座圈的安装位置，图示中第1刀片安装在座圈上方，第2刀片安装在内圈的上方，在具体的实施方式中还可以将刀片分别安装在座圈和内圈的下方。

在采摘作业时，操作者站在树下，首先将水果采摘器刀片完全张开，然后用内圈中的空心区域从水果的下部往上套入，将内圈面定位水果蒂部位，转动内圈使第1和第2刀片咬合，就能将水果蒂切断，完成1个水果的采摘。

第1刀片和第2刀片通过台阶螺丝连接的位置可以是两个刀片的任何位置，图示中仅列出了最优的实施方式，即：在两个刀片的头部活动连接；刀片与座圈和/或内圈的连接位置也可以是任何位置，图示中仅列出了较优的实施方式：刀片的尾部与座圈和/或内圈相连接。

人站在地上对高树上的水果进行采摘，准确地定位和对准水果不是件容易的事情。因此内圈的空心区域越大，越有利于在采摘时定位和对准水果，图1中所示状态为较优的实施方式，此时，当两个刀片完全张开时，两个刀片可以完全处于内圈的圈内区域之外。只要刀片的长度足够长，完全张开刀片时，是完全可以达到这点的。这样，内圈的空心区域最大，在采摘水果时，内圈可以无阻碍地套住水果蒂，可大大提高采摘作业便捷度。

如图1，较优实施方式下，刀片为圆弧形；进一步地，刀片的形状为与内圈相匹配的圆环形，大小为：内圈的1/4；当刀片完全张开时，两个刀片组成一个半圆环形与内圈重合。最大化的减少了采摘器的形状大小，使其可以适用于挂果在树枝密集区域的水果。本实施方式中刀片的大小为内圈的1/4是指：刀片除连接部位以外的大小为内圈的1/4，连接部位的长度根据实际安装位置来确定，以确保刀片之间以及刀片与座圈和内圈的连接。

如图1-4，为了实现自动化作业，水果采摘器还采用了电机5，用固定架6固定装在座圈下方的撑杆1上。通过在内圈14的底部设置一圈齿轮13(图中未明确表示出来，此乃常规技术)，与电机5上的齿轮直接啮合。当然也可以采用其他的驱动机构，例如液压装置；柴油机、汽油机等内燃机。内圈14与电机5的传动机构也可以采用多种方式，例如皮带等。

另一个实施方式中，水果采摘器还可以包括咬合限位开关和张开限位开关8。当然实际中不限于限位开关一种形式，可以采用任何形式的、能起到限位作用的咬合限位装置和张开限位装置，例如：就是一个阻挡物，在刀片完全张开或咬合时阻止刀片运动。咬合限位装置的作用为：在两个刀片完全咬合时，阻止内圈继续运动；此时内圈运动的位置定义为：咬合限定位置。张开限位装置的作用为：在两个刀片完全张开，阻止内圈继续运动；此时内圈运动的位置定义为：张开限定位置。

较佳实施方式中，撑杆1为长度可伸缩结构；进一步优选的是，撑杆与座圈的夹角也是可调的。这样就可以实现人站在地上对高树上的水果进行采摘，并可根据果树的高度、挂果的位置对水果采摘器进行调节。

较佳实施方式中，水果采摘器，还包括输果网4，输果网为落地式，设置在与水果采摘刀具相对应的位置上，图示中时再采摘刀具的正下方，套接在座圈上，被水果采摘刀具剪断果蒂的水果直接落入输果网中；进一步优选的是，所述输果网为多节管形网状结构，尾部为弹性缓冲网其余部分为透光性丝网；进一步优选的是，各节管网之间用拉链15连接。落地式的输果网使得采摘后的水果滑落到地上，采摘时，采摘器重量不增加；其尾部的弹性缓冲网可以有效地保护水果，避免采摘过程中水果的损坏。

较佳实施方式中，提供一种电动水果采摘器，在撑杆1的顶端装有座圈11，在座圈11内套入内圈14，在内圈14上装有凸起物12，内圈14下面装有与电机(本实施方式中采用直流电机)5相啮合的齿轮13；在内圈14的上平面上装有上下两片圆环形剪刀片——第1刀片9和第2刀片10，第2刀片10的一端用台阶螺丝(或台阶铆钉)19活动连接在内圈14上，另一端用台阶螺丝18活动连接在第1刀片9的头部，第1刀片9的尾部用台阶螺丝17活动连接在座圈11上；电动机5用固定架6固定装在座圈11下方的撑杆1上。在座圈11上装有咬合限位开关和张开限位开关8(咬合限位开关为K1，张开限位开关为K2)及两个单向导电二极管7(与咬合限位开关、张开限位开关电路并联连接的二极管分别为第1二极管(D1)和第2二极管(D2))，在撑杆1的手持位置装有电机正反转控制开关2(本实施方式中具体为电源正负极切换开关)；电源电瓶16采用腰包式或背负式随身携带，电瓶16由充电器20随时补充充电；用导线3连接各电路元器件。在座圈11的下方装有输果网4，输果网4由多节组合，上部为透光性丝网，尾部为弹性缓冲网，各节管网之间用拉链15连接灵活互换，撑杆1为多节可伸缩套杆结构。

电机正反转电路控制电路运行过程如下：电源正负极切换开关2是一个双刀双掷开关，其通过按压来改变电源的正负极接法；首先启动总电源，不按压电源正负极切换开关2，让其出入自然状态时，电源正极与开关触点v1连通，此时咬合限位开关K1处于闭合状态，二极管D1处于反向截止状态，二极管D2和张开限位开关K2均处于导通状态，电流通过限位开关K1进入电机经二极管D2和张开限位开关K2到达开关触点v2连通电源负极构成回路；此时电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行；当刀片到达咬合限定位置时，内圈上的凸起物与咬合限位开关K1相接触，咬合限位开关K1断开，整个电路处于断开状态，电机停止运转；

按压电源正负极切换开关2，电源正极与开关触点U3连通，此时张开限位开关K2是连通，二极管d2处于截止状态，咬合限位开关K1还处于断开状态时，但二极管D1正向导通，正极电流径反顺开关触点U3通过限位开关K2闭合通路进入电动机经二极管D1至反顺开关触点U4构成回路，此时电路处于反向导通状态，电机反转，内圈回位运转，驱动刀片往张开方向运行，咬合限位开关k1开始闭合；刀片继续运动，当刀片到达张开限定位置时，内圈上的凸起物与张开限位开关k2相接触，张开限位开关断开，整个电路处于断开状态，电机停止运转；

释放电源正负极切换开关2，电源正极与开关触点v1连通，此时咬合限位开关K1处于闭合状态，二极管D1处于反向截止状态，二极管D2处于导通状态，但张开限位开关K2还处于断开状态。电流通过限位开关K1进入电机经二极管D2到达开关触点v2连通电源负极构成回路。此时，电路处于正向导通状态，电机正转，内圈往咬合方向运转，驱动刀片往咬合方向运行，张开限位开关k1开始闭合；刀片继续运动，直到咬合限定位置。周而复始重复上述循环，直至水果采摘作业结束，断开总电源。

本发明所述电路正向导通与反向导通、电机正转与反转是一个相对概念，并非绝对限定了电路的连通方式或电机转动方向；其目的是为了表达以下意思：在电路的正负极按一种接法连接时，电流朝一个方向流动，电机朝一个方向转动，驱动两个刀片相互咬合；而当电路的正负极调换后，电流朝另一个相反的方向流动，电机朝另一个相反的方向转动，驱动两个刀片相互张开。

本发明中其他未注明元器件或部件均采用能实施相应功能的常规件。

Claims (21)

1.一种水果采摘器，包括座圈、内圈、第1刀片和第2刀片，其特征在于：内圈活动连接在座圈内侧，内圈能自由地转动；第1刀片和第2刀片的头部通过转轴活动连接，第1刀片和第2刀片的咬合位置在内圈的圈内区域或圈内区域的垂直方向上；两个刀片的尾部还以活动的连接方式分别安装在内圈和座圈上；通过内圈的转动驱动第1刀片和第2刀片张开和咬合，刀片具有足够的长度使内圈能自由地转动从而使两个刀片充分地张开和咬合；当两个刀片张开时，两个刀片与座圈和内圈形成一个空心区域用于套入待采摘的水果。

2.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于：当两个刀片完全张开时，两个刀片完全处于内圈的圈内区域之外。

3.根据权利要求1或2所述的水果采摘器，其特征在于：刀片的形状为与内圈相匹配的圆环形，大小为内圈的1/4，刀片完全张开时，两个刀片组成一个半圆环形与内圈重合。

4.根据权利要求1‐2之一所述的水果采摘器，其特征在于：还包括用于驱动内圈运动的驱动机构。

5.根据权利要求3所述的水果采摘器，其特征在于：还包括用于驱动内圈运动的驱动机构。

6.根据权利要求1‐2之一所述的水果采摘器，其特征在于：还包括咬合限位装置和/或张开限位装置；所述咬合限位装置在两个刀片完全咬合、内圈运动至咬合限定位置时阻止内圈继续运动，所述张开限位装置在两个刀片完全张开、内圈运动至张开限定位置时阻止内圈继续运动。

7.根据权利要求3所述的水果采摘器，其特征在于：还包括咬合限位装置和/或张开限位装置；所述咬合限位装置在两个刀片完全咬合、内圈运动至咬合限定位置时阻止内圈继续运动，所述张开限位装置在两个刀片完全张开、内圈运动至张开限定位置时阻止内圈继续运动。

8.根据权利要求4所述的水果采摘器，其特征在于：还包括咬合限位装置和/或张开限位装置；所述咬合限位装置在两个刀片完全咬合、内圈运动至咬合限定位置时阻止内圈继续运动，所述张开限位装置在两个刀片完全张开、内圈运动至张开限定位置时阻止内圈继续运动。

9.根据权利要求5所述的水果采摘器，其特征在于：还包括咬合限位装置和/或张开限位装置；所述咬合限位装置在两个刀片完全咬合、内圈运动至咬合限定位置时阻止内圈继续运动，所述张开限位装置在两个刀片完全张开、内圈运动至张开限定位置时阻止内圈继续运动。

10.根据权利要求1‐2所述的水果采摘器，其特征在于：还包括撑杆，撑杆与座圈的底部相连，撑杆为可伸缩结构。

11.根据权利要求9所述的水果采摘器，其特征在于：还包括撑杆，撑杆与座圈的底部相连，撑杆为可伸缩结构。

12.根据权利要求1‐2之一所述的水果采摘器，其特征在于：还包括输果网，输果网为落地式，设置在与水果采摘刀具相对应的位置上，被水果采摘刀具剪断果蒂的水果直接落入输果网中；所述输果网为多节管形网状结构，尾部为弹性缓冲网其余部分为透光性丝网，各节管网之间用拉链连接。

13.根据权利要求3所述的水果采摘器，其特征在于：还包括输果网，输果网为落地式，设置在与水果采摘刀具相对应的位置上，被水果采摘刀具剪断果蒂的水果直接落入输果网中；所述输果网为多节管形网状结构，尾部为弹性缓冲网其余部分为透光性丝网，各节管网之间用拉链连接。

14.根据权利要求11所述的水果采摘器，其特征在于：还包括输果网，输果网为落地式，设置在与水果采摘刀具相对应的位置上，被水果采摘刀具剪断果蒂的水果直接落入输果网中；所述输果网为多节管形网状结构，尾部为弹性缓冲网其余部分为透光性丝网，各节管网之间用拉链连接。

15.根据权利要求4所述的水果采摘器，其特征在于：所述驱动机构为电机，水果采摘器还包括一个电路控制器件，电路控制器件包括：电源模块，用于提供电机和电路控制器件的电源；限位控制模块，用于控制内圈的运动位置，当内圈运动至咬合限定位置或张开限定位置时，断开电源，电机停止运动；电机正反转控制模块，用于控制电机的正反转；当电路控制器件工作时，启动总电源，启动电机正反转控制模块，电源接通，发出电机正转指令，电机开始正转，驱动刀片往咬合方向运动，当刀片运动到达咬合限定位置时，限位控制模块被触发，电源断开；启动电机正反转控制模块，电源接通，发出电机反转指令，电机开始反转，驱动刀片往张开方向运动，当刀片运动到达张开限定位置时，限位控制模块被触发，电源断开；再次启动电机正反转控制模块，电源接通，发出电机正转指令，周而复始重复上述循环，直至水果采摘作业结束，断开总电源。

16.根据权利要求5所述的水果采摘器，其特征在于：所述驱动机构为电机，水果采摘器还包括一个电路控制器件，电路控制器件包括：电源模块，用于提供电机和电路控制器件的电源；限位控制模块，用于控制内圈的运动位置，当内圈运动至咬合限定位置或张开限定位置时，断开电源，电机停止运动；电机正反转控制模块，用于控制电机的正反转；当电路控制器件工作时，启动总电源，启动电机正反转控制模块，电源接通，发出电机正转指令，电机开始正转，驱动刀片往咬合方向运动，当刀片运动到达咬合限定位置时，限位控制模块被触发，电源断开；启动电机正反转控制模块，电源接通，发出电机反转指令，电机开始反转，驱动刀片往张开方向运动，当刀片运动到达张开限定位置时，限位控制模块被触发，电源断开；再次启动电机正反转控制模块，电源接通，发出电机正转指令，周而复始重复上述循环，直至水果采摘作业结束，断开总电源。

17.根据权利要求9所述的水果采摘器，其特征在于：所述驱动机构为电机，水果采摘器还包括一个电路控制器件，电路控制器件包括：电源模块，用于提供电机和电路控制器件的电源；限位控制模块，用于控制内圈的运动位置，当内圈运动至咬合限定位置或张开限定位置时，断开电源，电机停止运动；电机正反转控制模块，用于控制电机的正反转；当电路控制器件工作时，启动总电源，启动电机正反转控制模块，电源接通，发出电机正转指令，电机开始正转，驱动刀片往咬合方向运动，当刀片运动到达咬合限定位置时，限位控制模块被触发，电源断开；启动电机正反转控制模块，电源接通，发出电机反转指令，电机开始反转，驱动刀片往张开方向运动，当刀片运动到达张开限定位置时，限位控制模块被触发，电源断开；再次启动电机正反转控制模块，电源接通，发出电机正转指令，周而复始重复上述循环，直至水果采摘作业结束，断开总电源。

18.根据权利要求15所述的水果采摘器，其特征在于：所述电机为直流电机；所述电源模块为直流电源；所述限位控制模块包括：设置在座圈上的咬合限位开关、张开限位开关、设置在内圈上的凸缘，咬合限位开关、张开限位开关分别对应设置在咬合限定位置和张开限定位置处；所述电机正反转控制模块包括：电源正负极切换开关、第1二极管和第2二极管；第1二极管和第2二极管分别与咬合限位开关、张开限位开关并联相连；当电路运行时，启动总电源，启动电源正负极切换开关，第1二极管处于截止状态，第2二极管处于导通状态，咬合限位开关、张开限位开关均处于连同状态，电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行；当刀片到达咬合限定位置时，内圈上的凸缘与咬合限位开关相接触，咬合限位开关断开，电机停止运转；启动电源正负极切换开关，电路的电源正负极互换，第1二极管处于导通状态，第2二极管处于截止状态，电路反向导通，电机开始反转，驱动刀片往张开方向运行，咬合限位开关闭合，当刀片到达张开限定位置时，内圈上的凸缘与张开限位开关相接触，张开限位断开，电机停止运转；再次启动电源正负极切换开关，电路的电源正负极互换，第1二极管处于截止状态，第2二极管处于导通状态，电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行，张开限位开关闭合；周而复始重复上述循环，直至水果采摘作业结束，断开总电源。

19.根据权利要求16所述的水果采摘器，其特征在于：所述电机为直流电机；所述电源模块为直流电源；所述限位控制模块包括：设置在座圈上的咬合限位开关、张开限位开关、设置在内圈上的凸缘，咬合限位开关、张开限位开关分别对应设置在咬合限定位置和张开限定位置处；所述电机正反转控制模块包括：电源正负极切换开关、第1二极管和第2二极管；第1二极管和第2二极管分别与咬合限位开关、张开限位开关并联相连；当电路运行时，启动总电源，启动电源正负极切换开关，第1二极管处于截止状态，第2二极管处于导通状态，咬合限位开关、张开限位开关均处于连同状态，电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行；当刀片到达咬合限定位置时，内圈上的凸缘与咬合限位开关相接触，咬合限位开关断开，电机停止运转；启动电源正负极切换开关，电路的电源正负极互换，第1二极管处于导通状态，第2二极管处于截止状态，电路反向导通，电机开始反转，驱动刀片往张开方向运行，咬合限位开关闭合，当刀片到达张开限定位置时，内圈上的凸缘与张开限位开关相接触，张开限位断开，电机停止运转；再次启动电源正负极切换开关，电路的电源正负极互换，第1二极管处于截止状态，第2二极管处于导通状态，电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行，张开限位开关闭合；周而复始重复上述循环，直至水果采摘作业结束，断开总电源。

20.根据权利要求17所述的水果采摘器，其特征在于：所述电机为直流电机；所述电源模块为直流电源；所述限位控制模块包括：设置在座圈上的咬合限位开关、张开限位开关、设置在内圈上的凸缘，咬合限位开关、张开限位开关分别对应设置在咬合限定位置和张开限定位置处；所述电机正反转控制模块包括：电源正负极切换开关、第1二极管和第2二极管；第1二极管和第2二极管分别与咬合限位开关、张开限位开关并联相连；当电路运行时，启动总电源，启动电源正负极切换开关，第1二极管处于截止状态，第2二极管处于导通状态，咬合限位开关、张开限位开关均处于连同状态，电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行；当刀片到达咬合限定位置时，内圈上的凸缘与咬合限位开关相接触，咬合限位开关断开，电机停止运转；启动电源正负极切换开关，电路的电源正负极互换，第1二极管处于导通状态，第2二极管处于截止状态，电路反向导通，电机开始反转，驱动刀片往张开方向运行，咬合限位开关闭合，当刀片到达张开限定位置时，内圈上的凸缘与张开限位开关相接触，张开限位断开，电机停止运转；再次启动电源正负极切换开关，电路的电源正负极互换，第1二极管处于截止状态，第2二极管处于导通状态，电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行，张开限位开关闭合；周而复始重复上述循环，直至水果采摘作业结束，断开总电源。

21.一种应用于权利要求15‐17之一所述水果采摘器的电路控制器件，包括：电源模块、限位控制模块、电机正反转控制模块；其特征在于：所述驱动机构为直流电机；所述电源模块为直流电源；所述限位控制模块包括：设置在座圈上的咬合限位开关、张开限位开关、设置在内圈上的凸缘，咬合限位开关、张开限位开关分别对应设置在咬合限定位置和张开限定位置处；所述电机正反转控制模块包括：电源正负极切换开关、第1二极管和第2二极管；第1二极管和第2二极管分别与咬合限位开关、张开限位开关电路并联相连；当电路控制器件运行时，启动总电源，启动电源正负极切换开关，第1二极管处于截止状态，第2二极管处于导通状态，咬合限位开关、张开限位开关均处于闭合状态，电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行；当刀片到达咬合限定位置时，内圈上的凸缘与咬合限位开关相接触，咬合限位开关断开，电机停止运转；启动电源正负极切换开关，电路的电源正负极互换，第1二极管处于导通状态，第2二极管处于截止状态，电路反向导通，电机开始反转，驱动刀片往张开方向运行，咬合限位开关闭合，当刀片到达张开限定位置时，内圈上的凸缘与张开限位开关相接触，张开限位开关断开，电机停止运转；再次启动电源正负极切换开关，电路的电源正负极互换，第1二极管处于截止状态，第2二极管处于导通状态，电路处于正向导通状态，电机正转，驱动刀片往咬合方向运行，张开限位开关闭合；周而复始重复上述循环，直至水果采摘作业结束，断开总电源。