CN209449251U - 一种水果采摘末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种水果采摘末端执行器，涉及水果采摘机械领域，包括基板、以及位于所述基板上方的高速电机；所述基板的下端设置有小圆锯片，所述小圆锯片与所述高速电机的动力输出轴转动连接；所述基板的下方一端固定设置有主带轮，所述主带轮通过低速电机驱动，所述低速电机设置在远离所述高速电机的所述基板上方一端；所述基板的下方另一端设置有从带轮，所述从带轮可通过所述主带轮带动转动；所述从带轮的轮轴上固定设置有S型钩爪；通过低速电机带动两主带轮转动继而带动与其相连的两从带轮上的钩爪缓慢转动，对待采摘的水果进行精确的抓取，再通过高速电机带动小圆锯片高速转动快速切断果柄，实现水果的采摘。
Description
技术领域
本实用新型涉及水果采摘机械领域，具体涉及一种水果采摘末端执行器。
背景技术
目前，人们采摘苹果、梨、橘子等水果时，多是直接用手从树上将水果摘下，此种操作工作效率比较低；对于较高处的水果人们通常采用水果采摘执行器对水果进行采摘，而现有的水果采摘末端执行器存在着抓取准确率低、易破坏果实表面等缺点。
实用新型内容
为解决上述问题，本实用新型提供一种水果采摘末端执行器，可通过钩爪的缓慢转动，对待采摘的水果进行精确的抓取，且不破坏果实；再通过小圆锯片转动切断果柄，实现水果的准确安全采摘。
本实用新型提供的一种水果采摘末端执行器，包括基板、以及位于所述基板上方的高速电机，所述高速电机与所述基板固定连接；
所述基板的下端设置有小圆锯片，所述小圆锯片与所述高速电机的动力输出轴转动连接；
所述基板的下方一端固定设置有主带轮，所述主带轮与低速电机的动力输出轴转动连接，所述低速电机设置在远离所述高速电机的所述基板上方一端；
所述基板的下方另一端设置有从带轮，所述从带轮可通过所述主带轮带动转动；
所述从带轮的轮轴上固定设置有S型钩爪。
作为本实用新型的一种改进，所述小圆锯片设置在所述从带轮的上方。
作为本实用新型的一种改进，所述主带轮包括第一主带轮、第二主带轮；所述从带轮包括第一从带轮、第二从带轮；所述第一主带轮与所述第一从带轮通过第一传送带相连；所述第二主带轮与所述第二从带轮通过第二传送带相连。
作为本实用新型的一种改进，所述基板下方两侧边缘均固定连接有支撑板，所述从带轮固定在所述支撑板上。
作为本实用新型的一种改进，所述小圆锯片为不锈钢材质。
本实用新型的有益效果：通过低速电机带动两主带轮转动继而带动与其相连的两从带轮上的钩爪缓慢转动，对待采摘的水果进行精确的抓取，再通过高速电机带动小圆锯片高速转动快速切断果柄，实现水果的采摘；此外通过使两传送带反向朝内运转，以达到夹持采摘后的水果果柄并传送水果至收集器中，实现水果的连续采摘。
附图说明
图1为本实用新型一种水果采摘末端执行器的立体图；
图2为本实用新型一种水果采摘末端执行器的上端的结构示意图：
附图标注：1-基板；11-支撑板；2-高速电机；3-小圆锯片；4-主带轮；41-第一主带轮；42-第二主带轮；5-低速电机；6-从带轮；61-第一从带轮；62-第二从带轮；63-S型钩爪。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，本实用新型的一个实施例公开了一种水果采摘末端执行器，包括基板1、以及位于所述基板1上方的高速电机2，所述高速电机2与所述基板1固定连接；所述基板1的下端设置有小圆锯片3，所述小圆锯片3与所述高速电机2的动力输出轴转动连接；所述基板1的下方一端固定设置有主带轮4，所述主带轮4与低速电机5的动力输出轴转动连接，所述低速电机5设置在远离所述高速电机2的所述基板1上方一端；所述基板1的下方另一端设置有从带轮6，所述从带轮6可通过所述主带轮4带动转动；所述从带轮6的轮轴上固定设置有S型钩爪63。通过低速电机转动，带动与其相连的两主带轮转动，继而带动与两主动轮相连的两从带轮上的钩爪缓慢转动，对待采摘的水果钩入钩爪内部，实现精确的抓取；再通过高速电机带动小圆锯片高速转动快速切断与树枝相连的水果果柄，实现水果的采摘。
在本实施例中，所述小圆锯片3设置在所述从带轮6的上方。可将已准确抓取的水果快速的切断且不破坏水果果实表面。
在本实施例中，所述主带轮4包括第一主带轮41、第二主带轮42；所述从带轮6包括第一从带轮61、第二从带轮62；所述第一主带轮41与所述第一从带轮61通过第一传送带相连；所述第二主带轮42与所述第二从带轮62通过第二传送带相连。可将采摘后的水果通过两传送带夹持，并使两传送带反向朝内运转，使采摘后的水果传送至基板末端的水果收集器中，实现水果的连续采摘。
在本实施例中，所述基板1下方两侧边缘均固定连接有支撑板11，所述从带轮6固定在所述支撑板11上。用于固定从带轮，使从带轮与水果采摘末端执行器为一个整体，也对基板进行有效的支撑。
在本实施例中，所述小圆锯片3为不锈钢材质。使小圆锯片有足够的强度快速的切断与树枝相连的水果果柄，并保证不碰坏果实及使果实断裂掉落到地上。
具体工作时，当水果采摘末端执行器移动到待采摘水果的附近时，启动低速电机，低速电机转动并带动与其相连的两从带轮上的钩爪缓慢转动，将水果钩入钩爪内部并通过两传送带进行夹持，再启动高速电机，高速电机转动带动与其相连的小圆锯片转动，对钩爪内部的与树枝相连的水果果柄进行切割，完成水果的采摘，再通过两传送带向内运转将采摘后的水果传送至基板末端的水果收集器中，再重复上述操作，实现水果的连续采摘。
最后说明的是，以上仅对本实用新型具体实施例进行详细描述说明。但本实用新型并不限制于以上描述具体实施例。本领域的技术人员对本实用新型进行的等同修改和替代也都在本实用新型的范畴之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都涵盖在本实用新型范围内。
Claims (5)
1.一种水果采摘末端执行器，包括基板(1)、以及位于所述基板(1)上方的高速电机(2)，所述高速电机(2)与所述基板(1)固定连接，其特征在于：
所述基板(1)的下端设置有小圆锯片(3)，所述小圆锯片(3)与所述高速电机(2)的动力输出轴转动连接；
所述基板(1)的下方一端固定设置有主带轮(4)，所述主带轮(4)通过低速电机(5)驱动，所述低速电机(5)设置在远离所述高速电机(2)的所述基板(1)上方一端；
所述基板(1)的下方另一端设置有从带轮(6)，所述从带轮(6)可通过所述主带轮(4)带动转动；
所述从带轮(6)的轮轴上固定设置有S型钩爪(63)。
2.根据权利要求1所述的一种水果采摘末端执行器，其特征在于：
所述小圆锯片(3)设置在所述从带轮(6)的上方。
3.根据权利要求1所述的一种水果采摘末端执行器，其特征在于：
所述主带轮(4)包括第一主带轮(41)、第二主带轮(42)；
所述从带轮(6)包括第一从带轮(61)、第二从带轮(62)；
所述第一主带轮(41)与所述第一从带轮(61)通过第一传送带相连；
所述第二主带轮(42)与所述第二从带轮(62)通过第二传送带相连。
4.根据权利要求1所述的一种水果采摘末端执行器，其特征在于：
所述基板(1)下方两侧边缘均固定连接有支撑板(11)，所述从带轮(6)固定在所述支撑板(11)上。
5.根据权利要求1所述的一种水果采摘末端执行器，其特征在于：
所述小圆锯片(3)为不锈钢材质。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201821980416.4U CN209449251U (zh) | 2018-11-28 | 2018-11-28 | 一种水果采摘末端执行器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| Publication Number | Publication Date |
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| CN209449251U true CN209449251U (zh) | 2019-10-01 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN209449251U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111247962A (zh) * | 2020-02-06 | 2020-06-09 | 山东农业大学 | 一种果品采摘机器人末端执行器及采收方法 |
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2018
- 2018-11-28 CN CN201821980416.4U patent/CN209449251U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111247962A (zh) * | 2020-02-06 | 2020-06-09 | 山东农业大学 | 一种果品采摘机器人末端执行器及采收方法 |
| CN111247962B (zh) * | 2020-02-06 | 2023-11-24 | 山东农业大学 | 一种果品采摘机器人末端执行器及采收方法 |
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Granted publication date: 20191001 Termination date: 20201128 |