CN211630896U - 一种果蔬采摘装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种果蔬采摘装置，包括底座，在底座上设置有驱动电机，在底座上还铰接设置有用以将果蔬与枝干分离的采摘机构，在采摘机构与驱动电机之间设置有传动机构。本实用新型结构合理、操作简便，采用刀具剪切的方式分离果蔬，并通过单一驱动源完成果蔬抓取与分离。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种果蔬采摘装置。
背景技术
果蔬采摘末端执行器是果蔬采摘机器人的关键部分，机器人借助果蔬采摘末端执行器实现果蔬采摘任务。利用末端执行器对果蔬进行采摘，一般来说包括三个步骤：抓取、分离、收获。抓取即是末端执行器将果蔬固定的过程，分离是将果蔬与植物本体分离，收获是将采摘得到果实放置到固定的收纳装置中。常见的抓取形式有利用手指的夹持和吸盘的吸持。用手指夹持时，果实可能会脱落致使采摘失败。而用吸盘吸持时可能会在吸引果实的同时吸引树枝树叶，干扰采摘任务。分离的方式可以有扭断、剪切、热切割等方式。用扭转的方式采摘果实，可能会导致果蔬损伤，并且扭转采摘的方法只能适用于部分果柄易扭断的果实，通用性差。剪切几乎可以适用于各种种类的果实，但是末端执行器需要额外的驱动来控制刀具，也就是说末端执行器一般需要至少两个驱动及两套传动系统，执行器相对会更加复杂而沉重。而用热切割、激光进行采摘，需要增加额外的设备。
发明内容
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供了一种果蔬采摘装置，结构合理、操作简便，采用刀具剪切的方式分离果蔬，并通过单一驱动源完成果蔬抓取与分离。
本实用新型的技术方案是：一种果蔬采摘装置，包括底座，在底座上设置有驱动电机，在底座上还铰接设置有用以将果蔬与枝干分离的采摘机构，在采摘机构与驱动电机之间设置有传动机构。
进一步的，所述采摘机构包括上夹头和下夹头，在上夹头上穿设有用以将上夹头固定安装在底座上的第一转轴，在下夹头上穿设有用以将下夹头固定安装在底座上的第二转轴，第一转轴与第二转轴两侧均固定在底座上，第一转轴与第二转轴均与底座进行转动连接。
进一步的，所述上夹头包括上连接座，在上连接座前端设置有上固定框，在上固定框前端设置有上刀片。
进一步的，所述下夹头包括下连接座，在下连接座前端设置有下固定框，在下固定框前端设置有下刀片。
进一步的，所述传动机构包括设置于电机输出轴上的主动齿轮，在第二转轴上设置有与主动齿轮啮合的第一从动齿轮，在第一转轴上设置有与第一从动齿轮啮合的第二从动齿轮。
进一步的，在底座前端还设置有用以防止果蔬卷入传动机构的挡板。
进一步的，在上刀片和下刀片上均设置有竖向的长条安装孔。
进一步的，在上固定框和下固定框四周均设置有安装孔。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构合理、操作简便，采用刀具剪切的方式分离果蔬，并通过单一驱动源完成果蔬抓取与分离。
为使得本实用新型的上述目的、特征和优点能够更明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细说明。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图；
图2为本实用新型实施例的主视图；
图3为本实用新型实施例的剖视图；
图中：100-底座；110-挡板；200-驱动电机；300-采摘机构；310-上夹头；311-上连接座；312-上固定框；313-上刀片；320-下夹头；321-下连接座；322-下固定框；323-下刀片；330-第一转轴；340-第二转轴；350-长条安装孔；360-安装孔；400-传动机构；410-主动齿轮；420-第一从动齿轮；430-第二从动齿轮。
具体实施方式
如图1~3所示，一种果蔬采摘装置，包括底座100，在底座100上设置有驱动电机200，在底座100上还铰接设置有用以将果蔬与枝干分离的采摘机构300300，在采摘机构300与驱动电机200之间设置有传动机构400。驱动电机200固定安装在底座100上，驱动电机200转动通过传动机构400传动，能带动采摘机构300对果蔬进行采摘。
本实施例中，所述采摘机构300包括上夹头310和下夹头320，在上夹头310上穿设有用以将上夹头310固定安装在底座100上的第一转轴330，在下夹头320上穿设有用以将下夹头320固定安装在底座100上的第二转轴340，第一转轴330与第二转轴340两侧均固定在底座100上，第一转轴330与第二转轴340均与底座100进行转动连接。第一转轴330与第二转轴340两端均通过轴承与底座100进行转动连接。
本实施例中，所述上夹头310包括上连接座311，在上连接座311前端设置有上固定框312，在上固定框312前端设置有上刀片313。
本实施例中，所述下夹头320包括下连接座321，在下连接座321前端设置有下固定框322，在下固定框322前端设置有下刀片323。
本实施例中，所述传动机构400包括设置于电机输出轴上的主动齿轮410，在第二转轴340上设置有与主动齿轮410啮合的第一从动齿轮420，在第一转轴330上设置有与第一从动齿轮420啮合的第二从动齿轮430。
本实施例中，在底座100前端还设置有用以防止果蔬卷入传动机构400的挡板110。
本实施例中，在上刀片313和下刀片323上均设置有竖向的长条安装孔350。设置长条安装孔350便于调节上刀片313和下刀片323的安装位置。
本实施例中，在上固定框312和下固定框322四周均设置有安装孔360。通过设置安装孔，便于在上固定框和下固定框上安装弹性绳索，进而便于在采摘果蔬时，对果蔬进行夹持固定。
具体实施过程：在工作时，先使采摘机构300闭合，即上夹头310与下夹头320闭合，当采摘机构300接近果蔬时，控制电机正转，电机正转，带动主动齿轮410正向转动，进而带动第一从动齿轮420正转以及第二从动齿轮430反转，使上夹头310和下夹头320张开分离，继续使采摘机构300向前运动，使果蔬位于上夹头310和下夹头320之间，当果蔬位于上夹头310与下夹头320之间时，控制电机反转，电机反转，带动主动齿轮410反向转动，进而带动第一从动齿轮420反转以及第二从动齿轮430正转，使上夹头310和下夹头320重新靠拢闭合，上刀片和下刀片靠拢闭合，将果柄剪断，完成采摘。
上述操作流程及软硬件配置，仅作为本实用新型的较佳实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种果蔬采摘装置，其特征在于：包括底座，在底座上设置有驱动电机，在底座上还铰接设置有用以将果蔬与枝干分离的采摘机构，在采摘机构与驱动电机之间设置有传动机构，所述采摘机构包括上夹头和下夹头，在上夹头上穿设有用以将上夹头固定安装在底座上的第一转轴，在下夹头上穿设有用以将下夹头固定安装在底座上的第二转轴，第一转轴与第二转轴两侧均固定在底座上，第一转轴与第二转轴均与底座进行转动连接。
2.根据权利要求1所述的果蔬采摘装置，其特征在于：所述上夹头包括上连接座，在上连接座前端设置有上固定框，在上固定框前端设置有上刀片。
3.根据权利要求2所述的果蔬采摘装置，其特征在于：所述下夹头包括下连接座，在下连接座前端设置有下固定框，在下固定框前端设置有下刀片。
4.根据权利要求1所述的果蔬采摘装置，其特征在于：所述传动机构包括设置于电机输出轴上的主动齿轮，在第二转轴上设置有与主动齿轮啮合的第一从动齿轮，在第一转轴上设置有与第一从动齿轮啮合的第二从动齿轮。
5.根据权利要求1所述的果蔬采摘装置，其特征在于：在底座前端还设置有用以防止果蔬卷入传动机构的挡板。
6.根据权利要求3所述的果蔬采摘装置，其特征在于：在上刀片和下刀片上均设置有竖向的长条安装孔。
7.根据权利要求3所述的果蔬采摘装置，其特征在于：在上固定框和下固定框四周均设置有安装孔。
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|---|---|---|---|
| CN201922103818.7U CN211630896U (zh) | 2019-11-29 | 2019-11-29 | 一种果蔬采摘装置 |
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN211630896U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110741809A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-04 | 福州大学 | 一种果蔬采摘装置及其工作方法 |
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2019
- 2019-11-29 CN CN201922103818.7U patent/CN211630896U/zh active Active
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