CN107743766B - 苹果采摘装置 - Google Patents

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    • A01D—HARVESTING; MOWING
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Abstract

本发明公开的苹果采摘装置，包括顶部开口的采摘壳体，采摘壳体内正对顶部开口设置有竖直的旋转轮，旋转轮通过水平的转动杆连接于采摘壳体相对的内壁上，转动杆的一端与采摘壳体之间连接有旋转电机，旋转轮的侧壁上沿径向连接有呈夹角的套环杆和伸缩杆，套环杆的另一端连接有套环，套环的内边缘设置有接触传感器，伸缩杆与旋转轮之间还连接有第一伸缩气缸，伸缩杆的另一端连接有采摘机构，采摘机构和套环均靠近采摘壳体的顶部开口。本发明的苹果采摘装置，在采摘时不与苹果发生接触，可以有效避免采摘过程中的苹果损伤问题，并且在三个扇形刀片的夹切作用下，可以保证苹果脱离树枝和掉落的过程平稳有序，具有较高的灵活性。

Description

苹果采摘装置
技术领域
本发明属于农具用品技术领域，具体涉及一种苹果采摘装置。
背景技术
目前，收获苹果一般采用人工摘取的方式，劳动强度较大。并且由于多数苹果位于高处，因此采摘人员常需要爬树或者借助梯子才能摘到苹果，整个采摘过程具有一定的危险。另外，现有的苹果采摘装置虽然能够将苹果摘下，但是在摘取过程中很难控制摘取力度，经常损伤苹果，摘取既不灵活也不方便。
发明内容
本发明的目的在于提供一种苹果采摘装置，解决了现有的苹果采摘装置易造成苹果损伤的问题。
本发明所采用的技术方案是：苹果采摘装置，包括顶部开口的采摘壳体，采摘壳体内正对顶部开口设置有竖直的旋转轮，旋转轮通过水平的转动杆连接于采摘壳体相对的内壁上，转动杆的一端与采摘壳体之间连接有旋转电机，旋转轮的侧壁上沿径向连接有呈夹角的套环杆和伸缩杆，套环杆的另一端连接有套环，套环的内边缘设置有接触传感器，伸缩杆与旋转轮之间还连接有第一伸缩气缸，伸缩杆的另一端连接有采摘机构，采摘机构和套环均靠近采摘壳体的顶部开口。
本发明的特点还在于，
采摘机构包括上下两端开口的采摘筒，采摘筒的底部边缘与伸缩杆连接，采摘筒的内径远大于套环的内径，采摘筒的顶部上方沿周向均匀间隔设置有三个水平的第二伸缩气缸，三个第二伸缩气缸的输出端共同连接有水平的圆形刀具，刀具由三个大小相同的扇形刀片拼接而成，三个刀片分别与三个第二伸缩气缸相连接。
采摘筒的顶部上方还设置有红外探测器。
采摘筒的底部一侧连接有倾斜的缓冲板，缓冲板正对采摘筒的底部开口。
采摘壳体的底部连通有竖直的收纳筒，收纳筒内设置有水平的弹性拦网，收纳筒的侧壁位于弹性拦网的上方开设有取果口。
本发明的有益效果是：本发明的苹果采摘装置，通过套环测量可以采摘的苹果后，采摘机构向上伸长使苹果进入采摘筒，之后在采摘筒上三个扇形刀片的作用下，苹果的果把被稳定夹切从而脱离树枝；本发明的装置在采摘时不与苹果发生接触，可以有效避免采摘过程中的苹果损伤问题，并且在三个扇形刀片的夹切作用下，可以保证苹果脱离树枝和掉落的过程平稳有序，具有较高的灵活性。
附图说明
图1是本发明苹果采摘装置的结构示意图；
图2是图1的本发明苹果采摘装置的右视图；
图3是本发明苹果采摘装置中采摘机构的结构示意图；
图4是本发明苹果采摘装置的采摘机构中刀片分离时的状态图。
图中，1.采摘壳体，2.旋转轮，3.转动杆，4.套环杆，5.伸缩杆，6.套环，7.接触传感器，8.采摘筒，9.第二伸缩气缸，10.刀片，11.红外探测器，12.缓冲板，13.旋转电机，14.第一伸缩气缸，15.收纳筒，16.弹性拦网，17.取果口。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明提供了一种苹果采摘装置，如图1至图3所示，包括顶部开口的采摘壳体1，采摘壳体1内正对顶部开口设置有竖直的旋转轮2，旋转轮2通过水平的转动杆3连接于采摘壳体1相对的内壁上，转动杆3的一端与采摘壳体1之间连接有旋转电机13，旋转轮2的侧壁上沿径向连接有呈夹角的套环杆4和伸缩杆5，套环杆4的另一端连接有套环6，套环6的内边缘设置有接触传感器7，伸缩杆5的另一端连接有采摘机构，伸缩杆5与旋转轮2之间连接有第一伸缩气缸14，采摘机构和套环6均靠近采摘壳体1的顶部开口，采摘机构包括上下两端开口的采摘筒8，采摘筒8的底部边缘与伸缩杆5连接，采摘筒8的内径远大于套环6的内径，采摘筒8的顶部上方沿周向均匀间隔设置有三个水平的第二伸缩气缸9，三个第二伸缩气缸9的输出端共同连接有水平的圆形刀具，刀具由三个大小相同的扇形刀片10拼接而成，三个刀片10分别与三个第二伸缩气缸9相连接，采摘筒8的顶部上方还设置有红外探测器11，采摘筒8的底部一侧连接有倾斜的缓冲板12，缓冲板12正对采摘筒8的底部开口；采摘壳体1的底部连通有竖直的收纳筒15，收纳筒15内设置有水平的弹性拦网16，收纳筒15的侧壁位于弹性拦网16的上方开设有取果口17。
使用时，本发明的苹果采摘装置中的旋转电机13、第一伸缩气缸14、第二伸缩气缸9均由带有PLC的控制机构来控制，接触传感器7和红外探测器11也连接至该控制机构，用来感应和接收信号，具体来说，旋转电机13工作使套环杆4旋转至采摘壳体1顶部开口的下方，此时套环6正对采摘壳体1顶部开口，采摘人员举起本装置后，采摘壳体1顶部开口上方的苹果若不能通过套环6，则苹果大小符合要求可以采摘，套环6上的接触传感器7触发使旋转电机13动作，旋转轮2旋转一定角度使伸缩杆5旋转至采摘壳体1顶部开口的下方后旋转电机13停止，之后第一伸缩气缸14伸长使采摘筒8向上移动，则苹果从采摘筒8的顶部经过三个刀片10分离时的中心逐渐由外向内伸入，当苹果完全伸入到采摘筒8时，红外探测器11动作并传递信号给控制机构，控制机构控制第二伸缩气缸9伸长使三个扇形刀片10合并成圆形，在此过程中苹果与树枝连接的“苹果把”就被切断，苹果经过缓冲板12落入弹性拦网16，当三个刀片10合并后，第一伸缩气缸14发生动作并收缩，与此同时，如图4所示，第二伸缩气缸9收缩使三个扇形刀片10相互分离，采摘筒8下移后，旋转电机13反向旋转同样的角度，则套环6再次位于采摘壳体1顶部开口处，如此循环往复，套环6和采摘机构在采摘壳体1顶部开口下方发生摆动，且当旋转电机13停止旋转时总有两者之一正对采摘壳体1的顶部开口。
通过上述方式，本发明的苹果采摘装置通过套环6测量可以采摘的苹果后，采摘机构向上伸长使苹果进入采摘筒8，之后在采摘筒8上三个扇形刀片10的作用下，苹果的果把被稳定夹切从而脱离树枝；本发明的装置在采摘时不与苹果发生接触，可以有效避免采摘过程中的苹果损伤问题，并且在三个扇形刀片10的夹切作用下，可以保证苹果脱离树枝和掉落的过程平稳有序，具有较高的灵活性。

Claims (5)

1.苹果采摘装置，其特征在于，包括顶部开口的采摘壳体(1)，采摘壳体(1)内正对顶部开口设置有竖直的旋转轮(2)，旋转轮(2)通过水平的转动杆(3)连接于采摘壳体(1)相对的内壁上，转动杆(3)的一端与采摘壳体(1)之间连接有旋转电机(13)，旋转轮(2)的侧壁上沿径向连接有呈夹角的套环杆(4)和伸缩杆(5)，套环杆(4)的另一端连接有套环(6)，套环(6)的内边缘设置有接触传感器(7)，伸缩杆(5)与旋转轮(2)之间还连接有第一伸缩气缸(14)，伸缩杆(5)的另一端连接有采摘机构，采摘机构和套环(6)均靠近采摘壳体(1)的顶部开口。
2.如权利要求1所述的苹果采摘装置，其特征在于，所述采摘机构包括上下两端开口的采摘筒(8)，采摘筒(8)的底部边缘与伸缩杆(5)连接，采摘筒(8)的内径远大于套环(6)的内径，采摘筒(8)的顶部上方沿周向均匀间隔设置有三个水平的第二伸缩气缸(9)，三个第二伸缩气缸(9)的输出端共同连接有水平的圆形刀具，刀具由三个大小相同的扇形刀片(10)拼接而成，三个刀片(10)分别与三个第二伸缩气缸(9)相连接。
3.如权利要求2所述的苹果采摘装置，其特征在于，所述采摘筒(8)的顶部上方还设置有红外探测器(11)。
4.如权利要求2所述的苹果采摘装置，其特征在于，所述采摘筒(8)的底部一侧连接有倾斜的缓冲板(12)，缓冲板(12)正对采摘筒(8)的底部开口。
5.如权利要求1所述的苹果采摘装置，其特征在于，所述采摘壳体(1)的底部连通有竖直的收纳筒(15)，收纳筒(15)内设置有水平的弹性拦网(16)，收纳筒(15)的侧壁位于弹性拦网(16)的上方开设有取果口(17)。
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