CN105266860B - 缝合末端执行器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种缝合末端执行器。一种缝合组件，包括：上支架和下支架、上针和下针、以及分别通过上针和下针支撑的第一缝线和第二缝线。所述支架相对于滑架沿着弧形路径在推进位置和缩回位置之间移动。当每个支架从缩回位置朝向推进位置移动时，在相应的针缩回时，形成缝合环。该过程在第一支架和第二支架之间交替重复，同时上针和下针在穿过组织之前穿过由另一针形成的先前的缝合环。

Description

缝合末端执行器
相关申请的交叉引用
本申请要求于2014年6月3日提交的序号为62/006,922的美国临时专利申请的权益和优先权，其全部内容通过引用结合于此。
技术领域
本公开涉及手术器械，具体地，涉及具有用于形成针脚(stitches)的缝合末端执行器的手术器械。
背景技术
随着医疗费和医院成本持续增加，外科医生不断努力来开发先进的手术技术。手术领域的进步常常涉及包括减少患者的整体创伤的较小创口的手术操作的操作技术的发展。通过这种方式，能够显著缩短住院时间并因此显著减少医疗费。
减小手术操作的创口的一种真正巨大进步是内窥镜检查手术。内窥镜检查手术涉及穿过体壁的手术，例如观察卵巢、子宫、胆囊、肠、肾、阑尾等和/或在其上动手术。存在诸多常见的内窥镜检查手术操作，包括关节镜检查、腹腔镜检查(盆腔镜检查)、胃肠镜检查(gastroentroscopy)和喉支气管镜检，仅仅列举一些。通常而言，套管针被用于生成切口，穿过该切口执行内窥镜检查手术。套管针管或插管设备延伸到腹壁中并留在该腹壁中的适当位置中来为内窥镜检查手术工具提供入口。摄影机或内窥镜穿过套管针管插入以允许对体腔的可视性检查和放大。外科医生随后能够在专用器械的辅助下于手术部位处执行诊断和治疗操作，专用器械诸如为设计成穿过另外的插管安装的手术钳、切割工具、敷抹器等。
在许多手术操作中，常常需要缝合身体器官或组织。传统上讲，通过手使用附接至缝合材料的针来完成缝合。这种操作需要通向要被缝合的组织的开放通道。当出现内窥镜检查手术操作时，开发出了内窥镜缝合器械。内窥镜缝合器械的发展尤其具有挑战性，因为必须穿过小开口来完成身体器官或组织的缝合。
发明内容
在本公开的方案中，一种缝合组件包括上支架、上滑架、上针和第一缝线。上滑架配置成支撑所述上支架用于沿着弧形路径相对于所述上滑架在推进位置和缩回位置之间移动。上针由所述上支架支撑并且从所述上支架向远侧延伸。第一缝线由上针支撑。所述上支架和所述上滑架配置成在所述上支架朝向所述推进位置移动时抽拉所述第一缝线穿过组织，并且配置成在所述上支架从所述推进位置朝向所述缩回位置移动时在所述第一缝线中形成第一缝合环。此外，缝合组件包括下支架、下滑架、下针和第二缝线。下滑架配置成支撑所述下支架用于沿着弧形路径相对于所述下滑架在推进位置和缩回位置之间移动。所述下针由所述下支架支撑并且从所述下支架向远侧延伸。所述第二缝线由所述下针支撑。所述下支架和所述下滑架配置成在所述下支架朝向所述推进位置移动时抽拉所述第一缝线穿过组织和所述第一缝合环，并且配置成在所述下支架从所述推进位置朝向所述缩回位置移动时在所述第二缝线中形成第二缝合环。
在方案中，所述上针包括外表面和远侧端，并且所述上滑架包括邻近所述上针的远侧端定位的上犁(upper plow)。所述上滑架的上犁和所述上针的外表面配置成在所述上支架朝向所述推进位置移动时捕获所述第一缝线的位于其间的部分。另外，所述下针包括外表面和远侧端，并且所述下滑架包括邻近所述下针的远侧端定位的下犁。所述下滑架的下犁和所述下针的外表面配置成在所述下支架朝向所述推进位置移动时捕获所述第二缝线的位于其间的部分。
在一些方案中，所述上滑架具有限定凸轮槽的侧壁，并且所述上支架包括具有凸轮的侧壁。所述上支架的凸轮接纳在所述上滑架的凸轮槽内。所述上针可为弧形针。所述上滑架的凸轮槽可为限定所述上支架的所述弧形路径的弧形凸轮槽。所述上支架的所述弧形路径的曲率可对应于弧形上针的曲率。
在本公开的另一方案中，一种缝合装载单元包括内壳、钳夹组件和缝合组件。所述内壳具有近侧端和远侧端。所述钳夹组件定位在所述内壳的远侧端并且包括第一钳夹构件和第二钳夹构件。第一钳夹构件和第二钳夹构件能够相对于彼此在打开位置和夹紧位置之间移动。所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中的每一个均限定平行于所述钳夹构件的纵向轴线定位的纵向针槽。所述缝合组件可为本文所公开的任意缝合组件。
在方案中，所述缝合装载单元包括缝线储存和输送组件，其具有缝线张紧装置、第一缝线凹槽、第二缝线凹槽、沟槽、导管、第一缝线的一部分以及第二缝线的一部分。所述第一缝线凹槽由所述内壳限定并且沿着所述内壳的长度限定，所述第一缝线凹槽定位在所述缝线张紧装置近侧。所述第二缝线凹槽由所述内壳限定并且在靠近所述第一缝线凹槽处沿着所述内壳的长度限定。所述沟槽限定在所述内壳中并穿过所述第一缝线凹槽且进入所述第二缝线凹槽中。所述导管布置在所述沟槽内。所述第一缝线的一部分在所述第一缝线凹槽中围绕着所述内壳缠绕、穿过缝线张紧装置并且穿过所述上针。所述第二缝线的一部分在所述第二缝线凹槽中围绕着所述内壳缠绕、穿过所述导管、穿过所述缝线张紧装置并且穿过所述下针。
在一些方案中，所述缝合装载单元包括布置在所述内壳内的驱动杆组件。所述驱动杆组件包括上滑架驱动杆、上支架驱动杆、下滑架驱动杆和下支架驱动杆。所述上滑架驱动杆包括连接至所述上滑架以使所述上滑架在所述上钳夹构件内移动的远侧端。所述上支架驱动杆包括与所述上支架操作性地关联以使所述上支架在所述缩回位置和所述推进位置之间移动的远侧端。所述下滑架驱动杆包括连接至所述下滑架以使所述下滑架在所述下钳夹构件内移动的远侧端。所述下支架驱动杆包括与所述下支架操作性地关联以使所述下支架在所述缩回位置和所述推进位置之间移动的远侧端。所述上支架驱动杆的近侧端可在所述上滑架驱动杆的近侧端的远侧布置在所述上滑架驱动杆上方，使得所述上支架随着所述上滑架被推进。所述下支架驱动杆的近侧端可在所述下滑架驱动杆的近侧端的远侧布置在所述下滑架驱动杆上方，使得所述下支架随着所述下滑架被推进。
在特定的方案中，所述上支架驱动杆的远侧端包括与所述上支架操作性地关联的支架驱动指。在实施例中，所述支架驱动指是柔韧的。所述支架驱动指的远侧端可固定至所述上支架的表面，使得当所述上支架处于所述推进位置时，所述支架驱动指与所述上支架的表面形成弧。在其他实施例中，所述支架驱动指是基本刚性的。所述支架驱动指可包括齿形架并且所述上支架的表面可包括小齿轮。所述齿形架接合所述小齿轮以使所述上支架在所述缩回位置和所述推进位置之间移动。
在某些方案中，所述缝合装载单元包括布置在所述内壳内的延伸杆组件。所述延伸杆组件包括上滑架延伸杆、上支架延伸杆、下滑架延伸杆和下支架延伸杆。所述上滑架延伸杆包括与所述上滑架驱动杆操作性地关联以纵向平移所述上滑架驱动杆的远侧端。所述上支架延伸杆包括与所述上支架驱动杆操作性地关联以纵向平移所述上支架驱动杆的远侧端。所述下滑架延伸杆包括与所述下滑架驱动杆操作性地关联以纵向平移所述下滑架驱动杆的远侧端。所述下支架延伸杆包括与所述下支架驱动杆操作性地关联以纵向平移所述下支架驱动杆的远侧端。
在方案中，所述缝合装载单元包括工形梁，以及由所述工形梁限定的刀具。所述工形梁定位在所述刀槽内并且在所述刀槽内是可纵向平移的。所述刀槽限定成围绕着所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中每一个的纵向轴线。所述刀槽从所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中每一个的近侧端朝向所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中每一个的远侧端延伸。所述驱动杆组件可包括刀具驱动杆，所述刀具驱动杆具有连接至所述上滑架驱动杆的近侧端。所述刀具驱动杆的远侧端与所述工形梁操作性地关联以使得所述工形梁随着所述上滑架驱动杆被推进。所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件均在所述钳夹构件的外表面中限定梁槽。所述工形梁可包括在其上表面和下表面上整体形成的上凸缘和下凸缘。所述上凸缘和所述下凸缘可接纳在上钳夹构件和下钳夹构件的梁槽内以在所述工形梁被推进穿过所述刀槽时朝向所述夹紧位置驱使所述钳夹构件。
在一些方案中，所述缝合装载单元包括关节式运动组件，其具有关节式运动接头、关节式运动枢轴、关节式运动杆和关节式运动销。所述关节式运动接头定位在所述钳夹组件的近侧端和所述内壳的远侧端之间。所述关节式运动枢轴穿过所述关节式运动接头。所述关节式运动枢轴在所述钳夹构件处于所述夹紧位置时正交于所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件的纵向轴线并且穿过所述纵向轴线。所述关节式运动杆布置在所述内壳内并且包括近侧端。所述关节式运动销穿过所述关节式运动杆的近侧端和所述关节式运动接头。所述关节式运动销平行于所述关节式运动枢轴。所述关节式运动接头偏离于所述关节式运动枢轴，使得当所述关节式运动杆被纵向平移时，所述钳夹组件相对于所述外管绕着所述关节式运动枢轴进行关节式运动。
在本公开的另一方案中，一种用于缝合组织的手术器械包括手柄和缝合装载单元。所述缝合装载单元与所述手柄操作性地关联。所述缝合装载单元可为本文所公开的任意缝合装载单元。
在方案中，所述手柄包括用于操纵所述缝合装载单元的驱动轴。所述手术器械可包括具有近侧端和远侧端的接合器。所述接合器的近侧端接合所述手柄，并且所述接合器的远侧端接纳所述缝合装载单元的连接器。所述连接器配置成操纵所述缝合装载单元的所述缝合组件。所述接合器配置成将所述手柄的驱动轴的旋转转变成纵向平移以使所述缝合装载单元的缝合组件纵向平移。
在本公开的又一方案中，缝合组件包括第一钳夹构件、第二钳夹构件、第一针、第一缝线、第二针和第二缝线。所述第一钳夹构件具有近侧端和远侧端并且所述第二钳夹构件具有近侧端和远侧端。所述第一针采用步进方式能够在所述第一钳夹构件的近侧端和远侧端之间移动。所述第一针能够在缩回位置和推进位置之间移动，在所述缩回位置，所述第一针布置在第一钳夹构件内，在所述推进位置，所述第一针从所述第一钳夹构件朝向所述第二钳夹构件延伸。所述第一缝线与所述第一针关联。所述第二针采用步进方式能够在所述第二钳夹构件的近侧端和远侧端之间移动。所述第二针能够在缩回位置和推进位置之间移动，在所述缩回位置，所述第二针布置在所述第二钳夹构件内，在所述推进位置，所述第二针从所述第二钳夹构件朝向所述第一钳夹构件延伸。所述第二缝线与所述第二针关联。此外，所述缝合组件包括第一驱动杆和第二驱动杆。所述第一驱动杆配置成在所述第一针的每步移动处将所述第一针从所述缩回位置移动至所述推进位置并且使所述第一针返回到所述缩回位置。所述第一针的这种移动在第一缝线中形成穿过组织并且邻近第二钳夹构件的缝线环。所述第二驱动杆配置成在所述第二针的每步移动处将所述第二针从所述缩回位置移动到所述推进位置并且使所述第二针返回到所述缩回位置。所述第二针的这种移动在所述第二缝线中形成穿过组织并且邻近所述第一钳夹构件的缝线环。
此外，就连贯性而言，本文所述的任意方案可与本文所述的任意或全部其他方案结合使用。
附图说明
本文下面参照附图描述本公开的各种方案，其中：
图1是根据本公开的包括缝合末端执行器的手术器械的实施例的前视立体图；
图2是具有处于打开位置的钳夹组件的图1的缝合末端执行器的后视立体图；
图3是具有处于打开位置的钳夹组件的图2的缝合末端执行器的前视立体图；
图4是图2的缝合末端执行器的分解图；
图5是图4的细节标示区域的放大图；
图6是图5的细节标示区域的放大图；
图7是图5的细节标示区域的放大图；
图8是图5的驱动杆组件和缝合组件的前视立体图；
图9是沿着图8的剖面线“9-9”截取的剖视图；
图10是图5中所示的驱动杆组件的分解图；
图11是与驱动杆组件的上滑架驱动杆接合的驱动杆组件的上滑架延伸杆的俯视立体图；
图12是图11的细节标示区域的放大图；
图13是图2的细节标示区域的放大图；
图14是沿着图2的剖面线“14-14”截取的剖视图；
图15是刀具组件的分解立体图；
图16是处于非关节式运动构造的图2的缝合末端执行器的俯视图；
图17是处于关节式运动构造的图16中所示的缝合末端执行器的俯视图，其中末端执行器的钳夹组件的纵向轴线相对于外管的纵向轴线限定一角度；
图18是图10的细节标示区域的放大图，其示出图10的支架和滑架，其中支架处于缩回构造；
图19是在移除滑架的情况下图18的支架的立体图；
图20是图18的支架和滑架的分解图；
图21是图18的支架和滑架的立体图，其中支架处于推进构造；
图22是在移除滑架的情况下图21的支架的立体图；
图23是根据本公开的包括齿形架和小齿轮的支架驱动指的另一实施例的立体图，其中支架处于缩回构造；
图24是图23的支架驱动指的立体图，其中支架处于推进构造；
图25是图2的缝合末端执行器在移除上钳夹构件和外管后的前视立体图；
图26是图25的细节标示区域的放大图，其中支架处于缩回构造并且针处于下钳夹构件的针槽之内；
图27是缝线张紧装置的图4的细节标示区域的放大图；
图28是处于推进构造中的图26的支架的视图，其中针从下钳夹构件的针槽延伸出；
图29是沿着图16的剖面线“29-29”截取的缝合末端执行器的剖视图；
图30是沿着图16的剖面线“30-30”截取的缝合末端执行器的剖视图；
图31是图30的细节标示区域的放大图；
图32是缝合末端执行器的剖视图，其示出了推进到夹紧位置中的驱动杆组件；
图33是图32的细节标示区域的放大图；
图34至图38是根据本公开的当操纵驱动杆组件时缝合末端执行器形成第一缝合环、第二缝合环和第三缝合环时的连续纵向侧剖视图。
具体实施方式
现在参照附图详细描述本公开的实施例，其中，在若干图中的每一幅图中，相同附图标记指代相同或者对应的元件。正如在此所使用的，术语“临床医生”指代医生、护士或任意其他用户、操作员或护理提供者，并且可包括支持人员。整个说明书中，术语“近侧”指代设备的最靠近临床医生的部分或者部件，而术语“远侧”指代设备的最远离临床医生的部分或者部件。
现在参照图1，根据本公开提供了手术器械1的示例性实施例并且其包括手柄10、缝合接合器20以及缝合装载单元30。缝合装载单元30配置成沿着钳夹组件的长度提供针脚线，这将在下文详细讨论。手柄10是具有一个驱动轴或具有彼此独立旋转的多个驱动轴(未示出)的动力手柄。这种动力手柄的示例性实施例在2012年5月31日提交的序号为13/484,975的共有和共同待决美国专利申请中公开，该申请现在于2012年10月4日公布为公开号为2012/0253329的美国专利公开，上述专利的全部内容通过引用结合于此。还可以想到，手柄10可以是借助一个或多个输出轴的手动驱动手柄。
如下详细描述的，缝合接合器20将手柄10的驱动轴的旋转运动转变成选定驱动杆的线性运动以操纵缝合装载单元30。缝合接合器20可包括一个或多个齿轮系(未示出)以及一个或多个凸轮以将手柄10的驱动轴的旋转运动转变成驱动杆的线性运动。2014年5月16日提交的序号为14/279,928的共有和共同待决美国专利申请中公开了这种缝合接合器20的示例性实施例，上述专利的全部内容通过引用结合于此。
参照图2至图4，缝合装载单元30包括外管32、钳夹组件34和内壳62。缝合装载单元30的近侧端形成连接器33，连接器33接合缝合接合器20以将缝合装载单元30固定至缝合接合器20。
钳夹组件34包括第一或上钳夹构件36和第二或下钳夹构件38。上钳夹构件36和下钳夹构件38能够相对于彼此在打开构造(图3)和闭合或夹紧构造(图32)之间移动。上钳夹构件36限定了沿着上钳夹构件36的纵向轴线布置的纵向刀槽96a。下钳夹构件38限定了沿着下钳夹构件38的纵向轴线布置的纵向刀槽96b。每个刀槽96a、96b均延伸穿过钳夹构件36、38中对应一个的内表面或组织接触表面以及钳夹构件36、38中对应一个的外表面。每个刀槽96a、96b均沿着钳夹构件36、38中对应一个的纵向轴线从钳夹构件36、38的近侧端延伸至邻近对应的钳夹构件36、38的远侧端的点。每个钳夹构件36、38的外表面均限定了纵向梁槽98，其用于接纳工形梁94的上凸缘或下凸缘97(图33)，这将在下面详细描述。梁槽98布置在刀槽96a、96b周围，并且从每个钳夹构件36、38的近侧端延伸至刀槽96a、96b的远侧端。
每个钳夹构件36、38进一步限定纵向针槽39。针槽39在刀槽96a、96b的相反侧成对布置。下钳夹构件38的针槽39与上钳夹构件36的针槽(未示出)相对。每个钳夹构件36、38的远侧端包括钝末端37和倾斜引导表面37a，钝末端37和倾斜引导表面37a构造成防止损伤地接触并且引导钳夹构件36、38之间的组织。
内壳62大致是圆柱形的并且布置在外管32之内。内壳62可包括上部分62a和下部分62b，它们采用已知的紧固技术(例如，焊接、粘合等)而固定在一起。内壳62可滑动地接纳驱动杆组件40和延伸杆组件70。
参照图5至图14，驱动杆组件40包括上滑架驱动杆41(图8)、上支架驱动杆42(图8)、下滑架驱动杆43(图10)和下支架驱动杆44(图10)。缝合组件80(图6)支撑在驱动杆组件40的远侧端上并且包括上滑架45、上支架46、下滑架47以及下支架48。驱动杆41至44中每一个均以步进方式(即，以一系列不同的梯级)在内壳62之内纵向平移以致动上滑架45、上支架46、下滑架47和下支架48，这将在下面详细描述。
每个滑架驱动杆41、43均邻近支架驱动杆42、44中的一个(图9和图10)安置并且两侧是支架驱动杆42、44中的所述一个。每个上滑架驱动杆41的远侧端均刚性或可释放地连接至上滑架45中的一个，使得驱动杆41的纵向平移实现上滑架45(图7)的纵向平移。类似地，每个下滑架驱动杆43的远侧端均连接至其中一个下滑架47，使得驱动杆43的纵向平移实现下滑架47的纵向平移。在实施例中，每个上滑架驱动杆41的远侧端与其中一个上滑架45整体地形成并且每个下滑架驱动杆43的远侧端与其中一个下滑架47整体地形成。滑架驱动杆41、43可以刚性或可释放的方式连接至对应的滑架45、47，例如整体地形成、卡扣配合、借助粘合、焊接、模制或经由任意各种紧固件，或者是本领域技术人员已知的任意其他技术。
上滑架驱动杆41的近侧端41a彼此连接，并且每个上支架驱动杆42的近侧端42a彼此连接(例如，通过焊接或粘合)(图7)。类似地，每个下滑架驱动杆43的近侧端43a(图14)彼此连接，并且每个下支架驱动杆44的近侧端44a(图14)彼此连接。近侧端41a、42a、43a、44a可以刚性或可释放的方式连接至对应的近侧端41a、42a、43a、44a，例如整体地形成、卡扣配合、借助粘合、焊接、模制或经由任意各种紧固件，或者是本领域技术人员已知的任意其他技术。
上支架驱动杆42的近侧端42a布置在上滑架驱动杆41的近侧端41a的远侧，使得当上滑架驱动杆41被推进时，上滑架驱动杆41的近侧端41a接合上支架驱动杆42的近侧端42a以推进上支架驱动杆42。类似地，下支架驱动杆44的近侧端44a布置在下滑架驱动杆43的近侧端43a的远侧，使得当下滑架驱动杆43被推进时，下滑架驱动杆43的近侧端43a接合下支架驱动杆44的近侧端44a以推进下支架驱动杆44。如图7中所示，上支架驱动杆42的近侧端42a可安置在上滑架驱动杆41上方。类似地，下支架驱动杆44的近侧端44a可安置在下滑架驱动杆43上方。
如图8和图9中所示，上滑架驱动杆41连接至刀具驱动构件95，使得上滑架驱动杆41的纵向平移实现刀具驱动构件95的纵向平移。替选地，可以想到，下滑架驱动杆43可连接至刀具驱动构件95，使得下滑架驱动杆43的纵向平移引起构件95的纵向平移。滑架驱动杆41、43可以刚性或可释放的方式连接至刀具驱动构件95，例如整体地形成、卡扣配合、借助粘合、焊接、模制或经由任意各种紧固件，或者是本领域技术人员已知的任意其他技术。
上滑架驱动杆41的近侧端41a连接至上滑架驱动臂41b并且上支架驱动杆42的近侧端42a连接至上支架驱动臂42b(图9)。例如，上滑架驱动臂41b可与其中一个上滑架驱动杆41的近侧端41a整体形成并且上支架驱动臂42b可与其中一个上支架驱动杆42的近侧端42a整体形成。替选地，上驱动臂41b、42b可焊接至或粘合至上驱动杆41、42中对应的一个。类似地，下滑架驱动杆43的近侧端43a连接至下滑架驱动臂43b并且下支架驱动杆44的近侧端44a连接至下支架驱动臂44b(图14)。驱动杆41、42、43、44的近侧端41a、42a、43a、44a可以刚性或可释放的方式连接至对应的驱动臂41b、42b、43b、44b，例如整体地形成、卡扣配合、借助粘合、焊接、模制或经由任意各种紧固件，或者是本领域技术人员已知的任意其他技术。
具体参照图10至图14，延伸杆组件70包括上滑架延伸杆72、上支架延伸杆74、下滑架延伸杆76和下支架延伸杆78。每个延伸杆72、74、76、78的远侧部是利用接合机构可接合的，所述接合机构诸如配置成接合驱动臂41b、42b、43b、44b中的对应一个驱动臂的凹口72a、74a、76a、78a，使得延伸杆72、74、76、78的移动(例如，纵向平移)分别实现每个驱动杆41、42、43、44的移动(例如，纵向平移)。例如，如图12中所示，上支架延伸杆72的远侧部中的凹口72a接合上滑架驱动臂41a以将上支架延伸杆72轴向固定至上滑架驱动杆41。每个延伸杆72、74、76、78的近侧端包括延伸翼72b、74b、76b、78b(图10)，其靠近缝合装载单元30(图1)的外管32的近侧端并且邻近连接器33定位。连接器33配置成与接合器20接合，使得接合器20能够操纵延伸翼72b、74b、76b、78b从而操作缝合装载单元30。可以想到，连接器33可接合手柄或机器人控制器，其配置成操纵延伸翼72b、74b、76b、78b从而操作缝合装载单元30。
当延伸杆组件70装配在缝合装载单元30之内时，延伸杆72、74、76、78可滑动地布置在缝合装载单元30的内壳62之内。滑架延伸杆72、74、76、78的延伸翼或凸起72b、74b、76b、78b超出内壳62的外表面延伸(图13)以通过接合器20或其他控制器促进接合。还可以想到，缝合装载单元30可采用本领域技术人员已知的任意方式与接合器20接合。例如，缝合装载单元30可通过插栓式连接、J钩式连接、螺杆式连接、弹簧止动连接(spring-detentconnection)或上述任意组合而与接合器20接合。2014年5月16日提交的序号为14/279,928的美国专利申请以及第7308,998号美国专利公开了这些连接的实例，上述各个专利的全部内容都通过引用结合于此。
同样参照图15，刀具组件90包括工形梁94和刀具驱动构件95。工形梁94具有限定刀具92的竖直支柱以及通过竖直支柱互连的上、下凸缘97。如下详细描述地，刀具驱动构件95联接至工形梁94的近侧部以推进和缩回工形梁94。如上详细描述的，刀具驱动构件95连接至上滑架驱动杆41，使得刀具驱动构件95响应于上滑架驱动杆41的移动(诸如推进和缩回)而被移动(诸如被推进和被缩回)。
参照图16和图17，缝合装载单元30包括关节式运动组件50，其包括关节式运动构件52、安装构件53、关节式运动枢轴54和关节式运动销56。关节式运动组件50配置成使钳夹组件34绕着同缝合装载单元30的纵向轴线垂直的轴线在非关节式运动构造(图16)和关节式运动构造(图17)之间进行关节式运动。关节式运动构件52可滑动地布置在内壳62和外管32之内。关节式运动杆臂52a定位在关节式运动构件52的近侧端并且由接合器20接合以在接合器20致动时促进关节式运动构件52的纵向平移。关节式运动构件52的远侧端包括接纳关节式运动销56(图2)的开口52b(图4)。关节式运动销56穿过开口52b进入到安装构件53中。安装构件53被固定至钳夹组件34的近侧端并且通过关节式运动枢轴54枢转连接至内壳62。当关节式运动构件52在内壳62之内被推进时，同钳夹组件34和关节式运动枢轴54的纵向轴线偏移的关节式运动销56使安装构件53枢转从而使钳夹组件34关节式运动(图28)。应当理解，当关节式运动构件52被缩回时，关节式运动销56将使安装构件53沿着相反方向枢转以使钳夹组件34沿着相反方向枢转。滑架驱动杆41、滑架驱动杆43、支架驱动杆42、支架驱动杆44以及刀具驱动构件95中的每一个均是柔韧的，以在钳夹组件34关节式运动时促进缝合装载单元30的致动。
现在参照图18至图22，根据本公开描述了具有示例性上支架46和示例性上滑架45的缝合组件80的操作。如图所示，上滑架驱动杆41被连接至上滑架45，并且上支架驱动杆42被连接至上支架46。
每个上滑架45均包括一对远侧定位的间隔开的侧壁45a。每个侧壁45a均限定了至少部分上弧形或弓形的凸轮槽82。上支架46包括弧形或弓形凸轮83，其从上支架46的每侧突出。上支架46限定了延伸穿过上支架46的缝线通道63(图20)。中空弧形或弓形针81邻近每个缝线通道63固定至上支架46，使得缝线61(图4)可穿过缝线通道63并穿出针81的远侧端，这将在下文详细描述。凸轮槽82的弧基本类似于针81的弧。上支架46的每个凸轮83接纳在对应的凸轮槽82之内。上滑架45的远侧端限定了犁49。一个犁49与每个针81的远侧端对齐。如图所示，每个支架46可支撑一对针81，该对针81具有与每对针81关联的一对缝线61，这将在下文详细描述。
上支架驱动杆42的远侧端包括支架驱动指84，其与上支架46操作性关联。支架驱动指84使上支架46在缩回构造(图18和图19)和推进构造(图21和图22)之间平移。如图19中所示，支架驱动指84的远侧端被固定至上支架46的上表面。当支架驱动杆42被推进以推进支架驱动指84时，上支架46的凸轮83被推进穿过弓形凸轮槽82。为适应上支架46的移动，支架驱动指84的一部分是弧形的或柔韧的以在上支架46移动穿过由弓形凸轮槽82所限定的弧形或弓形路径时弯曲。当上支架46被朝向推进构造朝远侧推进时，上支架46的凸轮83在上滑架45的凸轮槽82之内平移以沿着弓形路径推进针81。当针81相对于上滑架45(其在上支架46被推进时保持静止)被推进时，每个针81的主体尾随针81的远侧端，使得针81的主体穿过由针81的远侧端在组织中形成的孔。当针81响应于支架驱动杆42的缩回而缩回时，每个针81的主体后退穿过该组织中的孔，使得针81的远侧端被从组织撤回。应当理解，下滑架47和下支架48采用与如上所述的上滑架45和上支架46类似的方式操纵。
图23和图24示出了在此所公开的支架驱动杆42’和支架46’的另一实施例。正如所示出的，支架驱动杆42’包括支架驱动指84’，其具有齿形架85’。支架46’支撑小齿轮86’，其与齿形架85’啮合。支架驱动指84’基本是刚性的，从而使得当齿形架85’的一部分保持与支架46’的小齿轮86’接合时支架驱动指84’纵向平移，以使支架46’能够在缩回构造和推进构造之间转换。应当注意，支架46’由滑架45支撑。
参照图4以及图25至图28，缝合装载单元30包括通常布置在外管32和内壳62之间的缝线储存和输送组件60。该缝线储存和输送组件60包括缝线61和缝线张紧装置68。内壳62限定了由环状圈64a分隔开的缝线凹槽64。缝线61的部分围绕着内壳62缠绕在缝线凹槽64之内。与对应的支架46、48的每对针81相关的缝线61成对储存在每个缝线凹槽64中。内壳62还限定了在缝线张紧装置68和每个缝线凹槽64之间延伸的导管沟槽66(图4)。导管65布置在每个导管沟槽66之内。一定长度的缝线61在缝线凹槽64内、沿着导管65并穿过缝线张紧装置68围绕着内壳62缠绕。缝线张紧装置68包括张紧指68a(图27)，其接合缝线61以防止该段长度的缝线61被无意地拉伸穿过缝线张紧装置68。此外，如下详细描述的，缝线张紧装置68允许形成缝合环。缝线61从缝线张紧装置68进给穿过支架46、48的缝线通道63并穿过针81。导管65防止缝线61的绕内壳62缠绕的部分与缝线61的延伸穿过导管沟槽66的部分之间的干涉。
当支架(例如，下支架48)处于缩回位置中时(图26)，与该支架关联的针81凹入对应的钳夹构件(例如，下钳夹构件38)的针槽39之内并位于对应的钳夹构件36、38的组织接触表面100下方。缝线61从每个针81的远侧端伸出，同时一部分沿着针81的外表面定位。当针81被从缩回位置推进到推进位置(图25)时，针81穿过对应的钳夹构件36、38(例如，下钳夹构件38)的组织接触表面100从针槽39伸出。当针81从缩回位置朝向推进位置移动时，缝线61的一部分陷在针81的外表面与犁49之间，使得当针81移动时，缝线61的另外部分被拉伸穿过缝线张紧装置68。然后，当针81返回到针槽39内的缩回位置时，由缝线61的一部分形成了环，这将在下文详细描述。
参照图29至图38，根据本公开详细描述了缝合装载单元30的操作。在驱动杆组件40的完全缩回位置中(图29至图31)，上钳夹构件36和下钳夹构件38处于打开构造，上支架46和下支架48处于缩回位置，并且工形梁94处于其最近侧位置。梁槽98的近侧端包括斜坡99(图31)。在工形梁94的最近侧位置中，工形梁94的凸缘97定位在梁槽98的斜坡99近侧。上钳夹构件36和下钳夹构件38中的一个可包括防护物31(图29)以防止组织同刀具92过早接合。
在组织(未示出)定位在上钳夹构件36和下钳夹构件38之间时，上滑架驱动杆41(图11)能够在钳夹组件34之内被纵向推进以推进刀具驱动构件95。如上所讨论的，上滑架驱动杆41与上支架驱动杆42接合，使得当上滑架驱动杆41被推进时，上支架驱动杆42同样被推进。当刀具驱动构件95被推进时，刀具驱动构件95推进工形梁94以如图32和图33所示沿着上钳夹构件36和下钳夹构件38的梁槽98推进凸缘97。当凸缘97被推进到梁槽98中时，工形梁94的凸缘97接合斜坡99以使钳夹构件36、38凸轮运动至夹紧构造。
在上钳夹构件36和下钳夹构件38处于夹紧构造之后，驱动杆组件40(图10)能够被进一步推进来使滑架45、47和支架46、48平移穿过钳夹组件以通过缝线61于夹紧在钳夹构件36、38之间的组织中创建缝合。滑架45、47和支架46、48以步进方式被推进穿过钳夹组件。例如，滑架45和支架46被一同推进(第一步)至第一缝线位置。接下来，支架46被相对于滑架45推进和缩回来使针81移动穿过组织从而对组织施加缝线环。然后，正如下面详细描述的，滑架45和支架46被一同推进至第二缝线位置。重复该过程以沿着钳夹组件34的长度形成缝线环。
参照图34，上滑架45被推进(其还推进上支架46)至钳夹组件34内的位置。接下来，在上滑架45纵向固定的情况下，上支架46被推进以使针81a从上钳夹构件36的针槽39a延伸穿过夹紧在钳夹组件34内的组织并进入到下钳夹构件38的针槽39b中。穿过针81a的缝线61a在针81a移动时夹在犁49a和针81a的外表面之间，使得一定长度的缝线61a被拉伸穿过缝线张紧装置(图27)。当针81返回到其缩回位置时，该段长度的缝线61a形成第一缝合环161(图35)，其位于夹紧在钳夹组件34之内的组织的下侧并且邻近下钳夹构件38。可以想到，第一缝合环161的一部分可布置在下钳夹构件38的针槽39b之内。
参照图35，当第一缝合环161形成时，上支架46返回到上钳夹构件36的针槽39a内的缩回位置，留下位于夹紧在钳夹组件34之内的组织的下侧并且邻近下钳夹构件38的第一缝合环161。接下来，推进下滑架47和下支架48以将下支架48的针81b的远侧端定位在穿过第一缝合环161的位置中。
参照图36，当下滑架47被纵向固定时，下支架48被推进以使针81b从下钳夹构件38的针槽39b延伸穿过第一缝合环161、穿过夹紧在钳夹组件之间的组织并且进入到上钳夹构件36的针槽39a中。当针81b延伸以抽拉一定长度的缝线61b穿过缝线张紧装置(图27)时，穿过针81b的缝线61b同样被夹在犁49b与针81b的外表面之间。该段长度的缝线61b形成第二缝合环162，其位于夹紧在钳夹组件34内的组织的远离第一缝合环161的上侧并且邻近上钳夹构件36。
参照图37，当第二缝合环162形成时，下支架48返回到下钳夹构件38之内的缩回位置，留下位于夹紧在钳夹组件34内的组织的上侧并且邻近上钳夹构件36的第二缝合环162。上滑架45被在钳夹组件34之内推进(第二步)以同样推进上支架46来将上支架46的针81a的远侧端定位在穿过第二缝合环162的位置中。当上滑架45被推进时，刀具92被推进以切断夹紧在钳夹组件34内的组织。应当理解，为减少流血，刀具92尾随新形成的缝合环(例如，缝合环161、162)至少一个缝合环。
参照图38，当上滑架45被纵向固定时，上支架46被推进以使针81a从上钳夹构件36的针槽39a延伸穿过第二缝合环162、穿过夹紧在钳夹组件34内的组织并进入到下钳夹构件38的针槽39b中。如上所讨论的，当针81a延伸以张紧第二缝合环162上的第一缝合环161并拉伸额外长度的缝线61a穿过缝线张紧装置68(图27)时，缝线61a被夹在犁49a和针81a的外表面之间。该额外长度的缝线61a形成第三缝合环163，其位于夹紧在钳夹组件34之内的组织的下侧。所张紧的缝合环形成针脚。
重复该过程以形成另外的针脚，直到滑架45、47到达钳夹构件36、38的端部或者直到期望部分的组织被缝合和切割(例如，体腔被缝合和解剖)。为打开钳夹构件36、38，驱动杆组件40返回到完全缩回位置以从梁槽98撤回工形梁94的凸缘97，如此将钳夹构件36、38从夹紧构造释放。缝线张紧装置68维持缝线61张紧以连续缝合夹紧在钳夹组件34内的组织的另外部分。当期望部分的组织被缝合并切割时，过量的缝线61a、61b得以被修剪掉。
如果需要缝合和切割另外的组织，则推进钳夹组件34越过另外的组织并且重复该过程直到缝合和切割组织的期望部分。
可以想到，缝合装载单元30可邻近缝线张紧装置68在外管32中限定开口，如此允许缝线61的长度储存在缝合装载单元30外部。应当理解，位于缝线装载单元30外部的所储存的缝线61的长度可允许缝合装载单元30无限地使用。
尽管钳夹组件34的钳夹构件36、38示出为大致上是线性的，但可以想到，钳夹组件34的钳夹构件36、38沿着其长度可能是曲线形。专利号为7,988,028的共有美国专利公开了这种曲线形钳夹组件的示例性实施例，上述专利的全部内容通过引用结合于此。
尽管已经在附图中示出了本公开的若干实施例，但其并未意在将本公开局限于此，因为其意在本公开的范围同本领域所允许的一样宽泛并且说明书同样地理解。还能想到上述实施例的任意组合并且其位于所附权利要求的范围内。因此，上面的描述不应当理解为限定，而是仅仅作为具体实施例的范例。本领域技术人员将能想到位于此处所附的权利要求的范围和精神内的其他修改。

Claims (20)

1.一种缝合组件，包括：
上支架；
上滑架，其配置成支撑所述上支架用于沿着弧形路径相对于所述上滑架在第一推进位置和第一缩回位置之间移动；
上针，其由所述上支架支撑并且从所述上支架向远侧延伸；
第一缝线，其由所述上针支撑，所述上支架和所述上滑架配置成在所述上支架朝向所述第一推进位置移动时抽拉所述第一缝线穿过组织，并且配置成在所述上支架从所述第一推进位置朝向所述第一缩回位置移动时在所述第一缝线中形成第一缝合环；
下支架；
下滑架，其配置成支撑所述下支架用于沿着弧形路径相对于所述下滑架在第二推进位置和第二缩回位置之间移动；
下针，其由所述下支架支撑并且从所述下支架向远侧延伸；以及
第二缝线，其由所述下针支撑，所述下支架和所述下滑架配置成在所述下支架朝向所述第二推进位置移动时抽拉所述第二缝线穿过组织和所述第一缝合环，并且配置成在所述下支架从所述第二推进位置朝向所述第二缩回位置移动时在所述第二缝线中形成第二缝合环。
2.根据权利要求1所述的缝合组件，其中，所述上针包括外表面和远侧端，并且所述上滑架包括邻近所述上针的远侧端定位的上犁，所述上滑架的上犁和所述上针的外表面配置成在所述上支架朝向所述第一推进位置移动时捕获所述第一缝线的位于其间的部分，并且其中所述下针包括外表面和远侧端，并且所述下滑架包括邻近所述下针的远侧端定位的下犁，所述下滑架的下犁和所述下针的外表面配置成在所述下支架朝向所述第二推进位置移动时捕获所述第二缝线的位于其间的部分。
3.根据权利要求2所述的缝合组件，其中，所述上滑架具有限定凸轮槽的侧壁，并且所述上支架包括具有凸轮的侧壁，所述上支架的凸轮能够接纳在所述上滑架的凸轮槽内。
4.根据权利要求3所述的缝合组件，其中，所述上针是弧形的。
5.根据权利要求4所述的缝合组件，其中，所述上滑架的凸轮槽是弧形的并且限定所述上支架的所述弧形路径。
6.根据权利要求5所述的缝合组件，其中，所述上支架的所述弧形路径具有同弧形上针的曲率对应的曲率。
7.一种缝合装载单元，包括：
内壳，其具有近侧端和远侧端；
钳夹组件，其定位在所述内壳的远侧端，所述钳夹组件包括能够相对于彼此在打开位置和夹紧位置之间移动的第一钳夹构件和第二钳夹构件，所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中的每一个均限定定位成分别平行于所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件的纵向轴线的纵向针槽；以及
缝合组件，其与所述钳夹组件操作性关联，所述缝合组件包括：
上支架；
上滑架，其配置成支撑所述上支架用于沿着弧形路径相对于所述上滑架在第一推进位置和第一缩回位置之间移动；
上针，其由所述上支架支撑并且从所述上支架向远侧延伸；
第一缝线，其由所述上针支撑，所述上支架能够相对于所述上滑架移动以将所述上针从所述第一钳夹构件的纵向针槽朝向所述第二钳夹构件的纵向针槽推进，并且使所述上针从所述第二钳夹构件的纵向针槽缩回到所述第一钳夹构件的纵向针槽内，其中所述上支架和所述上滑架配置成在所述上支架朝向所述第一推进位置移动时抽拉所述第一缝线穿过组织，并且配置成在所述上支架从所述第一推进位置朝向所述第一缩回位置移动时在所述第一缝线中形成第一缝合环；
下支架；
下滑架，其配置成支撑所述下支架用于沿着弧形路径相对于所述下滑架在第二推进位置和第二缩回位置之间移动；
下针，其由所述下支架支撑并且从所述下支架向远侧延伸；以及
第二缝线，其由所述下针支撑，所述下支架能够相对于所述下滑架移动以将所述下针从所述第二钳夹构件的纵向针槽朝向所述第一钳夹构件的纵向针槽推进，并且使所述下针从所述第一钳夹构件的纵向针槽缩回所述第二钳夹构件的纵向针槽内，其中所述下支架和所述下滑架配置成在所述下支架朝向所述第二推进位置移动时抽拉所述第二缝线穿过组织和所述第一缝合环，并且配置成在所述下支架从所述第二推进位置朝向所述第二缩回位置移动时在所述第二缝线中形成第二缝合环。
8.根据权利要求7所述的缝合装载单元，其中，所述上针包括外表面和远侧端，并且所述上滑架包括邻近所述上针的远侧端定位的上犁，所述上滑架的上犁和所述上针的外表面配置成在所述上支架朝向所述第一推进位置移动时捕获所述第一缝线位于其间的部分，并且其中所述下针包括外表面和远侧端，所述下滑架包括邻近所述下针的远侧端定位的下犁，并且所述下滑架的下犁和所述下针的外表面配置成在所述下支架朝向所述第二推进位置移动时捕获所述第二缝线的位于其间的部分。
9.根据权利要求8所述的缝合装载单元，进一步包括缝线储存和输送组件，其具有：
缝线张紧装置；
第一缝线凹槽，其由所述内壳限定并且在靠近所述缝线张紧装置处沿着所述内壳的长度限定；
第二缝线凹槽，其由所述内壳限定并且在靠近所述第一缝线凹槽处沿着所述内壳的长度限定；
沟槽，其限定在所述内壳中并穿过所述第一缝线凹槽且进入所述第二缝线凹槽中；
导管，其布置在所述沟槽内；
所述第一缝线的一部分，其在所述第一缝线凹槽中围绕着所述内壳缠绕，其穿过缝线张紧装置并且穿过所述上针；以及
所述第二缝线的一部分，其在所述第二缝线凹槽中围绕着所述内壳缠绕，其穿过所述导管、穿过所述缝线张紧装置并且穿过所述下针。
10.根据权利要求8所述的缝合装载单元，进一步包括布置在所述内壳内的驱动杆组件，所述驱动杆组件具有：
上滑架驱动杆，其包括连接至所述上滑架以使所述上滑架在所述第一钳夹构件内移动的远侧端；
上支架驱动杆，其包括与所述上支架操作性地关联以使所述上支架在所述第一缩回位置和所述第一推进位置之间移动的远侧端；
下滑架驱动杆，其包括连接至所述下滑架以使所述下滑架在所述第二钳夹构件内移动的远侧端；以及
下支架驱动杆，其包括与所述下支架操作性地关联以使所述下支架在所述第二缩回位置和所述第二推进位置之间移动的远侧端。
11.根据权利要求10所述的缝合装载单元，其中，所述上支架驱动杆的近侧端在所述上滑架驱动杆的近侧端的远侧布置在所述上滑架驱动杆上方，使得所述上支架随着所述上滑架被推进，并且其中所述下支架驱动杆的近侧端在所述下滑架驱动杆的近侧端的远侧布置在所述下滑架驱动杆上方，使得所述下支架随着所述下滑架被推进。
12.根据权利要求10所述的缝合装载单元，其中，所述上支架驱动杆的远侧端包括与所述上支架操作性地关联的支架驱动指。
13.根据权利要求12所述的缝合装载单元，其中，所述支架驱动指是柔韧的并且所述支架驱动指的远侧端固定至所述上支架的表面，使得当所述上支架处于所述第一推进位置时，所述支架驱动指与所述上支架的表面形成弧。
14.根据权利要求12所述的缝合装载单元，其中，所述支架驱动指是基本刚性的并且包括齿形架，并且所述上支架的表面包括小齿轮，所述齿形架接合所述小齿轮以使所述上支架在所述第一缩回位置和所述第一推进位置之间移动。
15.根据权利要求10所述的缝合装载单元，进一步包括布置在所述内壳内的延伸杆组件，所述延伸杆组件具有：
上滑架延伸杆，其包括与所述上滑架驱动杆操作性地关联以纵向平移所述上滑架驱动杆的远侧端；
上支架延伸杆，其包括与所述上支架驱动杆操作性地关联以纵向平移所述上支架驱动杆的远侧端；
下滑架延伸杆，其包括与所述下滑架驱动杆操作性地关联以纵向平移所述下滑架驱动杆的远侧端；以及
下支架延伸杆，其包括与所述下支架驱动杆操作性地关联以纵向平移所述下支架驱动杆的远侧端。
16.根据权利要求10所述的缝合装载单元，进一步包括刀具组件，所述刀具组件具有：
工形梁，其定位在刀槽内并且在所述刀槽内是可纵向平移的，所述刀槽限定成围绕着所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中每一个的纵向轴线，所述刀槽从所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中每一个的近侧端朝向所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中每一个的远侧端延伸；以及
刀具，其由所述工形梁限定。
17.根据权利要求16所述的缝合装载单元，其中，所述驱动杆组件包括刀具驱动杆，所述刀具驱动杆具有连接至所述上滑架驱动杆的近侧端和与所述工形梁操作性地关联的远侧端，使得所述工形梁随着所述上滑架驱动杆被推进。
18.根据权利要求16所述的缝合装载单元，其中，所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件均在其外表面中限定梁槽，并且所述工形梁包括在其上表面和下表面上整体形成的上凸缘和下凸缘，所述上凸缘和所述下凸缘分别接纳在所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件的梁槽内以在所述工形梁被推进穿过所述刀槽时朝向所述夹紧位置驱使所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件。
19.根据权利要求10所述的缝合装载单元，进一步包括外管和关节式运动组件，所述关节式运动组件具有：
关节式运动接头，其定位在所述钳夹组件的近侧端和所述内壳的远侧端之间；
关节式运动枢轴，其穿过所述关节式运动接头，所述关节式运动枢轴在所述钳夹组件处于所述夹紧位置时正交于所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件的纵向轴线并且穿过所述纵向轴线；
关节式运动杆，其布置在所述内壳内并且包括近侧端；以及
关节式运动销，其穿过所述关节式运动杆的近侧端和所述关节式运动接头，所述关节式运动销平行于所述关节式运动枢轴，所述关节式运动接头偏离于所述关节式运动枢轴，使得当所述关节式运动杆被纵向平移时，所述钳夹组件相对于所述外管绕着所述关节式运动枢轴进行关节式运动。
20.一种缝合组件，包括：
第一钳夹构件，其具有近侧端和远侧端；
第二钳夹构件，其具有近侧端和远侧端；
第一针，其采用步进方式从所述第一钳夹构件的近侧端能够移动至远侧端，所述第一针能够从第三缩回位置移动至第三推进位置，在所述第三缩回位置，所述第一针布置在所述第一钳夹构件内，在所述第三推进位置，所述第一针从所述第一钳夹构件朝向所述第二钳夹构件延伸；
第一缝线，其与所述第一针关联；
第二针，其采用步进方式从所述第二钳夹构件的近侧端能够移动至远侧端，所述第二针能够从第四缩回位置移动至第四推进位置，在所述第四缩回位置，所述第二针布置在所述第二钳夹构件内，在所述第四推进位置，所述第二针从所述第二钳夹构件朝向所述第一钳夹构件延伸；以及
第二缝线，其与所述第二针关联；
第一驱动杆，其配置成在第一针的每个移动步骤时将所述第一针从所述第三缩回位置移动至所述第三推进位置并且使所述第一针返回到所述第三缩回位置，以穿过组织和相邻的所述第二钳夹构件在所述第一缝线中形成第一缝线环；以及
第二驱动杆，其配置成在第二针的每个移动步骤时将所述第二针从所述第四缩回位置穿过所述第一缝线环移动至所述第四推进位置并且使所述第二针返回到所述第四缩回位置以穿过组织和相邻的所述第一钳夹构件在所述第二缝线中形成第二缝线环。
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