CN105239138A - 一种电镀设备下料系统及控制方法 - Google Patents

一种电镀设备下料系统及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种电镀设备下料系统。所述电镀设备下料系统包括夹具，用于夹持待镀电路板，所述夹具包括相互铰接设置的固定臂和活动臂；动力装置，用于驱动所述夹具沿导轨方向移动；开夹装置，使所述夹具做自适应调节的开合动作；机械手，用于夹持所述待镀电路板移动；检测单元，用于检测各个工序是否工作到位；控制器，用于接收和发送信号以控制所述开夹装置和所述机械手动作，所述控制器与所述检测单元电连接。与相关技术相比，本发明提供的电镀设备下料系统，通过控制器控制各个工序依次进行，从而提高工作效率及待镀电路板的传送位置的精确度，增强了所述电镀设备上料控制系统的可靠性。本发明还提供一种电镀设备下料系统的控制方法。

Description

一种电镀设备下料系统及控制方法
技术领域
本发明涉及一种电镀设备，尤其涉及一种电镀设备下料系统及控制方法。
背景技术
在当代电子工业中，衡量上料板装置性能的主要技术指标为速度和精度。目前许多上料板装置存在较多的无效动作，特别是待镀电路板的吸取路径大，导致上料板装置性能效率低，而且在该种条件下对机械硬件的要求比较高，上料板装置成本高；其次，现有的上料板装置首先要通过送料器将待镀电路板进行编带，只有编带符合要求的元件才能被贴头统一吸取，增加了中转工艺，从而进一步提高了上料工艺的成本；再者，在上料板装置上料前要通过CCD(Charge-coupledDevice，电荷耦合元件)定位，对取料头的电子元件定位完成后，取料头吸附着待镀电路板再进行第二次水平方向的移动，而一般的移动速度比较快，由于惯性及空气阻力等原因致使待镀电路板发生相对位移，导致传送位置不精确。
因此，有必要提供一种新的电镀设备下料系统及控制方法解决上述技术问题。
发明内容
本发明的目的是克服上述技术问题，提供一种电镀设备下料系统及控制方法，能提高下料工艺的工作效率，并降低生产成本。
本发明提供了一种电镀设备下料系统及控制方法，包括
夹具，用于夹持待镀电路板，所述夹具包括相互铰接设置的固定臂和活动臂；
动力装置，用于驱动所述夹具沿导轨方向移动；
开夹装置，使所述夹具做自适应调节的开合动作；
机械手，用于夹持所述待镀电路板移动；
检测单元，用于检测所述开夹装置和所述机械手是否工作到位；
控制器，用于接收和发送信号以控制所述开夹装置、所述机械手和旋转机构动作，所述控制器与所述检测单元电连接。
优选的，所述电镀设备下料系统还包括用于将所述待镀电路板旋转到方向的旋转机构，所述夹具固定于所述旋转机构。
优选的，所述动力装置包括推杆和链条，所述推杆一端与所述夹具可拆卸连接，所述推杆另一端与链条咬合连接，所述链条驱动所述推杆移动。
本发明提供一种电镀设备下料控制方法，包括以下步骤：
提供夹具，用于夹持待镀电路板，所述夹具包括相互铰接设置的固定臂和活动臂；
动力装置，用于驱动所述夹具沿导轨方向移动；
开夹装置，使所述夹具做自适应调节的开和动作；
机械手，用于夹持所述待镀电路板移动；
旋转机构，用于将所述待镀电路板旋转到下一工位；
检测单元，用于检测所述旋转机构四周是否有板、所述开夹装置和所述机械手是否工作到位；
控制器，用于接收和发送信号以控制所述开夹装置、所述机械手和所述旋转机构动作；
所述控制器与所述检测单元电连接，所述夹具固定于所述旋转机构；
是否有板：所述检测单元检测所述旋转机构垂直于导轨方向有板，沿导轨方向无板后，发送确认信号至所述控制器；
推杆到位：所述检测单元检测所述推杆到达指定位置后，发送推杆到位信号至所述控制器；
旋转：所述控制器同时接收到所述确认信号和所述推杆到位信号后发出指令控制所述旋转机构进行旋转，所述检测单元检测所述旋转机构是否旋转到位，若是，则发出旋转到位信号至所述控制器；
接板：所述控制器接收到所述旋转到位信号后发出指令控制所述机械手吸附所述待镀电路板，所述检测单元检测到所述机械手是否吸附到位，若是，则发出吸附完成信号至所述控制器；
开夹：所述控制器接收到所述吸附到位信号后发出指令控制所述开夹装置顶接所述夹具的所述活动臂，所述检测单元检测所述开夹装置是否顶接到位，若是，则发出开夹到位信号至所述控制器；
下板：所述控制器接收到所述开夹到位信号后发出指令控制所述机械手将所述待镀电路板水平移动预设位移，再向下送到预设高度，所述检测单元检测所述机械手是否下板到位，若是，则发出下板到位信号至所述控制器；
合夹：所述控制器接收到所述下板到位信号后发出指令控制所述开夹装置回位，所述检测单元检测所述开夹装置是否回位，若是，则发出开夹回位信号至所述控制器；
机械手复位：所述控制器接收到所述开夹回位信号后控制所述机械手复位，所述检测单元检测所述机械手是否复位，若是，则发出机械手复位信号至所述控制器；
回转：所述检测单元实时检测所述夹具是否夹持有所述待镀电路板，若否，则发出无板信号至所述控制器，所述控制器同时接收到所述无板信号和机械手复位信号后发出指令控制所述旋转机构进行回转。
优选的，所述检测单元包括磁簧开关、红外传感器、接近开关、第一信号开关和第二信号开关；所述磁簧开关用于检测所述开夹装置是否工作到位，所述红外传感器用于检测所述是否有板步骤中所述旋转机构垂直于导轨方向有板、沿导轨方向无板和所述夹具合夹后是否夹有所述待镀电路板，所述接近开关用于检测所述推杆是否到位，所述第一信号开关和所述第二信号开关分别用于检测所述下板步骤中所述机械手是否将所述预设位移和所述预设高度执行到位。
优选的，所述旋转和所述回转步骤中，所述旋转机构旋转角度为90度/次。
优选的，所述旋转机构包括电机和装设于所述电机的光电编码器，所述光电编码器与所述控制器电连接，用于控制所述旋转机构的旋转角度。
与相关技术相比，本发明提供的电镀设备下料系统及控制方法，通过控制器控制所述开夹装置、机械手和旋转机构动作，从而提高工作效率及待镀电路板的传送位置的精确度，增强了所述电镀设备下料系统的可靠性；同时降低了待镀电路板下料工艺的成本。
附图说明
图1为本发明电镀设备下料系统的结构示意图。
图2为图1所示的电镀设备下料系统中旋转机构的俯视图。
图3为本发明电镀设备下料方法的流程框图。
具体实施方式
下面将结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
请同时参阅图1、图2和图3，图1为本发明电镀设备下料系统的结构示意图；图2为图1所示的电镀设备下料系统中旋转机构的俯视图；图3为本发明电镀设备下料方法的流程框图。所述电镀设备下料的控制系统1，包括动力装置11、夹具12、旋转机构13、开夹装置(未图示)、机械手(未图示)、检测单元16及控制器17，所述动力装置11带动所述夹具12沿导轨传送至所述旋转机构13上，所述控制器17接收所述检测单元16发送的检测信号并控制所述开夹装置、所述机械手及所述旋转机构13动作。所述电镀设备下料的控制系统1具有成本低、工作效率高及待镀电路板的传送位置精确的优点，具有很高的可靠性。
所述动力装置11包括推杆111及链条113，所述推杆111一端与所述夹具12可拆卸连接，所述推杆111另一端与链条113咬合连接，所述链条113驱动所述推杆111移动。
所述夹具12包括相互铰接设置的固定臂121和活动臂123，所述活动臂123与所述固定臂121的合离即为所述夹具12的合夹与开夹，作为待镀电路板的载体用于待镀电路板夹取、松放及运送。
所述旋转机构13包括驱动装置131和旋转架133，所述驱动装置131包括的电机1311和装设于所述电机的光电编码器1313，所述光电编码器1313与所述控制器17电连接，用于控制所述旋转机构13的旋转角度为90度/次。旋转机构13各部整体旋转，所述夹具12固定于所述旋转架133。
所述开夹装置包括前顶装置和后顶装置，所述前顶装置14包括驱动气缸141及驱动臂143，所述驱动气缸141驱动所述驱动臂143抵接所述活动臂123相对固定臂121开合。
所述后顶装置15包括伸缩臂151和伸缩气缸153，所述伸缩臂151与所述伸缩气缸153铰接，所述伸缩臂151的另一端用于抵接所述固定臂121进行限位，用于配合所述前顶装置14使所述夹具12做自适应调节的开合动作。
所述检测单元16包括磁簧开关162、红外传感器163、接近开关164、第一信号开关165和第二信号开关166。所述磁簧开关162分别用于检测所述开夹装置是否工作到位，所述红外传感器163用于检测所述是否有板步骤中所述旋转机构13垂直于导轨方向有板、沿导轨方向无板和所述夹具12合夹后是否夹有所述待镀电路板，所述接近开关164用于检测所述推杆是否到位，所述第一信号开关165和所述第二信号开关166分别用于检测所述送板步骤中所述机械手是否将所述预设位移和所述预设高度执行到位。
所述控制器17与所述检测单元16电连接，用于接收和发送信号以控制所述开夹装置、机械手和旋转机构13动作。
与相关技术相比，本发明的电镀设备下料的控制系统，通过所述控制器控制开夹装置、机械手和旋转机构在各步骤中的精确动作，从而提高工作效率及待镀电路板的传送位置的精确度，增强了所述电镀设备上料控制系统的可靠性；同时降低了待镀电路板上料工艺的成本。
本发明提供一种所述电镀设备下料系统的控制方法，包括如下步骤：
S1:提供
夹具，用于夹持待镀电路板，所述夹具包括相互铰接设置的固定臂和活动臂；
动力装置，用于驱动所述夹具沿导轨方向移动；
开夹装置，使所述夹具做自适应调节的开合动作；
机械手，用于夹持所述待镀电路板移动；
旋转机构，用于将所述待镀电路板旋转到下一工位；
检测单元，用于检测所述旋转机构四周是否有板、所述开夹装置和所述机械手是否工作到位；
控制器，用于接收和发送信号以控制所述开夹装置、所述机械手和所述旋转机构动作；
所述控制器与所述检测单元电连接，所述夹具固定于所述旋转机构；
S2：是否有板
所述检测单元检测所述旋转机构垂直于导轨方向有板，沿导轨方向无板后，发送确认信号至所述控制器；
S3：推杆到位
所述检测单元检测所述推杆到达指定位置后，发送推杆到位信号至所述控制器；
S4：旋转
所述控制器同时接收到所述确认信号和所述推杆到位信号后发出指令控制所述旋转机构进行旋转，所述检测单元检测所述旋转机构是否旋转到位，若是，则发出旋转到位信号至所述控制器；
S5:接板
所述控制器接收到所述旋转到位信号后发出指令控制所述机械手吸附所述待镀电路板，所述检测单元检测到所述机械手是否吸附到位，若是，则发出吸附完成信号至所述控制器；
S6：开夹
所述控制器接收到所述吸附到位信号后发出指令控制所述开夹装置顶接所述夹具的所述活动臂，所述检测单元检测所述开夹装置是否顶接到位，若是，则发出开夹到位信号至所述控制器；
S7：下板
所述控制器接收到所述开夹到位信号后发出指令控制所述机械手将所述待镀电路板水平移动预设位移，再向下送到预设高度，所述检测单元检测所述机械手是否下板到位，若是，则发出下板到位信号至所述控制器；
S8：合夹
所述控制器接收到所述下板到位信号后发出指令控制所述开夹装置回位，所述检测单元检测所述开夹装置是否回位，若是，则发出开夹回位信号至所述控制器；
S9：机械手复位
所述控制器接收到所述开夹回位信号后控制所述机械手复位，所述检测单元检测所述机械手是否复位，若是，则发出机械手复位信号至所述控制器；
S10：回转
所述检测单元实时检测所述夹具是否夹持有所述待镀电路板，若否，则发出无板信号至所述控制器，所述控制器同时接收到所述无板信号和机械手复位信号后发出指令控制所述旋转机构进行回转。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种电镀设备下料系统，其特征在于：所述电镀设备下料系统，包括
夹具，用于夹持待镀电路板，所述夹具包括相互铰接设置的固定臂和活动臂；
动力装置，用于驱动所述夹具沿导轨方向移动；
开夹装置，使所述夹具做自适应调节的开合动作；
机械手，用于夹持所述待镀电路板移动；
检测单元，用于检测所述开夹装置和所述机械手是否工作到位；
控制器，用于接收和发送信号以控制所述开夹装置和所述机械手动作；
所述控制器与所述检测单元电连接。
2.根据权利要求1所述的电镀设备下料系统，其特征在于：所述电镀设备下料系统还包括用于将所述待镀电路板旋转到方向的旋转机构，所述夹具固定于所述旋转机构。
3.根据权利要求1所述的电镀设备下料系统，其特征在于：所述动力装置包括推杆和链条，所述推杆一端与所述夹具可拆卸连接，所述推杆另一端与链条咬合连接，所述链条驱动所述推杆移动。
4.根据权利要求1所述的电镀设备下料系统，其特征在于：所述开夹装置包括前顶装置和后顶装置，所述前顶装置，用于驱动所述活动臂相对所述固定臂开合；所述后顶装置，抵接所述固定臂，用于配合所述前顶装置使所述夹具做自适应调节的开合动作。
5.一种电镀设备下料控制方法，包括以下步骤：
提供夹具，用于夹持待镀电路板，所述夹具包括相互铰接设置的固定臂和活动臂；
动力装置，用于驱动所述夹具沿导轨方向移动；
开夹装置，使所述夹具做自适应调节的开合动作；
机械手，用于夹持所述待镀电路板移动；
旋转机构，用于将所述待镀电路板旋转方向；
检测单元，用于检测所述旋转机构是否有板、所述开夹装置和所述机械手是否工作到位；
控制器，用于接收和发送信号以控制所述开夹装置、所述机械手和所述旋转机构动作；
所述控制器与所述检测单元电连接，所述夹具固定于所述旋转机构；
是否有板：所述检测单元检测所述旋转机构垂直于导轨方向有板，沿导轨方向无板后，发送确认信号至所述控制器；
推杆到位：所述检测单元检测所述推杆到达指定位置后，发送推杆到位信号至所述控制器；
旋转：所述控制器同时接收到所述确认信号和所述推杆到位信号后发出指令控制所述旋转机构进行旋转，所述检测单元检测所述旋转机构是否旋转到位，若是，则发出旋转到位信号至所述控制器；
接板：所述控制器接收到所述旋转到位信号后发出指令控制所述机械手吸附所述待镀电路板，所述检测单元检测到所述机械手是否吸附到位，若是，则发出吸附完成信号至所述控制器；
开夹：所述控制器接收到所述吸附到位信号后发出指令控制所述开夹装置顶接所述夹具的所述活动臂，所述检测单元检测所述开夹装置是否顶接到位，若是，则发出开夹到位信号至所述控制器；
下板：所述控制器接收到所述开夹到位信号后发出指令控制所述机械手将所述待镀电路板水平移动预设位移，再向下送到预设高度，所述检测单元检测所述机械手是否下板到位，若是，则发出下板到位信号至所述控制器；
合夹：所述控制器接收到所述下板到位信号后发出指令控制所述开夹装置回位，所述检测单元检测所述开夹装置是否回位，若是，则发出开夹回位信号至所述控制器；
机械手复位：所述控制器接收到所述开夹回位信号后控制所述机械手复位，所述检测单元检测所述机械手是否复位，若是，则发出机械手复位信号至所述控制器；
回转：所述检测单元实时检测所述夹具是否夹持有所述待镀电路板，若否，则发出无板信号至所述控制器，所述控制器同时接收到所述无板信号和机械手复位信号后发出指令控制所述旋转机构进行回转。
6.根据权利要求4所述的电镀设备下料控制方法，其特征在于：所述检测单元包括磁簧开关、红外传感器、接近开关、第一信号开关和第二信号开关；所述磁簧开关分别用于检测所述开夹装置是否工作到位，所述红外传感器用于检测所述是否有板步骤中所述旋转机构垂直于导轨方向有板、沿导轨方向无板和所述夹具合夹后是否夹有所述待镀电路板，所述接近开关用于检测所述推杆是否到位，所述第一信号开关和所述第二信号开关分别用于检测所述下板步骤中所述机械手是否将所述预设位移和所述预设高度执行到位。
7.根据权利要求4所述的电镀设备下料控制方法，其特征在于：所述旋转和所述回转步骤中，所述旋转机构旋转角度为90度/次。
8.根据权利要求5所述的电镀设备下料控制方法，其特征在于；所述旋转机构包括电机和装设于所述电机的光电编码器，所述光电编码器与所述控制器电连接，用于控制所述旋转机构的旋转角度。
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