CN203999881U - 一种全自动上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于片料加工技术领域，提供了一种全自动上下料装置，包括可分别来回运动的机械手臂、上下料机构、上料推车、下料推车以及控制机械手臂及上下料机构动作的控制系统。机械手臂包括可来回伸缩的伸缩气缸、可旋转的摆台气缸及可夹紧片料的气爪，摆台气缸连接于伸缩气缸的活塞杆上，气爪连接于摆台气缸上；上下料机构包括可伸缩的第一、第二松紧伸摆气缸、可伸缩的伸缩气缸、可旋动伸缩气缸的步进电机及可夹紧片料的第一、第二回转夹紧气爪，第一、第二回转夹紧气爪连接于伸缩气缸上。本实用新型的全自动上下料装置无需人工操作即可完成上料或下料工作；降低了工人的劳动强度，且提高了上、下料的速度，提高了生产效率。

Description

一种全自动上下料装置

技术领域

本实用新型属于片料加工技术领域，尤其涉及一种全自动上下料装置。

背景技术

在片料加工领域，需要对片料进行上料或下料工序，如图1及图2所示，为PCB板在电镀制程作业时，所用到的夹具100。夹具100包括夹具手柄101、夹具锁点102及将夹具100固定于铜排200上的固定夹103。上板时，将PCB板6双手拿到夹具100前，再用左手托住PCB板6底部，右手将手柄101向上推，锁紧PCB板6，每片PCB板6需5-6个夹具100。下料时，左手托住PCB板底部，右手将手柄101向下拉，夹具锁点102立即松开，再将电镀后的PCB板6卸下，插入到料架中。

上述夹具100在上、下料过程中，需操作人员反复推拉手柄101，造成人员劳动强度大，易疲劳；且每片PCB板6需推拉5-6个夹具100，才能完成上料或下料，造成生产工时长，生产效率低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种全自动上下料装置，旨在解决现有技术中人工上下料所造成人员劳动强度大、易疲劳，且生产工时长、生产效率低的问题。

本实用新型是这样实现的，一种全自动上下料装置，在夹具上自动安装/拆卸片料，所述夹具具有操作夹具夹紧/松开的操作手柄，所述全自动上下料装置包括可分别来回运动的机械手臂、上下料机构、上料推车、下料推车以及控制所述机械手臂及上下料机构动作的控制系统；所述机械手臂包括可来回伸缩的伸缩气缸、可旋转的摆台气缸及可夹紧片料的气爪，所述摆台气缸连接于所述伸缩气缸的活塞杆上，所述气爪连接于所述摆台气缸上；所述上下料机构包括可伸缩的第一、第二松紧伸摆气缸、可伸缩的伸缩气缸、可旋动所述伸缩气缸的步进电机及可夹紧片料的第一、第二回转夹紧气爪，所述第一、第二回转夹紧气爪连接于所述伸缩回转气缸上。

进一步地，所述机械手臂还包括第一导轨及用于驱动所述机械手臂沿所述第一导轨来回滑动的第一步进电机。

进一步地，所述上下料机构还包括第二导轨及用于驱动所述上下料机构沿所述第二导轨来回滑动的第二步进电机。

进一步地，所述第二导轨上设置有用于限定所述上下料机构滑动范围的限位开关。

进一步地，所述上下料机构还包括可向所述第二步进电机发出移动信号的传感器。

进一步地，所述全自动上下料装置还包括推车导轨，所述上、下料推车可沿所述推车导轨来回滑动。

进一步地，所述第一松紧伸摆气缸的端部设置有一用于推动所述夹具操作手柄的推子，所述第二松紧伸摆气缸的端部设置有一用于拉动所述夹具操作手柄的钩子。

进一步地，所述上下料机构还包括第三导轨，所述第一、第二回转夹紧气爪固定于所述第三导轨的一侧上，并可沿所述第三导轨往复滑动；所述伸缩气杆的滑塞杆固定于所述第三导轨的另一侧上，并可沿所述第三导轨往复滑动。

进一步地，所述上下料装置还包括用于检测上料或下料信号的检测传感器。

进一步地，所述控制系统包括PLC及第一、第二松紧伸摆气缸的控制器。

本实用新型与现有技术相比，有益效果在于：本实用新型的机械手臂、上下料机构在控制系统的控制下可自动地来回运动及各自操作，无需人工操作即可完成上料或下料工作；降低了工人的劳动强度，且提高了上、下料的速度，提高了生产效率。

附图说明

图1是一种片料夹具的左视示意图。

图2是图1所示片料夹具夹紧PCB板时的主视示意图。

图3是本实用新型实施例提供的全自动上下料装置中机械手臂的主视示意图。

图4是本实用新型实施例提供的全自动上下料装置中上下料机构的俯视示意图。

图5是图4所示上下料机构的右视示意图。

图6是本实用新型实施例提供的全自动上下料装置中上、下料推车的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图3至图6所示，为本实用新型的一较佳实施例，一种全自动上下料装置，安装在夹具上自动安装/拆卸片料，夹具具有操作夹具夹紧/松开的操作手柄，全自动上下料装置包括可分别来回运动的机械手臂1、上下料机构2、上料推车3、下料推车4以及控制机械手臂1及上下料机构2动作的控制系统(图中未示出)。

机械手臂1包括可来回伸缩的伸缩气缸11、可旋转的摆台气缸12及可夹紧片料的气爪13，摆台气缸12连接于伸缩气缸11的活塞杆(图中未示出)上，气爪13连接于摆台气缸12上；上下料机构2包括可伸缩的第一、第二松紧伸摆气缸21、22，可伸缩的伸缩气缸23、可旋动伸缩气缸23的步进电机231及可夹紧片料的第一、第二回转夹紧气爪24、25，第一、第二回转夹紧气爪24、25连接于伸缩气缸23上。

具体地，上述全自动上下料装置还包括推车轨5及用于检测上料或下料信号的检测传感器(图中未示出)，上、下料推车3、4可沿推车导轨5来回滑动。

上述机械手臂1还包括第一步进电机(图中未示出)及第一导轨14。机械手臂1可在第一步进电机的驱动下沿第一导轨14来回滑动。

上下料机构2还包括第二步进电机(图中未示出)、第二导轨26、可向第二步进电机发出移动信号的传感器(图中未示出)及第三导轨27。上下料机构2可在第二步进电机的驱动下沿第二导轨26来回滑动。第二导轨26上设置有用于限定上下料机构2滑动范围的限位开关(图中未示出)。于本实施例中，传感器优选光电传感器。第一、第二回转夹紧气爪24、25固定于第三导轨27的一侧上，并可沿第三导轨27往复滑动；伸缩气杆23的滑塞杆(图中未示出)固定于第三导轨27的另一侧上，并可沿第三导轨27往复滑动。上述第三导轨27可保持第一、第二回转气爪24、25能够在上、下料时做直线运动，防止上料时偏离快速夹具锁点，防止快速夹具锁不紧PCB板6，下料时可减轻伸缩气缸23的活塞杆对PCB板6的作用力过大，防止损坏PCB板6。

为了在上下料过程中更便捷地拉动或推动片料，第一松紧伸摆气缸21的端部设置有一用于推动夹具操作手柄101(请参见图1)的推子211，第二松紧伸摆气缸22的端部设置有一用于拉动夹具操作手柄101的钩子221。上下料机构2上还设置有用于输入数据的触摸屏(图中未示出)。

上述控制系统包括PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)及第一、第二松紧伸摆气缸21、22的控制器(图中均未示出)。

于本实施例中，片料为PCB板6，应用本实施例的全自动上下料装置上、下PCB板6的过程如下：

预先在触摸屏中输入PCB板6的尺寸、夹具个数以及上下料机构2在第二导轨26上需移动的距离，通过PLC中预先设定好的程序将触摸屏输入的信号分别传给第一、第二松紧伸摆气缸21、22的控制器及第二步进电机的驱动器(图中未示出)。

当检测传感器检测到电镀飞靶(图中未示出)无料信号时，传递给第一步进电机的驱动器(图中未示出)，控制系统控制机械手臂1移动到上料推车3上方，气爪13夹紧PCB板6，伸缩气缸11缩回，PCB板6离开上料推车3后，摆台气缸12旋转90°。机械手臂1上的光电传感器有信号时，控制系统控制第一步进电机驱动机械手臂1沿第一导轨14滑动，并与上下料机构2会合，此时第二回转夹紧气爪25夹住PCB板6，气爪13松开，步进电机231旋转180°，PCB板6到达夹具锁点102(请参见图1)下方，伸缩气缸23缩回，PCB板6到达夹具锁点102处，第一松紧伸摆气缸21的推子211推动夹具手柄101(请参见图1)，将PCB板6夹紧，第一回转夹紧气爪24松开，伸缩气缸23伸出，完成PCB板6上料。此时，光电传感器发出信号给第二步进电机的驱动器，控制系统控制上下料机构2沿第二导轨26滑动到下一个PCB板6。如此反复运动，直到上下料机构2触到第二导轨26两侧的限位开关后停止工作，当再检测到上料信号时，控制系统控制上下料机构2重新启动。

当检测传感器检测到下料信号时，把信号传递给第一步进电机的驱动器，控制系统控制机械手臂1滑动到上下料机构2处，第二回转夹紧气爪24夹紧PCB板6，第二松紧伸摆气缸22的钩子221将夹具手柄101拉开，伸缩气缸23伸出后，步进电机231旋转180°，气爪13夹住PCB板6，第一回转夹紧气爪24松开。控制系统控制第一步进电机驱动机械手臂1到达下料推车4上方，摆台气缸12旋转90°，伸缩气缸11伸出将PCB板6放入下料推车4中，气爪13松开，完成PCB板6下料。此时，光电传感器发出信号给第二步进电机的驱动器，控制系统控制上下料机构2沿第二导轨26滑动到下一个PCB板6。如此反复运动，直到上下料机构2触到第二导轨26两侧的限位开关后停止工作，当再检测到下料信号时，控制系统控制上下料机构2重新启动。

上述全自动上下料装置的机械手臂1、上下料机构2在控制系统的控制下可自动地来回运动及各自操作，无需人工操作即可完成上料或下料工作；降低了工人的劳动强度，且提高了上、下料的速度，提高了生产效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动上下料装置，在夹具上自动安装/拆卸片料，所述夹具具有操作夹具夹紧/松开的操作手柄，其特征在于，所述全自动上下料装置包括可分别来回运动的机械手臂、上下料机构、上料推车、下料推车以及控制所述机械手臂及上下料机构动作的控制系统；所述机械手臂包括可来回伸缩的伸缩气缸、可旋转的摆台气缸及可夹紧片料的气爪，所述摆台气缸连接于所述伸缩气缸的活塞杆上，所述气爪连接于所述摆台气缸上；所述上下料机构包括可伸缩的第一、第二松紧伸摆气缸、可伸缩的伸缩气缸、可旋动所述伸缩气缸的步进电机、及可夹紧片料的第一、第二回转夹紧气爪，所述第一、第二回转夹紧气爪连接于所述伸缩气缸上。

2.如权利要求1所述的全自动上下料装置，其特征在于，所述机械手臂还包括第一导轨及用于驱动所述机械手臂沿所述第一导轨来回滑动的第一步进电机。

3.如权利要求1所述的全自动上下料装置，其特征在于，所述上下料机构还包括第二导轨及用于驱动所述上下料机构沿所述第二导轨来回滑动的第二步进电机。

4.如权利要求3所述的全自动上下料装置，其特征在于，所述第二导轨上设置有用于限定所述上下料机构滑动范围的限位开关。

5.如权利要求3所述的全自动上下料装置，其特征在于，所述上下料机构还包括可向所述第二步进电机发出移动信号的传感器。

6.如权利要求1所述的全自动上下料装置，其特征在于，所述全自动上下料装置还包括推车导轨，所述上、下料推车可沿所述推车导轨来回滑动。

7.如权利要求1所述的全自动上下料装置，其特征在于，所述第一松紧伸摆气缸的端部设置有一用于推动所述夹具操作手柄的推子，所述第二松紧伸摆气缸的端部设置有一用于拉动所述夹具操作手柄的钩子。

8.如权利要求1所述的全自动上下料装置，其特征在于，所述上下料机构还包括第三导轨，所述第一、第二回转夹紧气爪固定于所述第三导轨的一侧上，并可沿所述第三导轨往复滑动；所述伸缩气杆的滑塞杆固定于所述第三导轨的另一侧上，并可沿所述第三导轨往复滑动。

9.如权利要求1所述的全自动上下料装置，其特征在于，所述上下料装置还包括用于检测上料或下料信号的检测传感器。

10.如权利要求1所述的全自动上下料装置，其特征在于，所述控制系统包括PLC及第一、第二松紧伸摆气缸的控制器。