CN105228551B - 具备配衡部的支架 - Google Patents

具备配衡部的支架 Download PDF

Info

Publication number
CN105228551B
CN105228551B CN201480029225.8A CN201480029225A CN105228551B CN 105228551 B CN105228551 B CN 105228551B CN 201480029225 A CN201480029225 A CN 201480029225A CN 105228551 B CN105228551 B CN 105228551B
Authority
CN
China
Prior art keywords
link
extension
joint
balance
connecting rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201480029225.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105228551A (zh
Inventor
李秉周
徐钟汰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gaoying Technology Co ltd
Industry University Cooperation Foundation IUCF HYU
Original Assignee
Industry University Cooperation Foundation IUCF HYU
Koh Young Technology Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Industry University Cooperation Foundation IUCF HYU, Koh Young Technology Inc filed Critical Industry University Cooperation Foundation IUCF HYU
Priority to CN201710301720.5A priority Critical patent/CN107252352A/zh
Publication of CN105228551A publication Critical patent/CN105228551A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105228551B publication Critical patent/CN105228551B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/20—Holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A61B50/22—Racks
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
    • G02B7/001—Counterbalanced structures, e.g. surgical microscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/10—Parts, details or accessories
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/24—Undercarriages with or without wheels changeable in height or length of legs, also for transport only, e.g. by means of tubes screwed into each other
    • F16M11/38—Undercarriages with or without wheels changeable in height or length of legs, also for transport only, e.g. by means of tubes screwed into each other by folding, e.g. pivoting or scissors tong mechanisms
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B21/00—Microscopes
    • G02B21/0004—Microscopes specially adapted for specific applications
    • G02B21/002—Scanning microscopes
    • G02B21/0024—Confocal scanning microscopes (CSOMs) or confocal "macroscopes"; Accessories which are not restricted to use with CSOMs, e.g. sample holders
    • G02B21/0028—Confocal scanning microscopes (CSOMs) or confocal "macroscopes"; Accessories which are not restricted to use with CSOMs, e.g. sample holders specially adapted for specific applications, e.g. for endoscopes, ophthalmoscopes, attachments to conventional microscopes
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B21/00—Microscopes
    • G02B21/24—Base structure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B2090/5025—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms with a counter-balancing mechanism
    • A61B2090/504—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms with a counter-balancing mechanism with a counterweight
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B2090/506—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms using a parallelogram linkage, e.g. panthograph
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M2200/00—Details of stands or supports
    • F16M2200/04—Balancing means
    • F16M2200/041—Balancing means for balancing rotational movement of the head
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M2200/00—Details of stands or supports
    • F16M2200/06—Arms
    • F16M2200/063—Parallelogram arms

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Microscoopes, Condenser (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明涉及具备配衡部的支架，包括连杆、接头、前连杆及配衡部构成。因此，即使使用诸如显微镜等各种医疗器械，也能够保持稳定的配衡，使用者可以根据所需目的，轻松地调节医疗器械移动的自由度。

Description

具备配衡部的支架
技术领域
本发明涉及具备配衡部的支架，更详细而言，涉及一种设置诸如显微镜、手术用末端执行器的医疗器械，并能够使其移动到所需位置的具备配衡部的支架。
背景技术
在外科手术领域，正在研究并引进一种一面用医疗用手术显微镜观察患处一面实施手术的显微镜手术(MICROSURGERY)。
在这种显微镜手术时，需要一种支架，用于安装作为重量物的手术显微镜及其附属设备，从而使手术显微镜及其附属设备位于所需空间后保持其位置。
这种支架一般由平衡结构构成，所述平衡结构在把利用平行连杆的连杆单元的中间部分能旋转地连接于夹持单元的同时，在连杆单元的一侧末端部设置手术显微镜，以旋转支点为中心，在手术显微镜的另一侧末端部具有用于抵消手术显微镜重量的平衡锤(COUNTER WEIGHT)。
在手术显微镜中，还加装有助理医师用侧视镜(ASSISTANT SCOPE)或摄像机等附属设备，因此，通过与其重量相应地变化平衡锤的位置，进行调节整体平衡的作业，使得达到手术显微镜等与平衡锤的均衡。
但是，当使手术显微镜及附属设备停止于所需位置时，需要保持手术显微镜的垂直方向的平衡，以往的支架对于根据有无各种附属设备而变化的手术显微镜侧整体重量，存在不能容易地执行对垂直方向的平衡调节的问题。
发明内容
解决的技术问题
本发明正是为了解决如上问题而研发的，本发明要解决的课题是提供一种能够与医疗器械位置无关地、稳定而高效地保持配衡(COUNTERBALANCE)的具备配衡部的支架。
本发明要解决的另一课题是提供一种根据因医疗器械而在接头发生的扭矩的大小，可以更换平衡锤及调节平衡连杆的长度的具备配衡部的支架。
本发明要解决的又一课题是提供一种容易附加自由度的具备配衡部的支架。
技术方案
旨在解决如上课题的本发明的具备配衡部的支架的技术特征在于，包括：4个连杆，其配置成四边形态；4个接头，其分别连接于所述连杆的连接部位，使所述连杆能够相互旋转；前连杆，其从所述连杆中的任一端部延长，用于在前端按装医疗器械；及配衡部，其相对于位于所述前连杆所延长部位的接头，连接于位于对角线方向的接头。
发明效果
本发明的具备配衡部的支架通过优化配衡的设置位置，从而以小重量也能够获得大扭矩补偿效果。
另外，即使使用诸如显微镜等各种医疗器械，由于因医疗器械而可以根据在接头发生的扭矩的大小，更换平衡锤及调节平衡连杆的长度的配衡部，而能够稳定而高效地保持平衡。
另外，使用者可以根据所需目的，设置多个延长连杆部件，使医疗器械移动的自由度增加。
附图说明
图1是图示本发明的具备配衡部的支架的概略图
图2是图示图1的运转状态的概略图
图3是图示配衡部的实施例的概略图
图4是图示具备延长连杆部件的支架的概略图
图5是图示图4的另一实施例的概略图
图6是图示图5的运转状态的概略图
图7至图9是图示配衡部的另一实施例的概略图
【附图标记的说明】
100:连杆 102:第1连杆
104:第2连杆 106:第3连杆
108:第4连杆 110:接头
112:第1接头 114:第2接头
116:第3接头 118:第4接头
120:前连杆 130:配衡部
131:第1平衡连杆 132:第1平衡锤
133:第2平衡连杆 134:第2平衡锤
136:第1平衡弹簧 138:第2平衡弹簧
200:延长连杆 202:第1延长连杆
202a:第1辅助连杆 202b:第2辅助连杆
204:第2延长连杆 206:第3延长连杆
208:第4延长连杆 209:第5延长连杆
210:延长接头 212:第1延长接头
214:第2延长接头 216:第3延长接头
218:第4延长接头 220:延长前连杆
具体实施方式
下面通过附图，更详细地说明本发明的具备配衡部的支架。
本发明涉及具备配衡部的支架，图1是图示本发明的具备配衡部的支架的概略图，图2是图示图1的运转状态的概略图，图3是图示配衡部的实施例的概略图。
本发明的具备配衡部的支架包括：4个连杆100，其配置成四边形态；4个接头110，其分别连接于连杆100的连接部位，使连杆100能够相互旋转；前连杆120，其从连杆100中的任一端部延长，用于在前端按装医疗器械M；及配衡部130，其相对于位于前连杆120所延长部位的接头110，连接于位于对角线方向的接头110。
下面对各构成要素进行详细说明。
接头110由第1、第2、第3及第4接头112、114、116、118构成，分别连接于4个连杆100的连接部位，使得连杆100相互旋转。
连杆100包括：第1连杆102，其供第1、第4接头112、118在两端连接；第3连杆106，其配置于第1连杆102的对边位置，供第2、第3接头114、116在两端连接；第2连杆104，其两端连接于第1、第2接头112、114；及第4连杆108，其配置于第2连杆104的对边位置，两端连接有第3、第4接头116、118，优选地，如图1所示，配置成平行四边形形态。下面，出于便利，说明连杆100以平行四边形形成时的实施形态。在连杆100并非为平行四边形的情况下，可以把平行理解为对边的意义。
第1连杆102供第1、第4接头112、118在两端连接，第3连杆106相对于第1连杆102平行地配置，供第2、第3接头114、116在两端连接。而且，第2连杆104两端连接于第1、2接头112、114，第4连杆108两端连接于第2、第3接头114、116，第2连杆104与第4连杆108平行。因此，使得第1、第2、第3及第4连杆102、104、106、108能够相互相对旋转，使得后述的医疗器械M具有自由度。
另一方面，4个接头110中的至少任意一个固定支撑于夹持单元(图中未示出)，在本发明的实施例中，第2接头114固定支撑于夹持单元。
前连杆120从4个连杆100中的任一端部延长，用于在前端按装医疗器械M，随着连杆100的移动而联动，使医疗器械M移动。作为实施例，在本发明中，如图1所示，以前连杆120从第1连杆102的端部延长，在第1连杆102与前连杆120之间连接有第1接头112的情形为基准进行说明。
配衡部130相对于位于前连杆120所延长的部位的接头110，连接于位于对角线方向的接头110，发挥匹配医疗器械M的配衡的作用。即，根据连杆100的实施例，如图1所示，在前连杆120所延长的部位有第1接头112，在第1接头112的对角线方向配置有第3接头116，因而配衡部130连接于第3接头116。
本发明的配衡部130为了匹配前连杆120及医疗器械M的均衡，可以使用平衡锤(WEIGHTER)和弹簧，下面首先说明使用平衡锤的情形。
配衡部130包括从连接于第3接头116的2个连杆100，即从第3、第4连杆106、108延长的第1、第2平衡连杆131、133；及分别设置于第1、第2平衡连杆131、133前端的第1、第2平衡锤132、134。因此，第1、第2平衡锤132、134以第2接头114为中心，位于医疗器械M相反侧并匹配平衡，同时，当医疗器械M向与重力相反的方向移动时，第1、第2平衡锤132、134向重力作用的方向移动，补偿因医疗器械而作用于接头的扭矩。配衡部130不与作为中心轴的第2接头114连接，如图1所示，与第3接头116连接，从而在连杆100的大部分运动中，与中心轴的有效距离(作用于平衡锤的重力矢量与中心轴间的距离)达到最大，因而能够最大限度地补偿因医疗器械而发生的接头的扭矩。
另一方面，第1、第2平衡连杆131、133能够调节长度，第1、第2平衡锤132、134分别能装拆地于第1、第2平衡连杆131、133，可以根据前连杆120的长度或医疗器械M的重量，调节通过接头补偿的扭矩。
作为另一实施形态，配衡部130可以包括从第3、第4连杆106、108延长的第1、第2平衡连杆131、133；及分别安装于第1、第2平衡连杆131、133前端的第1、第2平衡弹簧136、138而构成。作为参考，固定第2接头114的夹持单元与地面平行地延长。而且，第1平衡弹簧136如图3所示，一端连接于第1平衡连杆131前端，另一端与夹持单元连接。此时，第1平衡弹簧136作为拉伸弹簧，使第1平衡连杆131向重力进行作用的方向，即，向箭头方向移动，补偿因医疗器械M而引起的接头的扭矩。第2平衡弹簧138一端连接于第2平衡连杆133前端，另一端与夹持单元连接。第2平衡弹簧138也作为拉伸弹簧，使第2平衡连杆133向箭头方向移动，补偿因医疗器械引起的接头的扭矩。
另外，根据需要，平衡弹簧也可以一端连接于第3连杆106，另一端连接于夹持单元。
下面参照附图，说明本发明的具备配衡部的支架的运转状态。
如果参照图2(a)，如果医疗器械M向作为顺应重力方向的A方向移动，那么，由于连杆100的结构，第3、第4接头116、118分别向B及C方向移动，而由此第1、第2平衡锤132、134分别向作为与重力相反方向的D及E方向移动。从而使第1、第2平衡锤132、134的位能增加使得之后，当医疗器械M恢复原位或如图2(b)所示移动到其以上的位置时，即使以较小的力，也能够进行移动。
相反，如图2(b)所示，如果医疗器械M向与重力相反的方向移动，则连杆100与图2(a)方向相反地进行作用，因此，第1、第2平衡锤132、134向顺应重力的方向移动，从而在位能减小的同时，即使以较小的力，医疗器械M也能够向与重力相向的方向移动。
图4是图示本发明的具备延长连杆部件的支架的概略图，图5是图示图4另一实施例的概略图，图6是图示图5的运转状态的概略图。
延长连杆部件发挥使医疗器械M的自由度增加的作用，包括：延长连杆200，其与连杆100及前连杆120连接；延长接头210，其分别连接于延长连杆200的连接部位，使延长连杆200能够相互旋转；及延长前连杆220，其从延长连杆200中与前连杆120连接的延长连杆200的端部延长。
延长接头210由第1、第2、第3及第4延长接头212、214、216、218而构成。
延长连杆200包括：第2延长连杆204，其配置于第2连杆104的对边位置，供第1、第2延长接头212、214在两端连接；第3延长连杆206，其配置于前连杆120的对边位置，一端供第2延长接头214连接，另一端供第3延长接头216连接；第1延长连杆202，其两端分别连接于第2接头114及第1延长接头212；第4延长连杆208，其一端供第3延长接头216连接，另一端供第4延长接头218连接；及第5延长连杆209，其两端分别连接于第1接头112及第2延长接头214。
延长连杆部件如图4所示，第2、第3延长连杆204、206分别与第2连杆104及前连杆120平行地配置，第2、第3延长连杆204、206的各一侧端部通过第2延长接头214连接。而且，在第2延长连杆204的另一侧端部连接有第1延长接头212，在第3延长连杆206的另一侧端部连接有第3延长接头216，第1延长连杆202的两端连接于第2接头114及第1延长接头212，第4延长连杆208两端连接于第3延长接头216及第4延长接头218。而且，第5延长连杆209的两端连接于第1接头112及第2延长接头214。即，延长连杆200从作为中心点的第2接头114延长，为叠放2个平行四边形的形态。
另外，第1延长连杆202可以相对于设置面垂直地进行固定，这是为了垂直地保持后述的延长前连杆220。即，由于第1延长连杆202与第5延长连杆209始终平行，第5延长连杆209与第4延长连杆208始终平行，因而从第4延长连杆208延长的延长前连杆220也始终与第1延长连杆202平行。因此，在诸如显微镜的医疗器械M需要始终保持垂直状态的情况下，通过使第1延长连杆202垂直地固定，也可以使医疗器械M保持垂直状态。
延长前连杆220从第4延长连杆208延长，并在前端按装医疗器械M。总归，延长连杆200是用于连接延长前连杆220的附加手段，由于延长前连杆220，医疗器械M不仅与连杆100的移动联动，而且与延长连杆部件的移动联动，从而使自由度增加。
另一方面，本发明的具备配衡部的支架如图5所示，可以以相对于图4，以上、下反转的形态形成。这可以使得当医疗器械M自下而上进行作用时，例如可以用作显微镜的物镜等，同样地，可以使第1延长连杆202相对于地面垂直地固定，如图6(a)及图6(b)所示，使延长前连杆220始终保持垂直并移动。
图7至图9是图示配衡部的另一实施例的概略图。
下面参照附图，说明平衡弹簧适用于具备延长连杆部件的支架的情形。
首先，如果参照图7，具备从第3、第4连杆106、108延长的第1、第2平衡连杆131、133，具备从第1延长连杆202分别延长的第1、第2辅助连杆202a、202b，第1、第2辅助连杆202a、202b与第1延长连杆202相同地，相对于地面垂直地进行固定。而且，第1平衡弹簧136一端连接于第1平衡连杆131前端，另一端与第1辅助连杆202a连接。此时，第1平衡弹簧136作为拉伸弹簧，使第1平衡连杆131向重力进行作用的方向，即，向箭头方向移动，补偿因医疗器械M引起的接头的扭矩。第2平衡弹簧136一端连接于第2平衡连杆133前端，另一端与第2辅助连杆202b连接。此时，第2平衡弹簧138作为压缩弹簧，使第2平衡连杆133向箭头方向移动，补偿因医疗器械M引起的接头的扭矩。
作为另一实施例，如果参照图8，第1平衡弹簧136一端连接于第4连杆108，另一端连接于第1延长连杆202。第2平衡弹簧138一端连接于第3连杆106，另一端连接于第1延长连杆202。而且，第1、第2平衡弹簧136、138作为拉伸弹簧，分别使第4连杆108及第3连杆106向箭头方向移动，补偿因医疗器械M引起的接头的扭矩。
作为又一实施例，如果参照图9，第2辅助连杆202b从第1延长连杆202延长，第1平衡连杆131从与第2接头114连接的第3连杆106延长。而且，第1平衡弹簧136的一端连接于第1平衡连杆131，另一端与第2辅助连杆202b连接。此时，第1平衡弹簧136作为拉伸弹簧，使第1平衡连杆131向箭头方向移动，从而补偿因医疗器械M引起的接头的扭矩。
当平衡弹簧适用于这种具备延长连杆部件的支架时，可以构成多样的实施例，此外，可以具备与连杆100或延长连杆200直接连接的平衡弹簧，当然，还可以根据需要再附加平衡连杆，构成更多样的实施例。
另一方面，还可以根据需要设置延长连杆部件，同样地，在由夹持单元支撑的第2接头114追加连接连杆，还连接与第2连杆104平行的连杆，然后，在进一步连接与前连杆120及延长前连杆220分别平行的连杆后，在延长前连杆220连接追加的前连杆，在连接的前连杆的前端设置医疗器械。通过这种方式，可以进一步安装N个延长连杆部件，多样地设置医疗器械的自由度。
而且，安装的延长连杆部件的数量越是增加，医疗器械M越是远离作为旋转中心点的第2接头114，使得因医疗器械M而在接头发生的扭矩越大，为了保持稳定的配衡，优选与增加的延长连杆部件的数量成比例地使第1、第2平衡连杆131、133的长度增加。为了高效地配衡，优选地，不仅使第1、第2平衡连杆131、133的长度增加，也使第1、第2平衡锤132、134的重量增加。

Claims (7)

1.一种具备配衡部的支架，其中，包括：
第1至第4连杆，其配置成平行四边形态；
第1至第4接头，其分别连接于所述第1至第4连杆的连接部位，使所述第1至第4连杆能够相互旋转地连接，作为所述第1至第4接头，所述第2连杆以及第3连杆之间的第2接头固定于夹持单元，所述第2接头与所述第4接头位于对角线方向；
前连杆，以从所述第4接头向所述第1接头的方向从所述第1连杆延长；及
配衡部，连接于所述第3接头；
第1延长连杆，连接于所述第2接头；
第1延长接头，配置在所述第1延长连杆的端部；
第2延长连杆，从所述第1延长接头延长并且与所述第2连杆平行；
第2延长接头，配置在所述第2延长连杆的端部；
第3延长连杆，从所述第2延长接头延长且与所述前连杆平行；
第3延长接头，配置在所述第3延长连杆的端部；
第4延长接头，配置在所述前连杆的端部；
第4延长连杆，配置在所述第3延长接头以及所述第4延长接头之间；
第5延长连杆，配置在所述第1接头与所述第2延长接头之间；
其中，所述第1延长连杆、第4延长连杆以及所述第5延长连杆相互平行。
2.根据权利要求1所述的具备配衡部的支架，其中，还包括：
延长前连杆，其从所述第4延长连杆延长。
3.根据权利要求1所述的具备配衡部的支架，其中，
所述配衡部包括：第1、第2平衡连杆；及
第1、第2平衡锤，其分别设置于所述第1、第2平衡连杆的前端。
4.根据权利要求3所述的具备配衡部的支架，其中，
所述第1、第2平衡连杆与所述第3接头连接，分别从所述第3、第4连杆延长形成。
5.根据权利要求1所述的具备配衡部的支架，其中，
所述配衡部包括第1、第2平衡连杆及第1、第2平衡弹簧，
其中，所述第1平衡弹簧设置于所述第1平衡连杆与所述夹持单元之间，
所述第2平衡弹簧设置于所述第2平衡连杆与所述夹持单元之间。
6.根据权利要求1所述的具备配衡部的支架，其中，
所述第1延长连杆固定于所述夹持单元。
7.根据权利要求1所述的具备配衡部的支架，其中，
所述配衡部包括：第1平衡弹簧，设置于所述第4连杆与所述夹持单元之间；第2平衡弹簧，其设置于所述第3连杆与所述夹持单元之间。
CN201480029225.8A 2013-05-24 2014-05-23 具备配衡部的支架 Active CN105228551B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710301720.5A CN107252352A (zh) 2013-05-24 2014-05-23 具备配衡部的支架

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2013-0059337 2013-05-24
KR20130059337 2013-05-24
KR10-2014-0061915 2014-05-22
KR1020140061915A KR101740699B1 (ko) 2013-05-24 2014-05-22 카운터 밸런스부를 구비한 스탠드
PCT/KR2014/004649 WO2014189336A1 (ko) 2013-05-24 2014-05-23 카운터 밸런스부를 구비한 스탠드

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710301720.5A Division CN107252352A (zh) 2013-05-24 2014-05-23 具备配衡部的支架

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105228551A CN105228551A (zh) 2016-01-06
CN105228551B true CN105228551B (zh) 2017-12-22

Family

ID=52459209

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710301720.5A Pending CN107252352A (zh) 2013-05-24 2014-05-23 具备配衡部的支架
CN201480029225.8A Active CN105228551B (zh) 2013-05-24 2014-05-23 具备配衡部的支架

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710301720.5A Pending CN107252352A (zh) 2013-05-24 2014-05-23 具备配衡部的支架

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10473878B2 (zh)
EP (2) EP3216417B1 (zh)
JP (2) JP6396998B2 (zh)
KR (2) KR101740699B1 (zh)
CN (2) CN107252352A (zh)
WO (1) WO2014189336A1 (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016210527B4 (de) * 2016-06-14 2022-05-12 Siemens Healthcare Gmbh Vorrichtung zur bewegbaren Aufhängung eines Röntgengitters, Anordnung mit einem Röntgengitter und Verfahren zum Betrieb eines Röntgengitters
KR101839946B1 (ko) * 2016-09-13 2018-03-22 주식회사 고영테크놀러지 의료용 스탠드
IT201600116214A1 (it) * 2016-11-17 2018-05-17 St La Srl Dispositivo di movimentazione per tavoli in veicoli ricreativi
KR102202402B1 (ko) * 2017-01-12 2021-01-13 한국전자통신연구원 고하중을 지지하는 밸런스암 장치
WO2019003426A1 (ja) * 2017-06-30 2019-01-03 オリンパス株式会社 医療デバイス保持装置及び医療システム
EP3476356B1 (en) * 2017-09-01 2025-08-13 Koh Young Technology Inc Medical arm assembly
CN107756378B (zh) * 2017-11-20 2024-06-11 长沙理工大学 一种平面三自由度刚体运动跟踪机构
EP3518014B1 (en) * 2018-01-30 2020-11-18 Leica Instruments (Singapore) Pte. Ltd. Balancing device and method for balancing a microscope
BE1029388B1 (nl) 2021-05-07 2022-12-07 Niels Jeurgen Schaalbaar en onbekrachtigd ondersteuningsmiddel wat krachtregelunits gebruikt

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1070524A (en) 1911-12-06 1913-08-19 Alphonse F Pieper Extensible bracket.
US1178058A (en) 1915-06-19 1916-04-04 Samuel D Cruse Telephone-bracket.
US1189754A (en) 1915-08-19 1916-07-04 John V Trenaman Extensible bracket.
DE7930126U1 (de) 1979-07-24 1980-01-24 Contraves Ag, Zuerich (Schweiz) Stativ fuer ein optisches beobachtungsgeraet
JPH03106359A (ja) * 1989-09-20 1991-05-02 Shiyouwakai Ota Kinen Biyouin 医療用三次元定位装置
DE9013260U1 (de) * 1990-09-19 1990-11-22 Fa. Carl Zeiss, 7920 Heidenheim Tragvorrichtung mit Gewichtsausgleich für ein Operationsmikroskop
CN2109175U (zh) 1991-12-31 1992-07-08 胡海腾 医用x光影象增强管转臂式平衡装置
US5186422A (en) * 1992-01-17 1993-02-16 Kesanori Sahara Stand apparatus for medical optical instrument
JP2825721B2 (ja) 1992-12-28 1998-11-18 三鷹光器株式会社 医療用光学機器のスタンド装置
JP2648274B2 (ja) * 1993-01-28 1997-08-27 三鷹光器株式会社 医療用位置検出装置
JPH0773587B2 (ja) * 1993-03-18 1995-08-09 三鷹光器株式会社 医療用スタンド装置の２軸バランス調整構造
WO1994028815A1 (en) * 1993-06-15 1994-12-22 Mitaka Kohki Co., Ltd. Stand for optical device
DE9321575U1 (de) 1993-06-21 1999-12-02 Fa. Carl Zeiss, 89518 Heidenheim Ausbalancierbares Stativ
JPH07227791A (ja) 1994-02-22 1995-08-29 Mitsubishi Electric Corp ロボット装置
US5825536A (en) * 1994-09-12 1998-10-20 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical microscope unit
US5818638A (en) * 1996-11-27 1998-10-06 Mitaka Kohki Co. Ltd. Deflection compensating structure for medical stand apparatus
JP2993906B2 (ja) 1997-03-31 1999-12-27 三鷹光器株式会社 医療用スタンド装置
JP3151422B2 (ja) 1997-07-11 2001-04-03 三鷹光器株式会社 顕微鏡のバランス支持機構
DE19742051B4 (de) * 1997-09-24 2006-12-28 Carl Zeiss Stativ mit Energiespeicher zum Gewichtsausgleich
US6105909A (en) 1997-09-24 2000-08-22 Carl-Zeiss-Stiftung Stand with energy storage device for weight equalization
CH692926A5 (de) 1997-09-24 2002-12-13 Zeiss Carl Stativ mit Energiespeicher zum Gewichtsausgleich.
JP2002165804A (ja) * 2000-09-22 2002-06-11 Mitaka Koki Co Ltd 医療用スタンド装置
CN2452453Y (zh) * 2000-12-18 2001-10-10 孙忠义 胸肩桥式支撑组合喉镜
EP1336885B1 (de) * 2002-02-13 2003-12-17 Möller-Wedel GmbH Mikrochirurgisches Mikroskopsystem
JP4270889B2 (ja) * 2003-01-15 2009-06-03 オリンパス株式会社 医療用器具保持装置
DE10310459A1 (de) * 2003-03-07 2004-09-16 Carl Zeiss Stativvorrichtung für ein medizinisch-optisches Instrument
DE102004004602B4 (de) * 2004-01-29 2022-09-08 Carl Zeiss Meditec Ag Stativvorrichtung für ein medizinisch-optisches Instrument
DE102005054010A1 (de) 2005-11-10 2007-05-24 Carl Zeiss Surgical Gmbh Haltevorrichtung mit Gewichtsausgleich
JP4480703B2 (ja) * 2006-10-05 2010-06-16 三鷹光器株式会社 医療用スタンド装置のためのトルク伝達機構
JP5350675B2 (ja) * 2008-05-15 2013-11-27 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療用保持装置
US8006850B2 (en) 2009-01-30 2011-08-30 Randy Rotheisler Articulated jib
WO2012117922A1 (ja) 2011-03-03 2012-09-07 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療用保持装置
KR101434870B1 (ko) 2013-02-19 2014-09-02 한양대학교 에리카산학협력단 의료 광학 기구용 스탠드

Also Published As

Publication number Publication date
CN105228551A (zh) 2016-01-06
WO2014189336A1 (ko) 2014-11-27
JP2016522044A (ja) 2016-07-28
US10473878B2 (en) 2019-11-12
EP3216417B1 (en) 2020-12-23
EP3216417A1 (en) 2017-09-13
US20160252699A1 (en) 2016-09-01
JP2017124184A (ja) 2017-07-20
KR101758873B1 (ko) 2017-07-18
JP6494672B2 (ja) 2019-04-03
EP3005970A4 (en) 2016-06-22
EP3005970A1 (en) 2016-04-13
JP6396998B2 (ja) 2018-09-26
KR20140138540A (ko) 2014-12-04
EP3005970B1 (en) 2020-01-08
KR20170023036A (ko) 2017-03-02
KR101740699B1 (ko) 2017-05-26
CN107252352A (zh) 2017-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105228551B (zh) 具备配衡部的支架
US10353165B2 (en) Stand equipped with counterbalance unit
JP4849652B2 (ja) 荷重補償装置
JP4580513B2 (ja) 天井取付装置
US8746634B2 (en) Articulated jib for moving a camera during the production of a motion picture
CN101918181B (zh) 抗衡组件
US9475678B2 (en) Load manipulator with improved balancing
CN101376248B (zh) 一种重力平衡的远程运动中心机构
US20140291457A1 (en) Articulated jib for moving a camera during the production of a motion picture
US10323713B2 (en) Antivibration device
CN102802882A (zh) 三角式机器人
CN105007852B (zh) 医疗光学器械用架子
JP2013240613A (ja) 重量補償式の保持装置
JP2013167878A (ja) 調節可能なスタンド
JP2019508701A5 (zh)
JP4628060B2 (ja) 手術顕微鏡用スタンド装置
JP2004243133A (ja) 架台を有する顕微鏡
JP5317577B2 (ja) 手術顕微鏡システム
JP2010046118A (ja) 手術顕微鏡システム
JP2021010638A (ja) 医療用光学機器のスタンド装置
JP2012143314A (ja) 機械式自重補償装置
BR102012029842A2 (pt) Mecanismo para articulação de mola a gás

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Han Guoshouershi

Co-patentee after: Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University ERICA Campus

Patentee after: Gaoying Technology Co.,Ltd.

Address before: Han Guoshouershi

Co-patentee before: Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University ERICA Campus

Patentee before: KOH YOUNG TECHNOLOGY Inc.

CP01 Change in the name or title of a patent holder