DE102004004602B4

DE102004004602B4 - Stativvorrichtung für ein medizinisch-optisches Instrument

Info

Publication number: DE102004004602B4
Application number: DE102004004602.6A
Authority: DE
Inventors: Roland Brenner; Martin Poxleitner; Klaus Abele
Original assignee: Carl Zeiss Meditec AG
Current assignee: Carl Zeiss Meditec AG
Priority date: 2004-01-29
Filing date: 2004-01-29
Publication date: 2022-09-08
Anticipated expiration: 2024-01-30
Also published as: US20050167550A1; DE102004004602A1; JP4643285B2; US7461824B2; JP2005211667A

Abstract

Stativvorrichtung (100, 200, 300, 400, 500, 600) für ein medizinisch-optisches Instrument (111, 211, 311, 411, 511, 611) mit- einem ersten Lenker (104, 204, 304, 404, 504, 604), der mit einem ersten Drehgelenk (105 , 205 , 305 , 405 , 505 , 605 ) an einer Halteeinheit (101, 201, 301, 401, 501, 601) um eine erste Drehachse schwenkbar gelagert ist, und- einem zweiten Lenker (107, 207, 307, 407, 507, 607), der über ein zweites Drehgelenk (106, 206, 306, 406, 506, 606), das eine zweite Drehachse hat, mit dem ersten Lenker (104 , 204 , 304 , 404 , 504 , 604 ) drehbar verbunden ist und der in einem vorderen Abschnitt (108, 208, 308, 408, 508, 608) mit einem dritten Drehgelenk (109, 209, 309, 409, 509, 609), das eine dritte Drehachse hat, eine Aufnahmeeinheit (110, 210, 310, 410, 510, 610) für medizinischoptische Ausrüstung (111, 211, 311, 411, 511, 611) trägt,- wobei die Aufnahmeeinheit (110, 210, 310, 410, 510, 610) einen um die dritte Drehachse beweglichen Frontlenker (112, 212, 312, 412, 512, 612) umfasst, der mit einem an dem zweiten Drehgelenk (106, 206, 306, 406, 506, 606) drehbar gelagerten Mittel zur Kraftübertragung (115, 215, 315, 415, 515, 672) gekoppelt ist,- und wobei ein Mittel zur Kopplung von Halteeinheit (101, 201, 301, 401, 501, 601) und dem Mittel zur Kraftübertragung (115, 215, 315, 415, 515, 672) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass- das Mittel zur Kopplung von Halteeinheit (101, 201, 301, 401, 501, 601) und dem drehbar gelagerten Mittel zur Kraftübertragung (115, 215, 315, 415, 515, 672) ein auf Zug belastbares flexibles Kraftübertragungselement (133, 243, 353, 451, 452, 533, 633) umfasst, das ein über den Frontlenker (112, 212, 312, 412, 512, 612) in das drehbar gelagerte Mittel zur Kraftübertragung (115, 215, 315, 415, 515, 672) eingeleitetes Drehmoment um die zweite Drehachse in eine in die Halteeinheit eingeleitete Zugkraft überführt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Stativvorrichtung für ein medizinisch-optisches Instrument mit einem ersten Lenker, der mit einem ersten Drehgelenk um eine erste Drehachse an einer Halteeinheit schwenkbar gelagert ist, und mit einem zweiten Lenker, der über ein zweites Drehgelenk, das eine zweite Drehachse hat, mit dem ersten Lenker drehbar verbunden ist und der in einem vorderen Abschnitt mit einem dritten Drehgelenk, das eine dritte Drehachse hat, eine Aufnahmeeinheit für medizinisch-optische Ausrüstung trägt, wobei die Aufnahmeeinheit einen Frontlenker umfasst, der mit einem an dem zweiten Drehgelenk drehbar gelagerten Mittel zur Kraftübertragung gekoppelt ist, und wobei ein Mittel zur Kopplung von Halteeinheit und dem Mittel zur Kraftübertragung vorgesehen ist.
Eine derartige Stativvorrichtung ist aus der EP 0 628 290 B1 und aus der DE 696 17 180 T2 bekannt. Dort ist eine Stativvorrichtung für ein medizinisch-optisches Instrument beschrieben, das mittels eines ersten und eines zweiten Parallellenkerpaares medizinisch-optische Ausrüstung an einer Halteeinrichtung trägt. Die medizinisch-optische Ausrüstung ist dabei an einem Frontlenker eines Parallellenkerpaares aufgenommen, der über eine dritte Lenkereinheit mit einem drehbar gelagerten Mittel zur Kraftübertragung in Form eines kurbelförmigen Klammergelenkelements verbunden ist. Dieses Klammergelenkelement ist über eine weitere starre Lenkereinheit mit der Halteeinrichtung gekoppelt. Das Klammergelenkelement bewirkt, dass unabhängig von der Stellung von erstem und zweiten Parallellenkerpaar in jeder Position der medizinisch-optischen Ausrüstung der Frontlenker eine bestimmte Orientierung einnimmt.
In der nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung DE 103 10 459 A1 ist eine Stativvorrichtung für ein medizinisch-optisches Instrument der eingangs genannten Art beschrieben, bei dem zur Kopplung von Halteeinheit und dem entsprechenden, lenkerförmig ausgebildeten Mittel zur Kraftübertragung ein Zahngetriebe vorgesehen ist.
Die DE 694 17 229 T2 beschreibt ein Positioniergerät für die laparoskopische Chirurgie, mit dem ein chirurgisches Instrument in der Bauchdecke eines Patienten um einen festen Drehmittelpunkt bewegt werden kann. Das chirurgische Instrument wird hier mit einem ersten und einem zweiten Lenker an einer Halteeinheit aufgenommen. Dort kann es um eine von der Halteeinheit beabstandete Drehachse motorisch geschwenkt werden. Für das Verschwenken des chirurgischen Instruments enthält das Positioniergerät ein Riemengetriebe.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Stativvorrichtung für ein medizinisch-optisches Instrument der eingangs genannten Art bereitzustellen, bei dem unabhängig von einer Stellung von Lenkereinheiten eine Orientierung des Frontlenkers sich nicht ändert.
Diese Aufgabe wird mit einer Stativvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Bei dieser Stativvorrichtung weist das Mittel zur Kopplung von Halteeinheit und dem drehbar gelagerten Mittel zur Kraftübertragung ein auf Zug belastbares, mechanisch flexibles Kraftübertragungselement aufweist. Auf Zug belastbare flexible Kraftübertragungselemente können über geeignete Umlenkelemente wie beispielsweise Rollen geführt werden um so Kräfte umzulenken. Auf diese Weise wird ein platzsparender Aufbau des Kopplungsmittels bei gleichzeitig vergleichsweise geringem Eigengewicht ermöglicht.
Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Das Kraftübertragungselement kann beispielsweise als Seil oder als Faden, als Riemen oder als Kette ausgebildet sein. Vorzugsweise werden Seil und Riemen bzw. Kette über entsprechend angepasste Umlenkrollen bzw. Umlenkritzel geführt. Dabei ist es möglich, dass eine der Umlenkrollen bzw. Umlenkritzel starr mit der Halteeinheit verbunden ist. Auf diese Weise wird eine direkte Kraftübertragung von der Halteeinheit auf das Mittel zur Kraftübertragung ermöglicht. Es ist jedoch auch möglich, Umlenkrolle bzw. Umlenkritzel an der Halteeinheit drehbar zu lagern. In diesem Fall kann beispielsweise der Umlenkrolle bzw. dem Umlenkritzel eine Bremsvorrichtung oder ein Antrieb zugeordnet werden, um so eine Schwingungsdämpfung für das an der Stativvorrichtung aufgenommene medizinischoptische Instrument zu ermöglichen.
Vorzugsweise ist zur Kopplung des Mittels zur Kraftübertragung und des Frontlenkers ein weiterer Lenker vorgesehen, der den mit dem zweiten Lenker, dem Frontlenker und dem Mittel zur Kraftübertragung ein erstes Parallelgestänge bildet. Ein solches Parallelgestänge kann gekröpft ausgeführt werden, um so für eine Bedienperson, die mit dem an der Stativvorrichtung aufgenommenen medizinisch-optischen Instrument arbeitet, einen großen Arbeitsraum bereitzustellen.
In Weiterbildung der Erfindung ist der zweite Lenker in einem rückwärtigen Abschnitt verlängert, um mit zwei weiteren Lenkern ein Parallelgestänge zu bilden, an dem wenigstens ein Ausgleichsgewicht vorgesehen ist. Auf diese Weise ist es möglich, die Stativvorrichtung auszubalancieren.
In Weiterbildung der Erfindung ist die Halteeinheit um eine im wesentlichen vertikal verlaufende Achse drehbar. Auf diese Weise wird eine dreidimensionale Bewegung für das an der Stativvorrichtung aufgenommene medizinisch-optische Instrument ermöglicht.
In Weiterbildung der Erfindung ist der Antrieb mit einem Steuerkreis oder Regelkreis, dem ein Schwingungsaufnehmer und/oder ein Winkelsensor und/oder ein Abstandssensor zur Erfassung einer Bewegung, die gedämpft werden soll, verbunden. Auf diese Weise können Vibrationen des medizinisch-optischen Instruments, das von der Stativvorrichtung getragen wird, aktiv kompensiert werden.
Halteeinheit und Mittel zur Kraftübertragung können derart gekoppelt sein, dass bei Bewegen des ersten Lenkers oder des zweiten Lenkers sich die Orientierung des Frontlenkers nicht verändert. Auf diese Weise ist es möglich, durch Bewegen des medizinisch-optischen Instrumentes an der Aufnahmeeinheit der Stativvorrichtung ein Drehmoment in den Frontlenker einzuleiten, ohne dass dies sich auf einen mittels Ausgleichsgewichten eingestellten Gleichgewichtszustand der Stativvorrichtung auswirkt.
Die Stativvorrichtung kann als Bodenstativ oder Deckenstativ ausgebildet sein.
Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend beschrieben.
Es zeigen

1 eine erste Ausführungsform für eine Stativvorrichtung;
2 eine zweite Ausführungsform für eine Stativvorrichtung;
3 eine dritte Ausführungsform für eine Stativvorrichtung;
4 eine vierte Ausführungsform für eine Stativvorrichtung;
5 eine fünfte Ausführungsform für eine Stativvorrichtung; und
6 eine sechste Ausführungsform für eine Stativvorrichtung.

Die 1 zeigt eine Stativvorrichtung 100 mit einer Stativkonsole 101 als Halteeinheit, welche mittels eines Drehgelenks auf einem Stativfuß 102 gelagert ist und um eine Drehachse 103 bewegt werden kann. An der Stativkonsole 101 ist ein erster Lenker 104 mittels eines ersten Drehgelenks 105 schwenkbeweglich befestigt. An dem ersten Lenker 104 wiederum ist mit einem zweiten Drehgelenk 106 ein zweiter Lenker 107 gelagert. An einem vorderen Ende 108 diese zweiten Lenkers 107 ist mit einem Drehgelenk 109 eine Aufnahmeeinheit 110 gehalten. Diese Aufnahmeeinheit 110 trägt ein Operationsmikroskop 111 als medizinisch-optische Ausrüstung. Die Aufnahmeeinheit 110 umfasst einen Frontlenker 112. Dieser Frontlenker 112 ist über ein Gelenk 113 mit einem dritten Lenker 114 verbunden. Der Lenker 114 wiederum ist an einem vierten Lenker 115 mit einem Gelenk 116 angelenkt.
Der Lenker 115 ist an dem zweiten Drehgelenk 106 schwenkbeweglich befestigt. Er wirkt als Mittel zur Übertragung von Kräften auf den Frontlenker 112. Lenker 115 und Frontlenker 112 sind hierzu mit dem Lenker 114 gekoppelt.
Der zweite Lenker 107, der Frontlenker 112, der Lenker 114 und der Lenker 115 bilden ein erstes Parallelgestänge 123. Um das Gewicht des an der Aufnahmeeinheit 110 aufgenommenen Operationsmikroskops 111 auszugleichen, sind an dem zweiten Parallelgestänge 124 Ausgleichsgewichte 125 und 126 angeordnet.
Der zweite Lenker 107 ist auf der von der Aufnahmeeinheit 110 wegweisenden Seite mit einem Arm 117 verlängert ausgeführt. Er bildet mit einem sechsten Lenkerelement 118 und einem siebten Lenkerelement 119 und Drehgelenken 120, 121, 122 sowie dem Drehgelenk 106 ein zweites Parallelgestänge 124.
Der vierte Lenker 115 ist starr mit einer Umlenkrolle 131 verbunden, deren Zentrum der Achse des zweiten Drehgelenks 106 entspricht.
An der Halteeinheit 101 befindet sich eine Umlenkrolle 132. Das Zentrum der Umlenkrolle 132 entspricht der Drehachse von Drehgelenk 105. Die Umlenkrolle 132 ist mit der Halteeinheit 101 starr verbunden. Mit einem um die Umlenkrollen 131 und 132 gelegten flexiblen, auf Zug belastbaren Kraftübertragungselement in Form eines Endlosseils 133 wird der vierte Lenker 115 an die Halteeinheit 101 gekoppelt. Das Seil 133 liegt reibschlüssig in entsprechend an den Umlenkrollen 131 und 132 ausgebildeten Seilführungen. Diese Kopplung von Halteeinheit 101 und dem vierten Lenker 115 bewirkt, dass sich bei bewegen des ersten Lenkers 104 der Stativvorrichtung 110 die Orientierung des Frontlenkers 111 nicht verändert.
Es versteht sich, dass anstelle des Endlosseils 133 auch ein Endlosfaden eingesetzt werden könnte.
Die 2 zeigt eine Stativvorrichtung 200, deren Aufbau grundsätzlich demjenigen der Stativvorrichtung 100 aus 1 entspricht. Soweit die Stativvorrichtung 200 Baugruppen aufweist, die anhand der Stativvorrichtung 100 erläutert wurden, tragen diese um die Zahl 100 erhöhte Zahlen als Bezugszeichen.
Die Stativvorrichtung 200 unterscheidet sich von der Stativvorrichtung 100 lediglich darin, dass zur Kopplung der Halteeinheit 201 und des vierten Lenkers 215 ein Zahnriemen 243 vorgesehen ist, der über entsprechend ausgebildete Zahnriemenrollen 241 und 242, die im übrigen den Umlenkrollen 131 und 132 aus 1 entsprechen, geführt ist.
Die 3 zeigt eine Stativvorrichtung 300, bei der im Vergleich zu der Stativvorrichtung 100 aus 1 die Umlenkrollen und das Endlosseil durch eine Endloskette 353 mit entsprechenden Ritzeln 351 und 352 ersetzt. Im übrigen entspricht der Aufbau der Stativvorrichtung 300 dem Aufbau der Stativvorrichtung 100 aus 1. Einander entsprechende Baugruppen tragen wiederum gegenüber der 1 Bezugszeichen, die um die Zahl 200 erhöht sind.
4 zeigt eine Stativvorrichtung 400, deren grundsätzlicher Aufbau wiederum demjenigen der Stativvorrichtung 100 aus 1 entspricht. Soweit die Stativvorrichtung 400 Baugruppen aufweist, die bereits anhand von 1 erläutert wurden, tragen diese als Bezugszeichen Zahlen, deren Größe in Bezug zu 1 um die Zahl 300 erhöht ist.
Anders als bei 1 ist bei der Stativvorrichtung 400 Lenker 415 mit der Halteeinheit 401 über eine Doppelseilkonstruktion 450 gekoppelt. Diese Doppelseilkonstruktion umfasst zwei Einzelseile 451 und 452, die erstes Balkenelement 453 und ein zweites Balkenelement 454 verbinden. Das erste Balkenelement 453 liegt dabei starr an der Halteeinheit 401. Das zweite Balkenelement 454 ist schwenkbeweglich an der Achse des Drehgelenks 406 gelagert und gleichzeitig starr mit dem Lenker 415 verbunden.
Es sei bemerkt, dass es bei der Stativvorrichtung 400 grundsätzlich auch möglich ist, dem Balkenelement 453 einen Antrieb zuzuordnen, um auf diese Weise wiederum eine Einstellung des Frontlenkers 412 zu ermöglichen oder eine aktive Schwingungsdämpfung bereitzustellen.
Die 5 zeigt eine Stativvorrichtung 500, deren Aufbau auch grundsätzlich demjenigen der Stativvorrichtung 100 aus 1 entspricht. Wiederum tragen einander entsprechende Baugruppen als Bezugszeichen Zahlen, die bezüglich der 1 um die Zahl 400 erhöht ist.
Anders als bei der Stativvorrichtung 100 ist bei der Stativvorrichtung 500 die Umlenkrolle 532 an der Halteeinheit 501 drehbar gelagert. Dabei ist der Umlenkrolle 532 ein Antrieb 560 zugeordnet. Dieser Antrieb 560 ermöglicht es grundsätzlich, durch entsprechendes verstellen der Umlenkrolle 532 jede beliebige Orientierung des Frontlenkers 512 einzustellen. Dabei sei bemerkt, dass ein Verstellen des Frontlenkers 512 trotz einem damit verbunden Verlagern einer an der Aufnahmeeinheit 510 aufgenommenen Last in Form eines Operationsmikroskops 511 kein neues Einstellen der Ausgleichsgewichte 525 und 526 erforderlich macht, um die Stativvorrichtung 500 im Gleichgewicht zu halten. Das heißt, in einem eingestellten Gleichgewichtszustand kann der Frontlenker 512 durch antreiben der Umlenkrolle 532 bewegt werden.
Um eine aktive Schwingungsentkopplung zu ermöglichen, kann der Antrieb über ein Schaltelement 569 optional auch mit einem Steuer- oder Regelkreis 570 verbunden werden. Diesem Steuer- oder Regelkreis 570 ist ein Schwingungsaufnehmer 571 zugeordnet, der an dem Operationsmikroskop 511 befestigt ist.
Auf diese Weise wird eine aktive Unterdrückung von Schwingungen des Operationsmikroskops 511 an der Stativvorrichtung 500 ermöglicht.
Es sei bemerkt, dass selbstverständlich auf bei der Ausführung der Stativvorrichtung gemäß 5 anstelle des Endlosseiles 533 auch ein Riemen oder eine Kette verwendet werden kann.
Die 6 zeigt eine Stativvorrichtung 600, die in ihrem grundsätzlichen Aufbau der Stativvorrichtung 100 aus 1 entspricht. Soweit die Baugruppen der Stativvorrichtung 600 mit Baugruppen der Stativvorrichtung 100 aus 1 identisch sind, tragen diese als Bezugszeichen Zahlen, die im vergleich zu 1 um Zahl 500 erhöht sind.
Anders als bei der Stativvorrichtung 100 aus 1 wird jedoch hier durch einen weiteren Seilzugmechanismus 670 gewährleistet, dass ein an einem zweiten Lenker 607 drehbar gelagerter Frontlenker 612, an dem eine Aufnahmeeinheit 610 mit dem Operationsmikroskop 611 gehalten wird, stets vertikal ausgerichtet ist. Dieser Seilzugmechanismus 670 umfasst eine Umlenkrolle 671, welche mit dem Frontlenker 612 fest verbunden ist. Die Umlenkrolle 671 ist mittels eines Seilzuges 673 an eine Umlenkrolle 672 gekoppelt. Die Umlenkrolle 673 befindet sich an der in der Drehachse 606 drehbar gelagerten Umlenkrolle 631. Die Umlenkrolle 672 und die Umlenkrolle 631 sind miteinander fest verbunden. Folglich ist die Umlenkrolle 672 über die Umlenkrolle 631 und das Umlenkseil 633 an die fest mit der Stativkonsole 601 verbundene Umlenkrolle 632 gekoppelt. Es sei bemerkt, dass anstelle des Seilzugmechanismus 670 auch ein Riemen- oder Kettenmechanismus vorgesehen sein kann, wie er in 2 zur Kopplung der Umlenkrollen 241 und 242 bzw. der Ritzel 351 und 352 vorgesehen ist. Weiter ist es möglich, den Frontlenker 617 in 6 mit einer der Doppelseilkonstruktion 450 aus 4 entsprechenden Konstruktion an ein geeignetes Mittel zur Kraftübertragung in Form einer Umlenkrolle 671 oder etwas ähnlichem zu koppeln.
Darüber hinaus sei bemerkt, dass bei den anhand der 1 bis 6 erläuterten Mechanismen zur Kopplung eines Stativ-Frontlenkers an eine Stativkonsole grundsätzlich auch solche Kopplungen eingestellt werden können, die beispielsweise eine schräge Ausrichtung des Frontlenkers ermöglichen. Bei Bewegen der Lenkeranordnung des Stativs ändert sich dann die Stellung dieses Frontlenkers nicht.

Claims

Stativvorrichtung (100, 200, 300, 400, 500, 600) für ein medizinisch-optisches Instrument (111, 211, 311, 411, 511, 611) mit - einem ersten Lenker (104, 204, 304, 404, 504, 604), der mit einem ersten Drehgelenk (105 , 205 , 305 , 405 , 505 , 605 ) an einer Halteeinheit (101, 201, 301, 401, 501, 601) um eine erste Drehachse schwenkbar gelagert ist, und - einem zweiten Lenker (107, 207, 307, 407, 507, 607), der über ein zweites Drehgelenk (106, 206, 306, 406, 506, 606), das eine zweite Drehachse hat, mit dem ersten Lenker (104 , 204 , 304 , 404 , 504 , 604 ) drehbar verbunden ist und der in einem vorderen Abschnitt (108, 208, 308, 408, 508, 608) mit einem dritten Drehgelenk (109, 209, 309, 409, 509, 609), das eine dritte Drehachse hat, eine Aufnahmeeinheit (110, 210, 310, 410, 510, 610) für medizinischoptische Ausrüstung (111, 211, 311, 411, 511, 611) trägt, - wobei die Aufnahmeeinheit (110, 210, 310, 410, 510, 610) einen um die dritte Drehachse beweglichen Frontlenker (112, 212, 312, 412, 512, 612) umfasst, der mit einem an dem zweiten Drehgelenk (106, 206, 306, 406, 506, 606) drehbar gelagerten Mittel zur Kraftübertragung (115, 215, 315, 415, 515, 672) gekoppelt ist, - und wobei ein Mittel zur Kopplung von Halteeinheit (101, 201, 301, 401, 501, 601) und dem Mittel zur Kraftübertragung (115, 215, 315, 415, 515, 672) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass - das Mittel zur Kopplung von Halteeinheit (101, 201, 301, 401, 501, 601) und dem drehbar gelagerten Mittel zur Kraftübertragung (115, 215, 315, 415, 515, 672) ein auf Zug belastbares flexibles Kraftübertragungselement (133, 243, 353, 451, 452, 533, 633) umfasst, das ein über den Frontlenker (112, 212, 312, 412, 512, 612) in das drehbar gelagerte Mittel zur Kraftübertragung (115, 215, 315, 415, 515, 672) eingeleitetes Drehmoment um die zweite Drehachse in eine in die Halteeinheit eingeleitete Zugkraft überführt.
Stativvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftübertragungselement als Seil (133) oder als Faden oder als Riemen (243) oder als Kette (353) ausgebildet ist.
Stativvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Seil (133) oder der Riemen (243) über eine erste Umlenkrolle (132) und eine zweite Umlenkrolle (131) geführt ist.
Stativvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Umlenkrolle (132) mit der Halteeinheit (101) starr verbunden ist.
Stativvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Umlenkrolle (532) an der Halteeinheit (501) drehbar gelagert ist.
Stativvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der ersten Umlenkrolle (532) eine Bremsvorrichtung zugeordnet ist.
Stativvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der ersten Umlenkrolle (532) ein Antrieb (560) zugeordnet ist.
Stativvorrichtung nach einer der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Umlenkrolle (131, 231, 531) mit dem Mittel zur Kraftübertragung (115, 215, 515) starr verbunden ist.
Stativvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kette (353) über ein erstes Ritzel (352) und ein zweites Ritzel (351) geführt ist.
Stativvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Ritzel (352) mit der Halteeinheit (301) starr verbunden ist.
Stativvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Ritzel (352) an der Halteeinheit (301) drehbar gelagert ist.
Stativvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Antrieb vorgesehen ist, der das erste Ritzel (352) antreibt.
Stativvorrichtung nach einer der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Ritzel (351) mit dem Mittel zur Kraftübertragung (315) starr verbunden ist.
Stativvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass zur Kopplung des Mittels zur Kraftübertragung (115, 215, 315, 415, 515) und des Frontlenkers (112, 212, 312, 412, 512) ein weiterer Lenker (114, 214, 314, 414, 514) vorgesehen ist.
Stativvorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Lenker (107, 207, 307, 407, 507), der Frontlenker (112, 212, 312, 412, 512) und das Mittel zur Kraftübertragung (115, 215, 315, 415, 515) ein erstes Parallelgestänge (123) bilden.
Stativvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Lenker (107, 207, 307, 407, 507) in einem rückwärtigen Abschnitt zu einem Arm (117, 217, 317, 417, 517) verlängert ist, um mit einem Lenker (118, 218, 318, 418, 518) und einem Lenker (119, 219, 319, 419, 519) ein zweites Parallelgestänge (124) zu bilden.
Stativvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass an dem zweiten Parallelgestänge (124) wenigstens ein Ausgleichsgewicht (125, 126) vorgesehen ist.
Stativvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinheit (101, 201, 301, 401, 501) um eine im Wesentlichen vertikal verlaufende Achse (103, 203, 303, 403, 503) drehbar ist.
Stativvorrichtung nach Anspruch 7 oder Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuerkreis oder Regelkreis (570) mit einem Schwingungsaufnehmer (571) und/oder einem Winkelsensor und/oder einem Abstandssensor zur Erfassung einer Bewegung, die gedämpft werden soll, mit einem Antrieb verbunden ist.
Stativvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass zur Kopplung des Frontlenkers (612) und dem drehbar gelagerten Mittel zur Kraftübertragung (672) ein auf Zug belastbares flexibles Kraftübertragungselement (673) vorgesehen ist.
Stativvorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftübertragungselement als Seil (673) oder als Faden oder als Riemen oder als Kette ausgebildet ist.
Stativvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Stativvorrichtung als Bodenstativ ausgebildet ist.
Stativvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Stativvorrichtung als Deckenstativ ausgebildet ist.
Stativvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinheit (101, 201, 301, 401, 501) und das Mittel zur Kraftübertragung (115, 215, 315, 415, 515) derart gekoppelt sind, dass bei Bewegen des ersten Lenkers (104, 204, 304, 404, 504) oder des zweiten Lenkers (107, 207, 307, 407, 507) sich die Orientierung des Frontlenkers (112, 212, 312, 412, 512) nicht verändert.