CN105189318A - 辊式输送装置、控制器和机械装置的异常检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明开发了一种具有能够确定故障部位或不良部位的功能的辊式输送装置。当从上级控制装置(50)对各区域控制器(10)发送使其执行故障检测动作的信号时，各区域控制器(10)立刻使管辖的电动机内置辊(5a)起动。然后在一定时间后，使电动机内置辊(5a)停止。用脉冲间隔监视程序(36)检测之后的脉冲的间隔，判断是否发生了延迟现象。延迟现象是脉冲信号的产生间隔暂时扩大的现象。

Description

辊式输送装置、控制器和机械装置的异常检测方法

技术领域

本发明涉及具备故障诊断功能的辊式输送装置。此外，本发明还涉及输送装置等中使用的控制器。此外，本发明还涉及检测输送装置等的异常的方法。

背景技术

在工厂和物流仓库中，较多地设置有使用电动机内置辊的辊式输送装置。此处，电动机内置辊指的是在辊主体中内置了电动机和减速器的辊，通过驱动电动机，辊主体旋转。此外，也存在不具有减速器的电动机内置辊。

使用电动机内置辊的一般的辊式输送装置，是在具备平行配置的部件的框架上，安装空转辊和电动机内置辊，在空转辊与电动机内置辊之间悬架皮带等的装置。

上述辊式输送装置中，当对电动机内置辊中内置的电动机供电时，电动机内置辊的辊主体旋转，使该旋转通过皮带等对空转辊传动，使框架上安装的所有辊旋转而对输送物进行输送。

此外，近年来，具有将辊式输送装置的输送线划分为多个控制区域的辊式输送装置。将辊式输送装置划分为多个区域的情况下的控制方式被称为分散控制。

采用分散控制的辊式输送装置不是使辊式输送装置整体一体地动作，而是按每一个控制区域使电动机内置辊旋转而对输送物进行输送。因此，采用分散控制的辊式输送装置中，电动机内置辊的无用的旋转少，经济上是优秀的。此外，由于较小地划分控制的范围，因此不需要复杂的控制系统。

但是，另一方面，在具有多个控制区域的辊式输送装置中，使电动机内置辊起动/停止的频度较高，齿轮或皮带、将电动机内置辊固定在框架上的金属件等易于磨耗。

特别是，当将电动机内置辊固定在框架上的金属件等磨耗，而导致电动机内置辊的固定轴相对于框架旋转时，使电动机内置辊的内外连通的供电线等扭断，电动机内置辊成为不能够使用的状态。因此，电动机内置辊的固定轴相对于框架旋转时，输送装置不得不长时间停止。

因此，辊式输送装置的维护是重要的，但是对于各消耗品的磨耗程度，根据经验上的规则得出、根据采用时期推算、或者通过触摸判断、根据声音或气味判断等人为的判断之处较多，并不容易。

专利文献1中，公开了能够容易地判断电机(电动机)等的机器中的消耗部件的更换时期的设备诊断方法。专利文献1中公开的设备诊断方法中，对机器在健全状态下的无负载运转中的电动机的电流值与工作时的无负载运转中的电动机的电流值进行比较，基于两者的差，判断更换时期。

此外，专利文献2中，公开了将输送装置正常工作的情况下的电流与时间的关系的特性作为基准信息存储，与当前的特性进行比较而进行故障诊断的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-143704号公报

专利文献2：日本特开2012-71988号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，专利文献1中公开的设备诊断方法仅对于电动机的无负载运转中的电流值在健全的状态和工作时的状态下进行比较。因此，即使在判断是消耗品的更换时期的情况下，在机器中要更换哪一个部件也不明确。因此，需要顺次检查机器内的部件，耗费劳力。

此外，专利文献2中公开的设备诊断方法中，需要取得辊式输送装置正常工作的情况下的电流与时间的关系的特性，需要在辊式输送装置的施工现场取得基准信息。为此，需要由专业的施工人员进行作业，存在通用性低的问题。

于是，本发明着眼于现有技术的上述问题，其目的是开发一种容易确定故障部位或不良部位，并且不需要取得基准信息的作业的辊式输送装置。本发明的目的特别是开发一种能够检测电动机内置辊的安装部有无松弛或松动的辊式输送装置。

此外，本发明的目的是开发一种能够解决同样的技术问题的控制器。

此外，本发明的目的是开发一种能够解决同样的技术问题的机械装置的异常检测方法。

用于解决问题的技术手段

出于解决上述技术问题的目的，本发明人努力研究，发现电动机内置辊的安装件发生松弛的情况下，基于电动机内置辊产生的信号而生成的电动机脉冲信号出现特有的变化。

即，无刷电动机用霍尔元件等检测单元来检测转子的旋转位置。然后将霍尔元件等产生的信号向外部导出，基于该信号切换对内部的电动机的定子供给的电流。

本发明人根据霍尔元件等产生的信号来生成脉冲信号，对脉冲信号的间隔进行了观察。

此处，辊式输送装置停止的情况下，不生成脉冲信号。当使辊式输送装置旋转时，霍尔元件等产生信号，生成脉冲信号。随着电动机内置辊的转速增加，脉冲信号的间隔缩短，经过一定时间后，脉冲信号的间隔变得稳定。

使当前正在驱动的辊式输送装置停止时，脉冲信号的间隔逐渐延长。电动机内置辊的旋转完全停止时，来自霍尔元件等的信号停止后，不再产生脉冲信号。即，使辊式输送装置停止时，脉冲信号的间隔逐渐延长，最终，脉冲信号的间隔变为无穷大。

与此相对，电动机内置辊的安装件存在松弛的情况下，发生以下固有现象，即：电动机内置辊产生的电动机脉冲的间隔先暂时扩大，之后脉冲信号的间隔缩短直到停止。

本发明的一个方式是基于该发现而开发的一种辊式输送装置，其具有框架和安装在框架上的多个辊，上述辊的至少一个是在辊主体中内置了电动机的电动机内置辊，具有与上述电动机内置辊的转子的旋转相应地产生脉冲信号的脉冲信号产生单元，具有延迟现象检测功能，其检测使电动机内置辊的旋转停止时的脉冲信号的间隔，并检测在直到停止的期间中是否发生脉冲信号的间隔成为一定以上的延迟现象。

此处，用脉冲信号的哪一个部分作为基准检测“脉冲信号的间隔”是任意的，可以是脉冲的产生间隔，也可以是脉冲的中心的间隔，也可以是脉冲信号的末端的间隔，还可以是脉冲的变换间隔。即，也可以用从一个脉冲的上升时刻(上升沿时刻)到下一个脉冲的上升时刻的时间(脉冲的产生间隔)作为“脉冲信号的间隔”。也可以用一个脉冲的下降时刻(下降沿时刻)或消失时刻作为起点，将下一个脉冲的下降时刻或消失时刻(脉冲的消失间隔)作为“脉冲信号的间隔”。或者也可以用一个脉冲的下降时刻或消失时刻作为起点，将直到下一个脉冲的上升沿的时间(脉冲的单侧变换间隔)作为“脉冲信号的间隔”。还可以用一个脉冲的上升时刻作为起点，将直到下一个脉冲的下降沿的时间(脉冲的单侧变换间隔)作为“脉冲信号的间隔”。

进一步，也可以用一个脉冲的下降时刻或上升时刻作为起点，将直到另一个脉冲的上升沿或下降沿的时间(脉冲的往复变换间隔)作为“脉冲信号的间隔”。

其中，“脉冲的往复变换间隔”是以脉冲的上升沿和下降沿双方作为基准检测间隔，所以间隔的检测个数是产生的脉冲数的2倍。其他方法的情况下，间隔的检测个数与产生的脉冲数相同(严密而言是减1)。

通过延迟现象检测功能检测出延迟现象时，怀疑电动机内置辊的安装部位存在松弛。

优选监视脉冲信号的间隔，直到脉冲信号的间隔的产生数比达到停止为止产生的脉冲信号数少3脉冲以上，判断该期间中是否发生了延迟现象。

此外，优选监视脉冲信号的间隔，直到脉冲信号的间隔的产生数比达到停止为止产生的脉冲信号的间隔的产生数少规定数量，判断在该期间中是否发生了延迟现象。

优选监视脉冲信号的间隔，直到在停止对电动机内置辊的通电之后脉冲信号的间隔的产生数成为一定数量，判断在该期间中是否发生了延迟现象。

优选具有检测是否发生脉冲信号的间隔先暂时扩大，之后脉冲信号的间隔缩短直到停止的固有现象的固有现象检测功能。

通过固有现象检测功能检测出固有现象时，电动机内置辊的安装部位存在松弛的可能性进一步提高。

优选划分为多个控制区域，在各控制区域中设置一个或多个电动机内置辊，具有用于控制各个控制区域或多个控制区域的电动机内置辊的控制器。

本发明的辊式输送装置采用分散控制。

优选具有多个控制器和该控制器的上级控制装置，基于上级控制装置的指令从各控制器对上级控制装置发送关于脉冲信号的间隔的信息。

本方式中，因为基于上级控制装置的指令进行故障诊断，所以作业效率良好。

优选控制器包括：检测脉冲信号的间隔的间隔检测单元；和选择间隔检测单元检测出的脉冲的间隔之中最大的间隔的选择单元，对上级控制装置发送关于最大的间隔的信息，由上级控制装置判断是否发生了延迟现象。

本方式中，在控制器一侧选择脉冲间隔之中最大的间隔，基于该信息在上级控制装置中判断是否发生了延迟现象。因此上级控制装置执行的处理量较少，即使使用能力较低的上级控制装置，也能够进行故障诊断。

优选具有通知单元，其在发生了延迟现象的情况下，通知电动机内置辊对于框架的安装发生了松弛。

本方式的辊式输送装置中，能够利用通知单元通知电动机内置辊对于框架的安装发生了松弛。

此外，优选通知单元的通知内容与延迟现象的程度相应地改变。

优选具有延迟现象检测功能，其检测从任一个脉冲信号的上升沿或下降沿到另一个脉冲信号的下降沿或下降沿的变换间隔，将该变换间隔作为脉冲信号的间隔来检测，并检测在直到停止的期间中是否发生脉冲信号的变换间隔成为一定以上的延迟现象。

本方式采用脉冲的往复变换间隔作为“脉冲信号的间隔”。根据本发明，电动机内置辊的一次旋转期间检测出的“脉冲信号的间隔”的数量较多。因此，能够更早地检测出延迟现象的发生。

优选对任意的脉冲信号的间隔nw与其前一个脉冲信号的间隔mw进行比较，根据两者的差是否在阈值TS以上来判断是否为延迟现象，当在电动机内置辊的安装不存在松动等的条件下使电动机内置辊旋转后，停止对电动机内置辊的供电时的前一个脉冲信号的间隔为基准间隔ts时，该阈值TS是基准间隔ts的3倍至10倍。

优选电动机内置辊包括具有永久磁铁的转子，该转子具有多个磁极，辊式输送装置具有多个检测上述磁极的接近或远离而产生信号的信号产生单元，在电动机旋转时多个信号产生单元在该期间产生信号，辊式输送装置具有基于来源于各信号产生单元的信号产生来源于各信号产生单元的脉冲的脉冲生成电路，以不区分脉冲的来源的方式检测脉冲信号的间隔。

也能够将本发明的本质的部分应用于控制器。

与控制器相关的发明是一种对辊主体内内置了无刷电动机的电动机内置辊进行控制的控制器，上述无刷电动机具有与转子的旋转位置相应地产生信号的信号产生单元，上述控制器根据上述信号来切换对无刷电动机的定子供给的电流，上述控制器的特征在于，包括：基于上述信号产生单元产生的信号来生成脉冲的脉冲生成电路；检测脉冲生成电路生成的脉冲信号的间隔的间隔检测单元；和选择间隔检测单元检测出的脉冲的间隔之中最大的间隔的选择单元，上述控制器具有对外部发送关于最大的间隔的信息的发送单元。

关于检测机械装置的异常的机械装置的异常检测方法的发明中，上述机械装置使用了在辊主体中内置了电动机的电动机内置辊，上述电动机内置辊在辊主体中内置了电动机且通过电动机的旋转使辊主体旋转，在上述机械装置的异常检测方法中，与上述电动机内置辊内的电动机的旋转相应地产生脉冲信号，检测使电动机内置辊的旋转停止时的脉冲信号的间隔，在直到停止的期间中脉冲信号的间隔成为一定以上的情况下，判断机械装置存在异常。

根据本发明的辊式输送装置、输送装置用控制器和机械装置的异常检测方法，能够检测出电动机内置辊对于框架的安装发生了松弛。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的输送装置的立体图。

图2是表示图1的输送装置的区域输送机的立体图。

图3是表示图1的输送装置中采用的电动机内置辊的截面图。

图4是表示图1的输送装置的配线的说明图。

图5是表示图1的输送装置中采用的区域控制器和驱动用电动机以及负载传感器的关系的概念图。

图6是表示图1的输送装置的电动机内置辊对于框架的安装结构的截面立体图。

图7是对图1的输送装置的安装电动机内置辊的部位从框架一侧观察的侧面图。

图8是表示脉冲间隔监视程序的动作的说明图。

图9是表示使图1的输送装置的驱动停止时的脉冲产生状况的曲线图，是横轴设为产生脉冲的间隔(脉冲的往复变换间隔)的顺序、纵轴用时间表示脉冲间隔的曲线图，表示安装件不存在松弛的情况下的状态。

图10是表示使图1的输送装置的驱动停止时的脉冲产生状况的曲线图，是横轴设为产生脉冲的间隔(脉冲的往复变换间隔)的顺序、纵轴用时间表示脉冲间隔的曲线图，表示安装件存在松弛的情况下的状态。

图11是表示单个地驱动电动机内置辊后使其停止时的脉冲产生状况的曲线图，是横轴设为产生脉冲的间隔(脉冲的往复变换间隔)的顺序、纵轴用时间表示脉冲间隔的曲线图，表示安装件不存在松弛的情况下的状态。

图12是表示单个地驱动电动机内置辊后使其停止时的脉冲产生状况的曲线图，是横轴设为产生脉冲的间隔(脉冲的往复变换间隔)的顺序、纵轴用时间表示脉冲间隔的曲线图，表示安装件存在松弛的情况下的状态。

图13是说明固有现象和延迟现象发生的原理的说明图。

图14是表示图1的输送装置中的故障诊断模式的动作的流程图。

图15是表示安装件的变形例的分解立体图。

图16是表示图15的安装件的功能的立体图，表示使电动机内置辊的固定轴释放的情况。

图17是表示图15的安装件的功能的立体图，表示使电动机内置辊的固定轴卡紧的情况。

图18是卷动装置的立体图。

具体实施方式

以下，进一步对于本发明的实施方式的辊式输送装置1进行说明。

本实施方式的辊式输送装置1采用被称为分散控制的控制方式，划分为多个控制区域，能够将输送物从上游一侧的区域向下游一侧的区域输送。即，本实施方式的辊式输送装置1具有通过分散控制实现的输送功能。

此外，本实施方式的辊式输送装置1在上述输送功能之外，具有检测电动机内置辊的安装部有无松弛或松动的故障诊断功能。

首先，对于辊式输送装置1的机械结构和通过分散控制实现的输送功能进行说明。

辊式输送装置1，如图1所示，是使多个区域输送机2(2a，2b，2c……)在输送方向上排成一列地配置而成的。各个区域输送机2(2a，2b，2c……)主要由输送辊5、负重传感器S(Sa，Sb，Sc……)和区域控制器10(10a，10b，10c……)构成，各个辊式输送装置1具有输送功能。其中，各个区域输送机2(2a，2b，2c，2d……)的机械结构和尺寸都是相同的，所以作为代表对图面中央的区域输送机2b的结构进行说明。

区域输送机2b，如图2所示，是在平行地配置的左右一对侧框架3、3之间，对输送物进行输送的多个输送辊5在输送方向上以规定间隔被轴支撑而成的。

侧框架3、3都是截面形状为“コ”字状的钢材，具体而言使用了槽钢或轻型C型钢。

侧框架3、3上设置有多个六边形的孔16。

输送辊5由自由旋转的从动辊5b和内置驱动用电动机12(图2中未图示，参考图3)的电动机内置辊5a构成。本实施方式中，电动机内置辊5a只有1个，其他6个输送辊5均为从动辊5b。

电动机内置辊5a例如具备图3所示的内部结构。即，电动机内置辊5a在辊主体20中内置有驱动用电动机12和减速器13，辊主体20因驱动用电动机12旋转而旋转。

本实施方式中采用的电动机内置辊5a中，采用了无刷电动机作为内置的驱动用电动机12。

即，本实施方式中采用的驱动用电动机12是图5这样的无刷电动机，包括具有永久磁铁的转子21和在其周围卷绕的3个系统的定子用线圈(U、V、W)。此外，具有3个霍尔元件P、G、O作为检测转子21的位置的旋转位置检测单元。

电动机内置辊5a中，固定轴54、56从辊主体20的两端突出。其中，一方的固定轴56是中空的，插通有供电线和信号线等电线组52。

固定轴56的截面形状是六边形。即，一方的固定轴56为了抵抗内部的驱动用电动机12的反作用力，需要不可旋转地固定在侧框架3上，所以截面形状不是圆形。

本实施方式中，电动机内置辊5a通过图6、图7所示的安装件55固定在侧框架3上。

安装件55如图6所示，由主体板57、中间板58和外面板60构成。

在上述主体板57、中间板58和外面板60上，均设置了六边形的孔61、62、63。

此外，在主体板57上，立起设置了2根公螺栓64a、64b。在公螺栓64a、64b的根部，具有隆起部67a、67b。在中间板58和外面板60上，设置了使2根公螺栓64a、64b插通的孔65a、65b、66a、66b。

主体板57通过未图示的螺栓安装在侧框架3的外侧。

使电动机内置辊5a的六边形的固定轴56从设置于侧框架3的六边形的孔16和设置于安装件55的各部件的六边形的孔61、62、63中插通，使螺母68a、68b与从主体板57立起设置的2根公螺栓64a、64b卡合而将中间板58和外面板60压紧在主体板57上。

此处，主体板57、中间板58和外面板60上形成的各六边形的孔61、62、63，以将中间板58和外面板60压紧在主体板57上时，在略微错开的位置稳定的方式，设计了隆起部67a、67b和孔65a、65b、66a、66b。因此，通过使电动机内置辊5a的六边形的固定轴56从设置于安装件55的各部件的六边形的孔61、62、63中插通，使螺母68a、68b与2根公螺栓64a、64b卡合紧固，电动机内置辊5a的固定轴56被紧固在设置于安装件55的各部件的六边形的孔61、62、63中。结果，电动机内置辊5a不可旋转地被安装在侧框架3上。

此外，区域输送机2b内相邻的输送辊5卷绕了传动皮带6。因此，能够使电动机内置辊5a的旋转驱动力对所有从动辊5b传动。本实施方式中，在中央部配置了电动机内置辊5a。

此外，如图2所示，在区域输送机2b上设置有负载传感器Sb。负载传感器Sb设置在侧框架3上。其中，负载传感器Sb的位置是输送方向下游一侧的端部的附近。

负载传感器Sb是光电传感器，在相对的侧框架3上设置有发光二极管或红外线二极管等发光元件22。从而，输送物被输送来时，来自发光元件22的光被遮挡而输出起动(H电平)信号，不存在被输送物的情况下输出停止(L电平)信号。如此，使光电传感器起动/停止，能够检测出输送物被输送至规定位置。

在区域输送机2b的一方的侧框架3上，如图4所示，安装了用于进行电动机内置辊5a中内置的驱动用电动机12(参考图3)的驱动控制的区域控制器10b。

即，区域控制器10b，如图5所示，具有电动机驱动电路部23、霍尔元件信号输入部24、传感器信号输入部25、信号输入输出部26和控制部27。

此处，电动机驱动电路部23是用于对驱动用电动机12的定子用线圈(U、V、W)依次通电的开关电路。

霍尔元件信号输入部24是输入来自驱动用电动机12的霍尔元件P、G、O的信号的电路。

控制部27具有未图示的CPU和存储器，进行PWM控制、转速计算、和输送模式控制。

信号输入输出部26是用于与相邻的区域控制器10a、10c进行通信的电路。本实施方式中，信号输入输出部26也起到对外部发送关于最大间隔的信息的发送单元的作用。

区域控制器10b如上所述是进行驱动用电动机12(参考图3)的驱动控制的部分，具体而言具有使驱动用电动机12流畅地旋转的功能、使驱动用电动机12的转速维持固定的功能、和使驱动用电动机12起动/停止的功能。

即，驱动用电动机12如上所述是无刷电动机，具备具有永久磁铁的转子21、在其周围卷绕的3个系统的定子用线圈(U、V、W)、和作为旋转位置检测单元的霍尔元件P、G、O。

区域控制器10b与转子21的位置(旋转姿态)相应地对定子用线圈(U、V、W)顺序通电而产生旋转磁场，使转子21流畅地旋转。即，与转子21的旋转位置相应地从霍尔元件P、G、O发送信号，基于该信号切换供给电流的定子用线圈(U、V、W)，使定子用线圈(U、V、W)产生旋转磁场而使转子21旋转。如此，区域控制器10b具有使驱动用电动机12流畅地旋转的功能。

此外，本实施方式的区域控制器10b在控制部27中内置了与各种输送模式对应的程序，与输送模式相应地使驱动用电动机12起动/停止。

例如，满足上游一侧的区域中存在输送物，自身的区域中不存在输送物这样的条件的情况下，使自身的驱动用电动机12起动。此外，例如，以输送物从自身的区域中被搬出作为条件，使自身的驱动用电动机12停止。

此外，存在各种输送模式，但省略详细的说明。

此外，本实施方式的辊式输送装置1中，相邻的区域输送机2(2a，2b，2c，2d……)上分别设置的区域控制器10(10a，……10c，……10n)之间，如图1、4所示，用信号线7相互连接。此外，区域控制器10(10a……10n)中的至少一个(本实施方式中是区域输送机2a)与上级控制装置50经由信号线8连接。

如图4的箭头所示，关于本实施方式的区域控制器10(区域控制器10b)，在输送物的输送方向的上游一侧相邻的区域控制器10(区域控制器10a)的负载信号、在下游一侧相邻的区域控制器10(区域控制器10c)的负载信号和下游一侧的区域的驱动状态信号经由信号输入输出部26对区域控制器10b输入。

此外，从区域控制器10b输出的负载信号和驱动状态信号，经由信号输入输出部26对其他区域控制器10a、10c传输。

此处，负载信号是各控制区域中设置的负载传感器Sa～Sc(参考图1、图4)的检测信号。

本实施方式的辊式输送装置1中，各区域控制器10能够参考上游一侧和下游一侧的负载信号、和下游一侧的驱动状态信号。

此外，来自上级控制装置50的指令信号经由信号线8对规定的区域控制器10(区域控制器10a)传输，进而，从该规定的区域控制器10(区域控制器10a)对构成辊式输送装置1的所有区域控制器10传输(参考图4)。

然后，各区域控制器10交换相邻的区域的负载传感器S的起动/停止状态、和相邻的区域的驱动用电动机12是否已起动的信息。

例如满足自身的区域中存在输送物，下游一侧的区域中不存在输送物等规定的条件时，使自身的区域的驱动用电动机12起动，对下游一侧的区域输送输送物。

此外，本实施方式的辊式输送装置1作为特有的功能具有故障检测功能，能够进行故障诊断模式下的运转。故障检测功能根据上级控制装置50的指令执行。

此外，故障检测功能是通过各区域控制器10内的霍尔元件信号输入部24、控制部27、以及上级控制装置50的判断程序51实现的功能。

即，本实施方式中，在各区域控制器10的控制部27内的未图示的存储器中，在担任上述输送动作的程序之外，存储有监视脉冲信号的间隔的脉冲间隔监视程序36和最大脉冲间隔选择程序37。

此外，上级控制装置50中保存了对最大脉冲间隔与预先设定的阈值进行比较而判断是否故障的判断程序51。

以下，对于故障检测功能进行说明。

脉冲信号基于从霍尔元件信号输入部24输入的霍尔元件P、G、O的信号生成。

本实施方式中，用脉冲信号的变换间隔作为“脉冲信号的间隔”。此外，关于变换间隔，均等地检测往复的变换间隔。从而，以下所谓“脉冲信号的间隔”是“脉冲信号的产生间隔”的约1/2，检测个数是“脉冲信号的产生间隔”的约2倍。

即，“脉冲信号的产生间隔”是因转子21的磁极产生的检测信号的间隔。

本实施方式中采用的驱动用电动机12中，转子21是永久磁铁，具备N、S磁极各两个。因此转子21旋转一周时，N极和S极各通过各霍尔元件P、G、O的附近两次。从而，转子21旋转一周时，从各霍尔元件P、G、O分别4次产生电动势。即合计12次产生电动势。

本实施方式的区域控制器10中，对霍尔元件信号输入部24输入该电动势，用脉冲生成电路35变换为脉冲信号。如上所述，转子21旋转一周时，12次产生电动势，所以转子21旋转一周时，产生12次脉冲信号。

脉冲间隔监视程序36对基于从霍尔元件信号输入部24输入的霍尔元件P、G、O的信号而生成的脉冲信号的变换间隔进行监视。

脉冲间隔监视程序36是基于各霍尔元件P、G、O的位置检测信号检测脉冲信号的变换间隔的程序，限于一定的产生个数地动作。

即，从上级控制装置50接受执行故障判断的指令，使电动机内置辊5a停止，检测其停止过程中的各霍尔元件P、G、O的位置检测信号的变换间隔。具体而言，检测从发送或接收了使电动机内置辊5a停止的信号起直到第九次脉冲间隔的脉冲信号的变换间隔。

即，本实施方式中，监视脉冲信号的间隔，直到停止对电动机内置辊的通电之后，脉冲信号的间隔的产生数成为一定数量。

在脉冲间隔监视程序36中，如图8所示，检测来源于各霍尔元件P、G、O的信号的脉冲信号的变换间隔t。即，不区分3个霍尔元件P、G、O发送的信号，而是单纯地检测切换的间隔。此外，不区分各脉冲信号的上升沿、下降沿，而将从上升沿到下降沿的间隔、和从下降沿到上升沿的间隔分别作为一次“脉冲信号的间隔”。从而，如上所述，“脉冲信号的间隔”的时间是“脉冲信号的产生间隔”的约1/2，检测脉冲信号的间隔的次数是“脉冲信号的产生间隔”的约2倍。

以图8为例说明，检测霍尔元件P的上升时刻T1与霍尔元件O的下降时刻T2之间的时间t1(第一次脉冲间隔)。接着，检测霍尔元件O的下降时刻T2与霍尔元件G的上升时刻T3之间的时间t2(第二次脉冲间隔)。进而检测霍尔元件G的上升时刻T3与霍尔元件P的下降时刻T4之间的时间t3(第三次脉冲间隔)。像这样顺序检测各脉冲信号的变换间隔。

最大脉冲间隔选择程序37是从由脉冲间隔监视程序36检测出的各脉冲信号的变换间隔之中选择最大的变换间隔的程序。

上级控制装置50中保存的判断程序51是对从区域控制器10发送的最大的变换间隔与预先设定的阈值进行比较而判断是否故障的程序。

判断程序51是判断使电动机内置辊5a的旋转停止时，是否存在间隔异常长的脉冲信号的程序。

即，使当前正在驱动的电动机内置辊5a停止时，电动机内置辊5a产生的脉冲信号的间隔会逐渐延长，最终脉冲间隔变为无穷大。

然而，电动机内置辊5a的安装件55存在松弛时，发生电动机内置辊5a产生的电动机脉冲的间隔暂时扩大的延迟现象。在延迟现象之后，发生脉冲信号的间隔缩短直到停止的固有现象。

于是，本实施方式中，在判断程序51中，判断是否发生了延迟现象，发生了延迟现象的情况下，在显示画面(显示单元)上进行通知安装件55存在松弛的显示。

以下，对于延迟现象和固有现象进行说明。

图9是表示安装件55不存在松弛的情况下的脉冲信号的间隔的曲线图。图9是使用图1所示的辊式输送装置1实测得到的，在电动机内置辊5a上经由传动皮带6连接了6个从动辊5b。

如图9所示，直到时刻A为止，驱动信号是“运行”，电动机内置辊5a以固定的转速旋转。因此，直到时刻A的期间中，脉冲信号的间隔是固定的。

然后，在时刻A，驱动信号从“运行”切换为“停止”，对电动机内置辊5a的供电停止。结果，电动机内置辊5a的速度逐渐降低，脉冲信号的间隔逐渐延长。此处，安装件55不存在松弛的情况下，脉冲信号的间隔越是在后越长。发生了一定数量的脉冲信号的上升和下降时，之后，脉冲信号的间隔成为略微稳定的状态。然后，在电动机内置辊5a的辊的旋转实际停止前的2次脉冲间隔到4次脉冲间隔，脉冲信号的间隔延长。然后，最终不再产生脉冲。

与此相对，安装件55存在松弛的情况下，脉冲信号的间隔不均，脉冲信号的间隔暂时变长(延迟现象)，之后再次缩短(固有现象)。

图10是表示安装件55存在松弛的情况下的脉冲信号的间隔的曲线图。图10也是使用图1所示的辊式输送装置1实测得到的，在电动机内置辊5a上经由传动皮带6连接了6个从动辊5b。

如图10所示，直到时刻A为止，驱动信号是“运行”，电动机内置辊5a以固定的转速旋转。因此，直到时刻A的期间中，脉冲信号的间隔是固定的。

然后，在时刻A，驱动信号从“运行”切换为“停止”，对电动机内置辊5a的供电停止。结果，电动机内置辊5a速度逐渐降低，脉冲信号的间隔逐渐延长。即使安装件55存在松弛，也具有产生的脉冲越是在后、间隔越长的倾向，但驱动信号从“运行”切换为“停止”之后，第七次脉冲间隔nw与第六次脉冲间隔mw相比异常长(延迟现象)，之后的第八次脉冲间隔Iw与峰值时(nw)相比缩短(固有现象)。

本实施方式中采用的最大脉冲间隔选择程序37对是否发生这样的脉冲间隔暂时变长的延迟现象进行监视，检测出安装件55的松弛。

图9、图10是图1所示的辊式输送装置1这样的、通过一个电动机内置辊5a使多个从动辊5b旋转的结构，而不驱动从动辊5b的结构的辊式输送装置也会发生同样的现象。

为了参考，对不具有从动辊5b的情况下的状况进行附加说明。

图11是将单独的电动机内置辊5a固定在未图示的框架上，检测使电动机内置辊5a停止时的脉冲的间隔得到的曲线图。

如图11所示，驱动信号从“运行”切换为“停止”时，电动机内置辊5a速度逐渐降低，脉冲信号的间隔逐渐延长。此处，安装件55不存在松弛的情况下，产生的脉冲越是在后，间隔越长。

然后，最终不再产生脉冲。

与此相对，安装件55存在松弛的情况下，与之前的实验同样，脉冲信号的间隔不均，脉冲信号的间隔先变长，之后再次缩短。

如图12所示，到时刻A为止，驱动信号是“运行”，电动机内置辊5a以固定的转速旋转。因此，直到时刻A的期间中，脉冲信号的间隔是固定的。

然后，在时刻A，驱动信号从“运行”切换为“停止”，对电动机内置辊5a的供电停止。结果，电动机内置辊5a速度逐渐降低，脉冲信号的间隔逐渐延长。即使安装件55存在松弛，也具有产生的脉冲越是在后、间隔越长的倾向，但驱动信号从“运行”切换为“停止”之后，第七次脉冲间隔nw与之前的脉冲间隔mw相比异常长，第八次脉冲间隔L缩短。

本实施方式的脉冲间隔监视程序36以图1所示的辊式输送装置1这样的、通过一个电动机内置辊5a使多个从动辊5b旋转的结构作为对象。因此脉冲信号的间隔如图9、图10所示。

本实施方式的脉冲间隔监视程序36除去电动机内置辊5a停止之前的脉冲信号的间隔延长的期间地监视脉冲信号的间隔。即，电动机内置辊5a的辊的旋转实际停止之前的脉冲信号最长，但将其忽略。此外，对于其附近的次数的脉冲间隔也将其排除，仅监视此前产生的脉冲间隔。

具体而言，包括最终检测出的脉冲间隔Z，将停止前的第二次脉冲间隔(图10的Z和Y次)到停止前的第四次脉冲间隔(图10的Z、Y、X、W次)程度的数次脉冲间隔忽略，监视此前产生的脉冲信号的间隔(从图10的开头至X次或V次)。本实施方式中，监视达到比最终检测出的脉冲间隔Z为止产生的脉冲间隔数(产生数)少3次以上的次数的脉冲信号的变换间隔。

根据本发明人的实验，在直到电动机内置辊5a停止的期间中检测到30次程度(图10中是29次)的脉冲信号间隔，但延迟现象如上所述，是在驱动信号从“运行”切换为“停止”之后，在第七次脉冲间隔时产生，所以如果保留余量地监视至第九次脉冲间隔，则在实用上没有问题。

即，对电动机内置辊5a的供电停止后，产生约15个脉冲的脉冲信号，在检测出约30次(正确而言是29次)脉冲信号间隔之后电动机内置辊5a停止，但如果对直到第九次脉冲间隔的期间进行监视，则不需要监视之后的约21次(正确而言是20次)脉冲间隔。

对这一点用与电动机的旋转角度的关系进行说明，本实施方式中采用的电动机内置辊5a中，电动机每一次旋转产生12次脉冲，约24次检测出脉冲信号的间隔，因此监视电动机旋转3/8转程度期间的脉冲间隔即可。具体而言，确认从0度到140度程度期间产生的脉冲间隔即可。

如上所述，本实施方式中，产生约15个脉冲的脉冲信号，约30次检测出脉冲信号的间隔之后电动机内置辊5a停止，但如果对直到第九次脉冲间隔的期间进行监视，则不需要监视之后的约21个脉冲间隔。

即，推荐在对电动机内置辊5a的供电停止后，相对于到达停止为止产生的脉冲数N，在直到N-3/2个脉冲的期间中，监视脉冲信号的间隔，进而优选在直到N/2个脉冲的期间中，监视脉冲信号的间隔，更进一步优选在直到供电停止后5个脉冲的期间中，监视脉冲信号的间隔。最推荐的检测间隔，是监视电动机旋转3/8转期间的脉冲信号的间隔。

其中，监视至“N-3/2个脉冲”时，监视达到比最终检测出的脉冲间隔Z为止产生的脉冲间隔数(产生数)少3次的次数的脉冲信号的变换间隔。

此外，开始监视的时期可以是刚停止对电动机内置辊5a的通电之后，也可以忽略最初的脉冲信号。进一步也可以从第三次脉冲间隔或第四次脉冲间隔开始监视。

此外，关于是否为延迟现象的判断，规定某一个程度的阈值TS，根据是否存在超过该阈值的变化来判断。

阈值TS例如是5ms。阈值因转子21的极数和霍尔元件等检测单元的数量而改变。此外，适当值也因使电动机内置辊5a停止时的转速而改变。

优选阈值TS根据在电动机内置辊5a的安装不存在松动等的条件下使电动机内置辊5a旋转后，使电动机内置辊5a停止时(停止供电时)的前一个脉冲信号的间隔来决定。优选在使电动机内置辊5a停止时的前一个脉冲信号的间隔为基准间隔ts时，阈值TS设定为基准间隔ts的3倍至10倍程度，进一步优选的阈值TS是基准间隔ts的4倍至8倍程度。

本实施方式中，将阈值TS设定为基准间隔ts的5倍程度。

此外，脉冲间隔的变化超过20倍这样的情况下，优选视为检测错误。

此外，关于是否为延迟现象，也可以对任意的脉冲信号的间隔nw与其前一个脉冲信号的间隔mw进行比较，根据两者的差是否以前一个脉冲信号的间隔mw或特定的脉冲信号的间隔nw为基准在规定的比例以上来进行判断。例如可以设定两者的差在前一个脉冲信号的间隔mw的百分之30以上、或百分之60以上这样的阈值。其中，优选该阈值在百分之30以上。

但是，两者的差为前一个脉冲信号的间隔mw的10倍这样极长的间隔的情况下，优选将其排除，视为检查错误。

视为检查错误而排除的范围优选为5倍至10倍程度。

如上所述，故障检测功能根据上级控制装置50的指令执行。即，在开工前、或午休等时间段中，从上级控制装置50对各区域控制器10发送使其执行故障检测动作的信号。接收了该信号的各区域控制器10立刻使管辖的电动机内置辊5a起动。即从区域控制器10对电动机内置辊5a发送“运行”信号。

在能够使电动机内置辊5a的速度变化的情况下，例如控制使得成为例如60m/min这样的固定的圆周速度。然后，在一定时间后(例如2秒至5秒后)，使电动机内置辊5a停止。即，从各区域控制器10对电动机内置辊5a发送“停止”信号。

然后，用脉冲间隔监视程序36检测之后的脉冲间隔，用最大脉冲间隔选择程序37检测该期间的最大脉冲间隔，用上级控制装置50将其与阈值TS进行比较，判断是否发生了延迟现象。

以下，参考图14对故障诊断模式下的各部分的动作进行说明。

图14所示的流程图中，使电动机内置辊5a停止，检测从第一次脉冲间隔到第九次脉冲间隔的各脉冲信号的间隔的一系列动作作为一个周期，对该动作实施5个周期。

故障诊断模式通过操作上级控制装置50的未图示的输入装置而开始。即，从上级控制装置50对各区域控制器10发送执行故障诊断模式的消息的信号。

接收了该信号的各区域控制器10使自身的存储器内的反复次数计数器n复位为0(步骤1)。此处，反复次数计数器n是用于确认是第几个周期的动作的计数器。

然后，在步骤3中对反复次数计数器n加1。进而，将区域控制器10内置的Pm存储器的值、Pmax存储器的值清零。

此处，Pm存储器是暂时存储脉冲信号的间隔的存储器。此外，Pmax存储器是暂时存储此前的最大的脉冲信号的间隔的存储器。

进而，在脉冲顺序确认计数器m中存储1。此处，脉冲顺序确认计数器m是用于确认检测的脉冲信号是使电动机内置辊5a停止后第几次产生的脉冲信号的存储器。

此外，在步骤3中，使电动机内置辊5a起动。即，各区域控制器10驱动电动机驱动电路部23对驱动用电动机12的定子用线圈(U、V、W)依次通电。

然后，对电动机内置辊5a的转速进行反馈，控制使得电动机内置辊5a的圆周速度成为60m/min。

电动机内置辊5a起动，经过一定时间(例如3秒)，电动机内置辊5a的转速变得稳定时，停止从电动机驱动电路部23对定子用线圈(U、V、W)的通电(以上为步骤3)。

然后，在步骤4中，检测从刚停止之后起产生的脉冲信号的间隔。具体而言，用各区域控制器10中保存的脉冲间隔监视程序36，在步骤4中检测停止对定子用线圈的通电之后产生的脉冲信号的间隔。其中，停止后产生的第一次脉冲间隔，严密而言并不是“脉冲信号的间隔”。即，因为第一次脉冲间隔之前的脉冲信号的产生时期和消失时期不明确，所以第一次脉冲间隔正确而言不表示“最初的脉冲信号的间隔”。

将步骤4中检测的脉冲信号的间隔暂时存储在区域控制器10的Pm存储器中。

然后，在之后的步骤5中，对Pm存储器中暂时存储的脉冲信号的间隔、与Pmax存储器中存储的此前的最大的脉冲信号进行比较。

各区域控制器10中保存的最大脉冲间隔选择程序37承担该功能。

本次是第一次脉冲间隔，不存在比较对象，所以Pm存储器的存储时间比Pmax存储器中存储的存储时间长。因此从步骤5转移至步骤6，将Pmax存储器的数据改写为Pm存储器的存储时间。

然后，转移至步骤7，对脉冲顺序确认计数器m加1。

之后转移至步骤8，确认脉冲顺序确认计数器m的计数，如果是9以下，则返回步骤4，检测第二次脉冲间隔的间隔，将区域控制器10的Pm存储器改写。

然后，在之后的步骤5中，对Pm存储器中暂时存储的脉冲信号的间隔与Pmax存储器中存储的此前的最大的脉冲信号进行比较。

Pm存储器的存储时间比Pmax存储器中存储的存储时间长的情况下，转移至步骤6，在将Pmax存储器的数据改写为Pm存储器的存储时间之后前进至步骤7。

Pm存储器的存储时间比Pmax存储器中存储的存储时间短的情况下，跳过步骤6前进至步骤7。

然后转移至步骤7，对脉冲顺序确认计数器m加1。

之后转移至步骤8，确认脉冲顺序确认计数器m，如果是9以下，则返回步骤4，检测第二次脉冲的间隔，将区域控制器10的Pm存储器改写。

反复该动作，在第九次脉冲间隔检测结束，转移至步骤8时，步骤8判断为YES，前进至步骤9。在步骤9中，对上级控制装置50发送Pmax存储器中存储的本次周期中最大的脉冲信号的间隔，并存储在上级控制装置50的存储器中。

然后转移至步骤10，确认反复次数计数器n的计数。如果反复次数计数器n的计数不足5则返回步骤2，再次反复上述周期。

然后，在5个周期的检测结束时转移至步骤11。本实施方式中，步骤11由上级控制装置50执行。即，步骤11是由上级控制装置50的判断程序51实现的动作。

在步骤11中，判断在5个周期实施的检测结果中，是否存在超过阈值TS的脉冲信号的间隔的数据。确认了超过阈值TS的脉冲信号的间隔的情况下，在上级控制装置50的显示装置上显示存在发生了延迟现象的电动机内置辊5a的事实。当然，在确定了该电动机内置辊5a所属的区域的状态下进行显示。

实际上，如“电动机内置辊5a的安装存在松弛”或“安装件55发生了磨耗”一般，进行具体示出故障部位的显示。或者，在上级控制装置50的显示装置上显示表示故障部位的代码。

上级控制装置50的显示，可以单纯显示是否发生了延迟现象，但优选一同显示延迟现象的程度。

例如，对于脉冲的变换间隔延长的程度轻微、不需要现在立刻处理的情况，和脉冲的变换间隔延长的程度为中等程度、优选在下一次定期检查时进行部件更换的情况，和脉冲的变换间隔延长的程度非常大、需要立即进行部件更换的情况区分地显示。

更具体而言，优选分级地显示“正常”、“注意”、“警告”、“危险”这样的不良程度。

以上说明的实施方式中，仅检测延迟现象，根据延迟现象的程度判断是否正常，但也可以在判断基准中添加有无固有现象。

即，也可以添加监视脉冲信号的间隔，判断是否发生了脉冲信号的间隔先扩大、之后脉冲信号的间隔缩短直到停止的固有现象的程序。

关于是否固有现象的判断，优选规定某一个程度的阈值TK，根据是否存在超过该阈值TK的变化而判断。

例如，优选在观察前一次的脉冲间隔、本次的脉冲信号的间隔、之后的脉冲信号的间隔的关系时，将本次的脉冲的变换间隔与前一次的变换间隔和之后的变换间隔相比长百分之50以上作为阈值TK。此外，进一步优选将长百分之100以上作为阈值TK。

但是，例如是10倍这样极长的间隔的情况下，优选将其排除，视为检查错误。

视为检查错误而排除的范围优选为5倍至10倍程度。

此外，是否为固有现象，例如也可以用产生间隔比峰值时的脉冲信号的间隔缩短了一定比例，例如百分之30以上作为判断基准。

根据本发明人的实验，发生延迟现象和固有现象的脉冲的产生顺序是大致固定的。即，根据本发明人的实验，从发送停止信号起，在第七次脉冲间隔或第八次脉冲间隔发生固有现象。因此，即使只监视其前后的脉冲间隔，判断有无延迟现象、有无固有现象，也能够在实用上没有问题地进行故障检测。

以本实施方式为例进行说明，仅监视从第六次脉冲间隔到第九次脉冲间隔的期间即可。对这一点用与电动机内置辊的旋转的关系进行说明，本实施方式中采用的电动机内置辊5a中，电动机每一旋转产生12次脉冲，24次检测出脉冲信号的变换间隔，因此监视电动机1/3转前后的脉冲间隔即可。具体而言，确认从90度旋转至135度程度期间产生的脉冲间隔即可。

接着，说明对于发生固有现象的原因的研究。

电动机内置辊5a停止的情况下，安装件55的孔61与固定轴56的关系如图13(a)所示，固定轴56的六边形的旋转角度姿态与孔61的角度姿态相同。

与此相对，使电动机内置辊5a例如顺时针地旋转时，固定轴56如图13(b)、(c)所示地因其反作用力而逆时针地旋转。结果，固定轴56的六边形的旋转角度姿态向逆时针方向倾斜数度。

接着，对电动机内置辊5a发送STOP信号时，辊主体因惯性而向顺时针方向旋转，固定轴56随之向顺时针方向旋转。结果，固定轴56的六边形的旋转角度姿态向顺时针方向倾斜数度。

此处，固定轴56的六边形的旋转角度姿态从向逆时针方向倾斜数度的状态起，转移至向顺时针方向倾斜数度的状态的期间，辊主体与固定轴56瞬间同时旋转，此时的脉冲的发生延迟。

而根据实验，脉冲的发生延迟的现象，在从发送使电动机内置辊5a停止的信号起，直到电动机内置辊5a完全停止的期间中发生。

以上说明的实施方式中，使用了图6、图7中示出的安装件55，但安装件55的结构是任意的，例如也能够使用图15至图17所示的安装件80。安装件80用凸轮83摇动两个摇动片81、82，使摇动片81、82的孔85、86转动而将固定轴56卡紧。

以上说明的实施方式中，例示了对一个控制区域分别设置区域控制器10的结构，但也能够将本发明应用于用一个区域控制器控制多个控制区域的方式的辊式输送装置。

此外，上述实施方式将本发明应用于辊式输送装置1的区域控制器10，但控制器自身也能够用于其它装置。

即，存在使用电动机内置辊作为输送带的驱动滑轮的情况。此外，有在卷扬机、或图18所示的卷动装置70中采用电动机内置辊71的情况。

而且，也能够将本发明应用为对这些装置中使用的电动机内置辊进行控制的控制器。其中，卷扬机或卷动装置70中使用的电动机内置辊71，较少需要与相邻的装置协同动作。因此，在卷扬机或卷动装置70中采用本发明的控制器的情况下，不需要与相邻的控制器之间进行负载信号和驱动状态信号的传递的功能。

以上说明的实施方式中，将“脉冲的往复变换间隔”作为“脉冲信号的间隔”，但也可以将脉冲信号的产生间隔、或消失间隔作为“脉冲信号的间隔”。

例如，根据图8，也可以检测霍尔元件P的上升时刻T1与霍尔元件G的上升时刻T3之间的时间t2，将该期间的时间作为“脉冲信号的间隔”。

Claims (15)

1.一种辊式输送装置，其特征在于：

具有框架和安装在框架上的多个辊，所述辊的至少一个是在辊主体中内置了电动机的电动机内置辊，

具有与所述电动机内置辊的转子的旋转相应地产生脉冲信号的脉冲信号产生单元，

具有延迟现象检测功能，其检测使电动机内置辊的旋转停止时的脉冲信号的间隔，并检测在直到停止的期间中是否发生脉冲信号的间隔成为一定以上的延迟现象。

2.如权利要求1所述的辊式输送装置，其特征在于：

监视脉冲信号的间隔，直到脉冲信号的间隔的产生数比到达停止为止产生的脉冲信号的间隔的产生数少规定数量，

判断在该期间中是否发生了延迟现象。

3.如权利要求1或2所述的辊式输送装置，其特征在于：

监视脉冲信号的间隔，直到在停止对电动机内置辊的通电之后脉冲信号的间隔的产生数成为一定数量，

判断在该期间中是否发生了延迟现象。

4.如权利要求1～3中任一项所述的辊式输送装置，其特征在于：

具有检测是否发生脉冲信号的间隔先暂时扩大，之后脉冲信号的间隔缩短直到停止的固有现象的固有现象检测功能。

5.如权利要求1～4中任一项所述的辊式输送装置，其特征在于：

划分为多个控制区域，在各控制区域中设置一个或多个电动机内置辊，具有用于控制各个控制区域或多个控制区域的电动机内置辊的控制器。

6.如权利要求1～5中任一项所述的辊式输送装置，其特征在于：

具有多个控制器和该控制器的上级控制装置，基于上级控制装置的指令从各控制器对上级控制装置发送关于脉冲信号的间隔的信息。

7.如权利要求5或6所述的辊式输送装置，其特征在于：

控制器包括：检测脉冲信号的间隔的间隔检测单元；和选择间隔检测单元检测出的脉冲的间隔之中最大的间隔的选择单元，对上级控制装置发送关于最大的间隔的信息，由上级控制装置判断是否发生了延迟现象。

8.如权利要求1～7中任一项所述的辊式输送装置，其特征在于：

具有通知单元，其在发生了延迟现象的情况下，通知电动机内置辊对于框架的安装发生了松弛。

9.如权利要求8所述的辊式输送装置，其特征在于：

通知单元的通知内容与延迟现象的程度相应地改变。

10.如权利要求1～9中任一项所述的辊式输送装置，其特征在于：

具有延迟现象检测功能，其检测从任一个脉冲信号的上升沿或下降沿到另一个脉冲信号的下降沿或下降沿的变换间隔，将该变换间隔作为脉冲信号的间隔来检测，并检测在直到停止的期间中是否发生脉冲信号的变换间隔成为一定以上的延迟现象。

11.如权利要求1～10中任一项所述的辊式输送装置，其特征在于：

对任意的脉冲信号的间隔nw与其前一个脉冲信号的间隔mw进行比较，根据两者的差是否在阈值TS以上来判断是否为延迟现象，当在电动机内置辊的安装不存在松动等的条件下使电动机内置辊旋转后，停止对电动机内置辊的供电时的前一个脉冲信号的间隔为基准间隔ts时，该阈值TS是基准间隔ts的3倍至10倍。

12.如权利要求1～10中任一项所述的辊式输送装置，其特征在于：

对任意的脉冲信号的间隔nw与其前一个脉冲信号的间隔mw进行比较，根据两者的差是否以前一个脉冲信号的间隔mw或特定的脉冲信号的间隔nw为基准在规定比例以上来判断是否为延迟现象。

13.如权利要求1～11中任一项所述的辊式输送装置，其特征在于：

电动机内置辊包括具有永久磁铁的转子，该转子具有多个磁极，所述辊式输送装置具有多个检测所述磁极的接近或远离而产生信号的信号产生单元，在电动机旋转时多个信号产生单元在该期间产生信号，所述辊式输送装置具有基于来源于各信号产生单元的信号产生来源于各信号产生单元的脉冲的脉冲生成电路，以不区分脉冲的来源的方式检测脉冲信号的间隔。

14.一种控制器，其对在辊主体中内置了无刷电动机的电动机内置辊进行控制，所述无刷电动机具有与转子的旋转位置相应地产生信号的信号产生单元，所述控制器根据所述信号来切换对无刷电动机的定子供给的电流，所述控制器的特征在于，包括：

基于所述信号产生单元产生的信号来生成脉冲的脉冲生成电路；

检测脉冲生成电路生成的脉冲信号的间隔的间隔检测单元；和

选择间隔检测单元检测出的脉冲的间隔之中最大的间隔的选择单元，

所述控制器具有对外部发送关于最大的间隔的信息的发送单元。

15.一种检测机械装置的异常的机械装置的异常检测方法，其特征在于：

所述机械装置使用了在辊主体中内置了电动机的电动机内置辊，所述电动机内置辊在辊主体中内置了电动机且通过电动机的旋转使辊主体旋转，

在所述机械装置的异常检测方法中，与所述电动机内置辊中的电动机的旋转相应地产生脉冲信号，检测使电动机内置辊的旋转停止时的脉冲信号的间隔，

在直到停止的期间中脉冲信号的间隔成为一定以上的情况下，判断机械装置存在异常。