JP7305950B2 - 更新方法、コンピュータプログラム、及び制御システム - Google Patents
更新方法、コンピュータプログラム、及び制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7305950B2 JP7305950B2 JP2018225744A JP2018225744A JP7305950B2 JP 7305950 B2 JP7305950 B2 JP 7305950B2 JP 2018225744 A JP2018225744 A JP 2018225744A JP 2018225744 A JP2018225744 A JP 2018225744A JP 7305950 B2 JP7305950 B2 JP 7305950B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controlled object
- external force
- value
- estimator
- design variable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
- G05B13/027—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion using neural networks only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
図1に示す本実施形態の制御システム10は、制御対象システム50が備える機械51の力学的な状態を制御するように構成される。この制御システム10は、計測システム70により計測された機械51の状態に関する物理量yと、物理量yに対する目標値rとに基づき、制御対象システム50に対する制御入力uを演算し、機械51の状態を制御する。
Claims (9)
- 制御対象への制御入力及び前記制御対象からの制御出力に基づき、前記制御対象に作用する外力を推定する推定器内の設計変数の値を更新する更新方法であって、
前記制御対象に作用する外力が既知の状態である特定状態に前記制御対象があることを判別することと、
前記制御対象が前記特定状態にあると判別されている期間に前記推定器が前記制御入力及び前記制御出力に基づき推定する外力と、前記既知の外力との誤差を低減する前記設計変数の値を学習値として算出することと、
前記推定器内の前記設計変数の値を、前記算出された学習値に更新することと、を含む更新方法。 - 請求項1記載の更新方法であって、
前記特定状態は、前記外力がゼロである状態に対応し、
前記算出することは、前記期間に前記推定器が前記制御入力及び前記制御出力に基づき推定する外力を低減する前記設計変数の学習値を算出することを含む更新方法。 - 請求項1又は請求項2記載の更新方法であって、
前記推定器は、前記外力の推定のために前記制御対象に対応する剛体モデル、粘性摩擦モデル、及びクーロン摩擦モデルを含み、前記更新される前記設計変数は、前記剛体モデルを定義するイナーシャ、前記粘性摩擦モデルを定義する粘性摩擦係数、及び前記クーロン摩擦モデルを定義するクーロン摩擦を含む更新方法。 - 請求項1~請求項3のいずれか一項記載の更新方法であって、
前記更新することは、前記算出された学習値が所定範囲内にあるときには、前記設計変数の値を、前記算出された学習値に更新し、前記算出された学習値が所定範囲外にあるときには、前記設計変数の値を初期値に戻すことを含む更新方法。 - 請求項1~請求項4のいずれか一項記載の更新方法であって、
前記制御対象は、力学的作用により被作用体を移動させる機構であり、
前記判別することは、前記被作用体が前記制御対象に接触又は近接している状態をセンサが検知していないことを条件に、前記制御対象が前記特定状態にあると判別することを含む更新方法。 - 請求項1~請求項4のいずれか一項記載の更新方法であって、
前記制御対象は、モータ及び前記モータにより駆動されるローラを備え、前記ローラの回転によりシートを下流に搬送する搬送システムであり、
前記判別することは、前記ローラの上流に設けられたセンサが前記シートを検知していないことを条件に、前記制御対象が前記特定状態にあると判別することを含む更新方法。 - 請求項1~請求項6のいずれか一項記載の更新方法であって、
前記算出することは、逐次最小二乗法により、前記誤差を最小化する前記設計変数の値を算出するように、前記期間に前記設計変数の学習値を繰返し算出することを含み、
前記更新することは、前記学習値が算出される度に、前記推定器内の前記設計変数の値を前記算出された学習値に更新することを含む更新方法。 - 制御対象への制御入力及び前記制御対象からの制御出力に基づき、前記制御対象に作用する外力を推定する推定器、における設計変数の値を更新するためのコンピュータプログラムであって、
前記制御対象に作用する外力が既知の状態である特定状態に前記制御対象があることを判別することと、
前記制御対象が前記特定状態にあると判別されている期間に前記推定器が前記制御入力及び前記制御出力に基づき推定する外力と、前記既知の外力との誤差を低減する前記設計変数の値を学習値として算出することと、
前記推定器内の前記設計変数の値を、前記算出された学習値に更新することと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。 - 制御対象を制御する制御器と、
前記制御器による前記制御対象への制御入力及び前記制御対象からの制御出力に基づき、前記制御対象に作用する外力を推定するように構成される推定器と、
前記推定器内の設計変数の値を更新するように構成される更新器と、
を含み、
前記更新器は、
前記制御対象に作用する外力が既知の状態である特定状態に前記制御対象があることを判別し、
前記制御対象が前記特定状態にあると判別されている期間に前記推定器が前記制御入力及び前記制御出力に基づき推定する外力と、前記既知の外力との誤差を低減する前記設計変数の値を学習値として算出し、
前記推定器内の前記設計変数の値を、前記算出された学習値に更新する制御システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018225744A JP7305950B2 (ja) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 更新方法、コンピュータプログラム、及び制御システム |
US16/668,139 US11586162B2 (en) | 2018-11-30 | 2019-10-30 | Method of updating value of parameter in estimator, storage medium storing computer program, and control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018225744A JP7305950B2 (ja) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 更新方法、コンピュータプログラム、及び制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020087342A JP2020087342A (ja) | 2020-06-04 |
JP7305950B2 true JP7305950B2 (ja) | 2023-07-11 |
Family
ID=70849090
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018225744A Active JP7305950B2 (ja) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 更新方法、コンピュータプログラム、及び制御システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11586162B2 (ja) |
JP (1) | JP7305950B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011072178A (ja) | 2009-08-28 | 2011-04-07 | Fanuc Ltd | イナーシャと摩擦を同時に推定する機能を有する電動機の制御装置 |
JP2014197319A (ja) | 2013-03-29 | 2014-10-16 | ブラザー工業株式会社 | 搬送システム、画像形成システム及び制御デバイス |
JP2015015844A (ja) | 2013-07-05 | 2015-01-22 | ファナック株式会社 | フィードフォワード制御を備えたモータ制御装置 |
JP2015089579A (ja) | 2013-11-05 | 2015-05-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、及びロボット制御装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62229402A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | Toshiba Corp | 適応制御装置 |
US5988856A (en) * | 1994-08-31 | 1999-11-23 | Massachusetts Institute Of Technology | Apparatus for real-time estimation of printing medium properties and method for the use thereof |
JP3545487B2 (ja) * | 1995-03-09 | 2004-07-21 | ファナック株式会社 | モータで駆動する機械系のイナーシャおよび摩擦トルクの推定方法 |
US6339685B1 (en) * | 1999-07-15 | 2002-01-15 | Canon Kabushiki Kaisha | Sheet processing apparatus with sheet size detection and conveyance or processing features and control method thereof, sheet processing method, image formation apparatus, image formation system, control method thereof, and storage medium related thereto |
JP5209810B1 (ja) | 2011-07-27 | 2013-06-12 | ファナック株式会社 | イナーシャと摩擦係数とばね定数を同時に推定する機能を備える電動機の制御装置 |
US9926140B2 (en) * | 2013-04-30 | 2018-03-27 | Itoh Denki Co., Ltd. | Roller conveyor device, controller, and mechanical device abnormality detection method |
JP6375835B2 (ja) * | 2014-09-30 | 2018-08-22 | ブラザー工業株式会社 | 駆動装置及びインクジェットプリンタ |
US10011124B2 (en) * | 2015-05-27 | 2018-07-03 | Canon Kabushiki Kaisha | Performing marginless printing based on image data |
US10126202B2 (en) * | 2015-09-11 | 2018-11-13 | Linestream Technologies | Method for automatically estimating inertia, coulomb friction, and viscous friction in a mechanical system |
JP6589523B2 (ja) * | 2015-09-30 | 2019-10-16 | ブラザー工業株式会社 | パラメータ更新方法、パラメータ更新装置、及びプログラム |
JP6650786B2 (ja) * | 2016-03-03 | 2020-02-19 | 三菱日立パワーシステムズ株式会社 | 制御パラメータ自動調整装置、制御パラメータ自動調整方法、及び制御パラメータ自動調整装置ネットワーク |
-
2018
- 2018-11-30 JP JP2018225744A patent/JP7305950B2/ja active Active
-
2019
- 2019-10-30 US US16/668,139 patent/US11586162B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011072178A (ja) | 2009-08-28 | 2011-04-07 | Fanuc Ltd | イナーシャと摩擦を同時に推定する機能を有する電動機の制御装置 |
JP2014197319A (ja) | 2013-03-29 | 2014-10-16 | ブラザー工業株式会社 | 搬送システム、画像形成システム及び制御デバイス |
JP2015015844A (ja) | 2013-07-05 | 2015-01-22 | ファナック株式会社 | フィードフォワード制御を備えたモータ制御装置 |
JP2015089579A (ja) | 2013-11-05 | 2015-05-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、及びロボット制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020087342A (ja) | 2020-06-04 |
US11586162B2 (en) | 2023-02-21 |
US20200174431A1 (en) | 2020-06-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109756169B (zh) | 永磁dc驱动转向系统的电流传感器故障缓解 | |
CN111619659B (zh) | 用于非零初始条件下电动助力转向角度控制的方法和系统 | |
JP2007132938A (ja) | ロボット及び前記ロボットの位置推定方法 | |
JP5591400B2 (ja) | 駆動機械の負荷特性推定装置 | |
JP6698733B2 (ja) | モータエンコーダ及びセンサを用いて学習制御を行うロボットシステム | |
JP2012024877A (ja) | ロボット制御装置 | |
JP7117827B2 (ja) | モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム | |
JP2007237312A (ja) | 制御装置 | |
JP2013128387A (ja) | イナーシャと摩擦係数とばね定数を同時に推定する機能を備える電動機の制御装置 | |
JP6457569B2 (ja) | サーボモータ制御装置、サーボモータ制御方法、及びサーボモータ制御用プログラム | |
CN112840276B (zh) | 振动抑制装置、振动抑制方法以及存储单元 | |
JP6564433B2 (ja) | ロボットシステム | |
CN111103792B (zh) | 机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
CN112720460B (zh) | 机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 | |
JP7305950B2 (ja) | 更新方法、コンピュータプログラム、及び制御システム | |
JP6370866B2 (ja) | サーボモータ制御装置、サーボモータ制御方法、及びサーボモータ制御用プログラム | |
JP6412075B2 (ja) | サーボモータ制御装置、サーボモータ制御方法、及びサーボモータ制御用プログラム | |
JP6113429B2 (ja) | ステージ装置及び試料搬送装置並びに位置決め制御方法 | |
JP6568035B2 (ja) | サーボモータ制御装置、サーボモータ制御方法、及びサーボモータ制御用プログラム | |
JP2006293624A (ja) | 多軸制御装置 | |
JP2018112972A (ja) | サーボモータ制御装置、サーボモータ制御方法、及びサーボモータ制御用プログラム | |
US10793188B2 (en) | High bandwidth universal electric steering system controller | |
JP5037065B2 (ja) | 機械制御装置 | |
KR101501390B1 (ko) | 모터의 위치 제어 장치 및 방법 | |
US20220416701A1 (en) | External force estimation device, external force estimation method, and non-transitory computer-readable storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220928 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221004 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20221202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230530 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230612 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7305950 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |