CN105182014B - 一种互感器测试装夹系统 - Google Patents
一种互感器测试装夹系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105182014B CN105182014B CN201510574275.0A CN201510574275A CN105182014B CN 105182014 B CN105182014 B CN 105182014B CN 201510574275 A CN201510574275 A CN 201510574275A CN 105182014 B CN105182014 B CN 105182014B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed
- axis manipulator
- clamping
- axis
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 34
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 26
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000009413 insulation Methods 0.000 claims description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012857 repacking Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
本发明涉及一种互感器测试装夹系统，包括一用于固定于升降车臂部的吊架，所述吊架的水平上端面上横向间隔固定有一个以上的三轴机械手机构，所述三轴机械手机构的X轴机械手分别水平固定于所述吊架的水平上端面上，该三轴机械手机构的Z轴机械手的端部分别固定有一夹持机构；还包括一用于控制所述三轴机械手机构和夹持机构的主控制单元。本发明的有益效果在于：所述夹持机构能够在竖直和水平方向上快速准确得自由调整，实现夹持位置的有效定位，控制灵活方便。
Description
技术领域
本发明涉及装夹领域，尤其涉及一种互感器测试装夹系统。
背景技术
互感器现场试验作为电能计量装置的重要组成部分,一直以来，互感器现场试验需要的人力和财力巨大，需要在试验前中后大面积长时间断电，先搭建好手架平台，再由专业人员高空作业试验。所以，采用高空作业车、滑动云台、机械手臂等改装和设计，以及先进的测量设备组成可移动的高安全性的和经济性的互感器现场试验智能辅助一体化装置十分必要。
发明内容
本发明的目的是针对以上不足之处，提供了一种互感器测试装夹系统，实现高效快速的装夹。
本发明解决技术问题所采用的方案是一种互感器测试装夹系统，其特征在于：包括一用于固定于升降车臂部的吊架，所述吊架的水平上端面上横向间隔固定有一个以上的三轴机械手机构，所述三轴机械手机构的X轴机械手分别水平固定于所述吊架的水平上端面上，该三轴机械手机构的Z轴机械手的端部分别固定有一夹持机构；还包括一用于控制所述三轴机械手机构和夹持机构的主控制单元，所述主控制单元连接有一无线接收模块。
进一步的，所述吊架包括一底板，所述底板的四角处分别设有一向上延伸的支撑杆，两两相邻的支撑杆的顶端之间分别经一横梁连接，所述支撑杆的顶端处于同一平面上，并且经若干沿长度方向间隔设置于两相对的横梁之间的支撑梁形成所述吊架的水平上端面，所述水平上端面上固定有一用于安装三轴机械手机构的安装板。
进一步的，所述安装板上还间隔设有若干个用于安装X轴机械手的方形的安装孔。
进一步的，所述三轴机械手机构包括一水平固定于所述安装孔内的X轴机械手、与所述X轴机械手横向滑动连接的Y轴机械手和与所述Y轴机械手竖向滑动连接的Z轴机械手。
进一步的，所述X轴机械手、Y轴机械手和Z轴机械手均为一丝杆传动机构，所述丝杆传动机构包括一沿长度方向设置的丝杆、套设于丝杆上的滑动螺母和用于驱动所述丝杆的第二电机，所述Y轴机械手经一固定于X轴机械手上的滑动螺母的肋板与所述X轴机械轴滑动连接；所述Z轴机械手经一固定于Y轴机械手的滑动螺母的固定安装板与所述Y轴机械手滑动连接。
进一步的，所述夹持机构包括两横向间隔设置的导滑柱，两导滑柱之间经两挡板连接；所述挡板分别横向套设于两导滑柱的上、下两端的端部，所述两挡板固定于一固定板上；所述导滑柱上分别滑动套设有两滑套，所述滑套上分别套接有一横向的绝缘板，所述绝缘板一端套接于一导滑柱的滑套上，另一端套接与另一导滑柱对应的滑套上；所述绝缘板上分别水平固定连接有一夹板，所述夹板之间还设置有一用于调节两夹板之间距离的凸轮，所述凸轮经一第一电机驱动；所述导滑柱上且位于所述挡板和滑套之间还分别套设有一弹簧。
进一步的，所述凸轮的横截面呈椭圆状，所述凸轮的椭圆截面的长轴的长度为短轴的两倍。
进一步的，所述第一电机为步进电机，并且固定于所述固定板上，所述凸轮的主轴经一联轴器与所述第一电机的主轴连接。
进一步的，所述夹板上分别开设有若干通孔。
进一步的，所述第一电机和第二电机均为步进电机，所述步进电机分别经一电机驱动模块与所述主控制单元电连接。
与现有技术相比，本发明有以下有益效果：通过将吊架固定于升降机上，可以代替人工操作对高压线路中的互感器进行测试夹持，通过三轴机械手机构能够使得夹持机构在竖直和水平方向上快速准确地进行调整，实现夹持位置的有效定位。工作时，将所述吊架固定在升降车的臂端，所述吊架的底板上可以载物也可以载人，检修维护操作方便。所述三轴机械手机构能够实现在空间位置的实时调节，定位准确，第二电机为步进电机，具有自锁功能，安全可靠。所述夹持机构的夹板主要采用所述弹簧和所述凸轮配合控制其张合，结构简单可靠，设置有绝缘板进行绝缘保护，有效防止系统被高电压损害。通过主控制单元上的无线接收模块，可以在主控制室中发送信号给无线接收模块，通过主控制单元实现对夹持机构的控制。
附图说明
下面结合附图对本发明专利进一步说明。
图1为本发明实施例的测试装夹系统的结构示意图。
图2为本发明实施例的吊架的结构示意图。
图3为本发明实施例的三轴机械手机构的结构示意图；
图4为本发明实施例的夹持机构的结构立体图。
图5为本发明实施例的夹持机构的结构主视图。
图中：1-吊架；11-底板；12-支撑杆；13-横梁；14-支撑梁；15-安装板；16-安装孔；2-三轴机械手机构；21-X轴机械手；22-Y轴机械手；23-Z轴机械手；24-丝杆；25-滑动螺母；26-第二电机；27-肋板；28-固定安装板；3-夹持机构；31-固定板；32-弹簧；33-绝缘板；34-导滑柱；35-凸轮；36-滑套；37-挡板；38-夹板；381-通孔；39-第一电机。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1～5所示，本发明实施例提供一种互感器测试装夹系统，其特征在于：包括一用于固定于升降车臂部的吊架1，所述吊架1的水平上端面上横向间隔固定有一个以上的三轴机械手机构2，所述三轴机械手机构2的X轴机械手21分别水平固定于所述吊架1的水平上端面上，该三轴机械手机构2的Z轴机械手23的端部分别固定有一夹持机构3；还包括一用于控制所述三轴机械手机构2和夹持机构3的主控制单元，所述主控制单元连接有一无线接收模块。
从上述可知，本发明的有益效果在于：通过将吊架1固定于升降机上，可以代替人工操作对高压线路中的互感器进行测试夹持，通过三轴机械手机构2能够使得夹持机构3在竖直和水平方向上快速准确地进行调整，实现夹持位置的有效定位。通过主控制单元上的无线接收模块，可以在主控制室中发送信号给无线接收模块，通过主控制单元实现对夹持机构3的控制。
在本实施例中，所述吊架1包括一底板11，所述底板11的四角处分别设有一向上延伸的支撑杆12，两两相邻的支撑杆12的顶端之间分别经一横梁13连接，所述支撑杆12的顶端处于同一平面上，并且经若干个沿长度方向间隔设置于两相对的横梁13之间的支撑梁14形成所述吊架1的水平上端面，所述水平上端面上固定有一用于安装三轴机械手机构2的安装板15。所述的吊架1固定在升降车的臂端，其底板11上可以载物也可以载人，检修维护操作方便。
在本实施例中，所述安装板15上还间隔设有若干个用于安装X轴机械手21的方形的安装孔16。
在本实施例中，所述三轴机械手机构2包括一水平固定于所述安装孔16内的X轴机械手21、与所述X轴机械手21横向滑动连接的Y轴机械手22和与所述Y轴机械手22竖向滑动连接的Z轴机械手23。将X轴机械手21安装于吊架1的水平上端面上，保证X轴处于水平面，确定夹持机构3的基准面。
在本实施例中，所述X轴机械手21、Y轴机械手22和Z轴机械手23均为一丝杆24传动机构，所述丝杆24传动机构包括一沿长度方向设置的丝杆24、套设于丝杆24上的滑动螺母25和用于驱动所述丝杆24的第二电机26，所述Y轴机械手22经一固定于X轴机械手21上的滑动螺母25的肋板28与所述X轴机械手21滑动连接；所述Z轴机械手23经一固定于Y轴机械手22的滑动螺母25的固定安装板27与所述Y轴机械手22滑动连接。将夹持机构3安装于Z轴机械手23上，实现夹持机构3在水平和竖直方向上的移动，通过主控制单元控制第二电机26，实现实时调节，定位准确。
在本实施例中，所述夹持机构3包括两横向间隔设置的导滑柱34，两导滑柱34之间经两挡板37连接；所述挡板37分别横向套设于两导滑柱34的上、下两端的端部，所述两挡板37固定于一固定板31上；所述导滑柱34上分别滑动套设有两滑套36，所述滑套36上分别套接有一横向的绝缘板33，所述绝缘板33一端套接于一导滑柱34的滑套36上，另一端套接与另一导滑柱34对应的滑套36上；所述绝缘板33上分别水平固定连接有一夹板38，所述夹板38之间还设置有一用于调节两夹板38之间距离的凸轮35，所述凸轮35经一第一电机39驱动；所述导滑柱34上且位于所述挡板37和滑套36之间还分别套设有一弹簧32。所述夹持机构3的夹板38主要采用弹簧32和截面呈椭圆状的凸轮35控制其张合，结构简单可靠，设置有绝缘板33进行绝缘保护，有效防止系统被高电压损害。
在本实施例中，所述凸轮35的横截面呈椭圆状，所述凸轮35的椭圆截面的长轴的长度为短轴的两倍。当凸轮35短轴处于竖直方向时，夹板38闭合程度最大，由于弹簧32弹力的作用，上下夹板38被推向一起，夹板38处于闭合状态。通过步进电机控制凸轮35的转动来控制夹板38的张合，当凸轮35长轴处于竖直方向时，夹板38张开程度最大。当夹板38夹紧物体时，调节凸轮35使其短轴处于竖直状态，则此时夹板38便将物体夹紧；调节凸轮35使其长轴处于竖直状态时，物体被松开。
在本实施例中，所述第一电机39为步进电机，并且固定于所述固定板31上，所述凸轮35的主轴经一联轴器与所述第一电机39的主轴连接。
在本实施例中，所述夹板38上分别开设有若干通孔381。
在本实施例中，所述第一电机39和第二电机26均为步进电机，所述步进电机分别经一电机驱动模块与所述主控制单元电连接。
本发明实施例的互感器测试装夹系统的具体实施过程：
工作时，在主控制室中，通过控制升降车将装夹系统上升到一定高度，通过发送无线信号至无线接收模块，无线接收模块将接收的数据通过主控制单元处理后，控制第一电机39和第二电机26，通过三轴机械手和夹持机构3的配合进行准确的定位夹持，完成对物体的夹持。
综上所述，本发明提供了一种互感器测试装夹系统，实现高效快速的装夹，而且结构简单可靠，设置有绝缘保护，有效防止系统被高电压损害。
本发明提供的上列较佳实施例，对本发明的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种互感器测试装夹系统，其特征在于：包括一用于固定于升降车臂部的吊架，所述吊架的水平上端面上横向间隔固定有一个以上的三轴机械手机构，所述三轴机械手机构的X轴机械手分别水平固定于所述吊架的水平上端面上，该三轴机械手机构的Z轴机械手的端部分别固定有一电动的夹持机构；还包括一用于控制所述三轴机械手机构和夹持机构的主控制单元，所述主控制单元连接有一无线接收模块；所述夹持机构包括两横向间隔设置的导滑柱，两导滑柱之间经两挡板连接；所述挡板分别横向套设于两导滑柱的上、下两端的端部，所述两挡板固定于一固定板上；所述导滑柱上分别滑动套设有两滑套，所述滑套上分别套接有一横向的绝缘板，所述绝缘板一端套接于一导滑柱的滑套上，另一端套接与另一导滑柱对应的滑套上；所述绝缘板上分别水平固定连接有一夹板，所述夹板之间还设置有一用于调节两夹板之间距离的凸轮，所述凸轮经一第一电机驱动；所述导滑柱上且位于所述挡板和滑套之间还分别套设有一弹簧。
2.根据权利要求1所述的一种互感器测试装夹系统，其特征在于：所述吊架包括一底板，所述底板的四角处分别设有一向上延伸的支撑杆，两两相邻的支撑杆的顶端之间分别经一横梁连接，所述支撑杆的顶端处于同一平面上，并且经若干沿长度方向间隔设置于两相对的横梁之间的支撑梁形成所述吊架的水平上端面，所述水平上端面上固定有一用于安装三轴机械手机构的安装板。
3.根据权利要求2所述的一种互感器测试装夹系统，其特征在于：所述安装板上还间隔设有若干个用于安装X轴机械手的方形的安装孔。
4.根据权利要求3所述的一种互感器测试装夹系统，其特征在于：所述三轴机械手机构包括一水平固定于所述安装孔内的X轴机械手、与所述X轴机械手横向滑动连接的Y轴机械手和与所述Y轴机械手竖向滑动连接的Z轴机械手。
5.根据权利要求4所述的一种互感器测试装夹系统，其特征在于：所述X轴机械手、Y轴机械手和Z轴机械手均为一丝杆传动机构，所述丝杆传动机构包括一沿长度方向设置的丝杆、套设于丝杆上的滑动螺母和用于驱动所述丝杆的第二电机，所述Y轴机械手经一固定于X轴机械手上的滑动螺母的肋板与所述X轴机械手滑动连接；所述Z轴机械手经一固定于Y轴机械手的滑动螺母的固定安装板与所述Y轴机械手滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种互感器测试装夹系统，其特征在于：所述第一电机和第二电机均为步进电机，所述步进电机分别经一电机驱动模块与所述主控制单元电连接。
7.根据权利要求1所述的一种互感器测试装夹系统，其特征在于：所述凸轮的横截面呈椭圆状，所述凸轮的椭圆截面的长轴的长度为短轴的两倍。
8.根据权利要求1所述的一种互感器测试装夹系统，其特征在于：所述第一电机为步进电机，并且固定于所述固定板上，所述凸轮的主轴经一联轴器与所述第一电机的主轴连接。
9.根据权利要求1所述的一种互感器测试装夹系统，其特征在于：所述夹板上分别开设有若干通孔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510574275.0A CN105182014B (zh) | 2015-09-11 | 2015-09-11 | 一种互感器测试装夹系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510574275.0A CN105182014B (zh) | 2015-09-11 | 2015-09-11 | 一种互感器测试装夹系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105182014A CN105182014A (zh) | 2015-12-23 |
| CN105182014B true CN105182014B (zh) | 2018-02-09 |
Family
ID=54904231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510574275.0A Active CN105182014B (zh) | 2015-09-11 | 2015-09-11 | 一种互感器测试装夹系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105182014B (zh) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105729484B (zh) * | 2016-04-13 | 2017-10-13 | 三峡大学 | 一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法 |
| CN106078568A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-11-09 | 菲舍尔航空部件（镇江）有限公司 | X‑ray检测夹持工装 |
| CN106932720B (zh) * | 2017-05-24 | 2023-09-22 | 上海卓仝技术咨询中心(有限合伙) | 一种新能源汽车电机测试装置 |
| CN107290704A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-10-24 | 三峡大学 | 电流互感器现场检定辅助接线机器人 |
| CN107457776A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-12-12 | 三峡大学 | 一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手 |
| CN107285146A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-10-24 | 天津帕比特科技有限公司 | 一种收放线小车、巡检系统以及控制方法 |
| CN107526982B (zh) * | 2017-09-05 | 2020-06-19 | 天津帕比特科技有限公司 | 一种巡检方法以及巡检系统 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1457747A (zh) * | 2003-05-28 | 2003-11-26 | 天津大学 | 用于显微外科手术机器人中的机械臂 |
| CN201562914U (zh) * | 2009-12-08 | 2010-08-25 | 武汉大学 | 自行式智能电力检修升降车 |
| CN202572396U (zh) * | 2012-04-24 | 2012-12-05 | 山东电力集团公司 | 用于自动化流水线互感器检定的门架式机械手 |
| CN103229067A (zh) * | 2010-07-27 | 2013-07-31 | 因泰斯特公司 | 定位器系统及定位方法 |
| CN103601140A (zh) * | 2013-12-04 | 2014-02-26 | 国家电网公司 | 可载人高空作业的绝缘吊车 |
| CN203858273U (zh) * | 2014-05-20 | 2014-10-01 | 厦门红相电力设备股份有限公司 | 电压互感器自动检测流水线二次压线机构 |
| CN104167677A (zh) * | 2014-08-18 | 2014-11-26 | 国家电网公司 | 一种可调式专用液压移动升降车 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3929364B2 (ja) * | 2002-06-26 | 2007-06-13 | エスペック株式会社 | 基板支持及び出し入れ装置 |
| US7235964B2 (en) * | 2003-03-31 | 2007-06-26 | Intest Corporation | Test head positioning system and method |
-
2015
- 2015-09-11 CN CN201510574275.0A patent/CN105182014B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1457747A (zh) * | 2003-05-28 | 2003-11-26 | 天津大学 | 用于显微外科手术机器人中的机械臂 |
| CN201562914U (zh) * | 2009-12-08 | 2010-08-25 | 武汉大学 | 自行式智能电力检修升降车 |
| CN103229067A (zh) * | 2010-07-27 | 2013-07-31 | 因泰斯特公司 | 定位器系统及定位方法 |
| CN202572396U (zh) * | 2012-04-24 | 2012-12-05 | 山东电力集团公司 | 用于自动化流水线互感器检定的门架式机械手 |
| CN103601140A (zh) * | 2013-12-04 | 2014-02-26 | 国家电网公司 | 可载人高空作业的绝缘吊车 |
| CN203858273U (zh) * | 2014-05-20 | 2014-10-01 | 厦门红相电力设备股份有限公司 | 电压互感器自动检测流水线二次压线机构 |
| CN104167677A (zh) * | 2014-08-18 | 2014-11-26 | 国家电网公司 | 一种可调式专用液压移动升降车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105182014A (zh) | 2015-12-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105182014B (zh) | 一种互感器测试装夹系统 | |
| WO2017016780A1 (de) | Automatisierte montagevorrichtung zur durchführung von installationen in einem aufzugschacht einer aufzuganlage | |
| CN208054811U (zh) | 一种便携式的铰链连杆升降器 | |
| CN104526222B (zh) | 轨道车辆底架组对装配系统 | |
| CN205301082U (zh) | 一种拉伸机 | |
| CN109500565A (zh) | 一种自动装配支架的设备和方法 | |
| CN109540430A (zh) | 汽车部件刚度检测装置 | |
| CN106199491A (zh) | 一种电表上电装置 | |
| CN203778639U (zh) | 一种用于冲床的机械手 | |
| CN108555955A (zh) | 夹具及具有其的机器人 | |
| CN106945293B (zh) | 一种高周波熔接机 | |
| CN108747326A (zh) | 一种前悬减震器刹车盘组装机的拧紧装置 | |
| CN201693331U (zh) | 落地式双导杆气动定位装置 | |
| CN208385809U (zh) | 一种智能化线束焊接装置 | |
| CN208322617U (zh) | 压合装置 | |
| CN203998073U (zh) | 一种吸取机构 | |
| CN206614221U (zh) | Pcb板外型定位销钉拔除装置 | |
| CN205835314U (zh) | 一种pcb双面丝印机的翻板机构 | |
| CN205215984U (zh) | 一种快装型安全带支架夹具 | |
| CN209069474U (zh) | 一种全自动远程综合测功机构及测功系统 | |
| CN204229928U (zh) | 应用于母线生产线的母线夹送装置 | |
| CN208880165U (zh) | 一种便于调节的冶金铸造用钻孔机 | |
| CN106734830A (zh) | 一种无人驾驶汽车零部件高效铆接装置 | |
| CN209411230U (zh) | 一种夹持部件可升降的夹持设备 | |
| CN205166359U (zh) | 一种定点移载电批装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |