CN105173504A - 一种自动仓储机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明一种自动仓储机器人系统,涉及自动化仓储设备及机器人领域,由吊轨、分轨器、吊轨小车、垂直固定杆、垂直活动杆、转动驱动单元、水平固定杆、水平活动杆、两指机械手爪、有轨载运小车、导轨、分拣站、有轨高密度货架组成。本发明为三维存储系统,高密度、高灵活利用空间,仓库利用率高;简洁的机器人设计,性能稳定、可靠性高,成本低。
Description
技术领域:
本发明涉及自动化仓储设备及机器人领域。
背景技术:
随着现代人网购消费量的巨幅增加,物流产业日趋庞大,电商发展大潮对仓储管理产生了巨大的冲击:1)大量小额订单,多点取货,要求极高的发货准确率,极短的发货时间;2)海量货物,巨型仓库,迅速变化的存货;3)取货员60%-70%的时间用于步行找货,一些现有技术如路径优化、分片存货、传送带等可以缓解问题,但是作用有限。为此,以美国Kiva系统为代表的自动仓储机器人系统得到了广泛研究。然而目前的Kiva技术具有较多的局限性:1)二维系统,无法有效利用垂直空间;2)二维封闭系统,迫使其它物流、车流、人流绕行;3)成本高昂。系统起步售价100万美元,仅含2个工作站,约300个活动货架,20台机器人(车)。因此,研究高密度存储、简单可靠、性能稳定、低成本的机器人自动仓储系统迫在眉睫。
发明内容:
本发明的目的是:提供一种高密度存储、简单可靠、性能稳定、低成本的机器人自动仓储系统。
为了实现以上目的,本发明采用以下技术方案来实现。
一种自动仓储机器人系统,由吊轨、分轨器、吊轨小车、垂直固定杆、垂直活动杆、转动驱动单元、水平固定杆、水平活动杆、两指机械手爪、有轨载运小车、导轨、分拣站、有轨高密度货架组成。所述吊轨小车、垂直固定杆、垂直活动杆、转动驱动单元、水平固定杆、水平活动杆、两指机械手爪组成空间三平移一转动机械手,实现从有轨高密度货架上存取货物;所述空间三平移一转动机械手采用悬吊安装方式,沿吊轨导向运行并由分轨器控制其轨道变换;所述有轨高密度货架中各相邻两货架具有自动分开功能,保证货物存取时的操作空间;所述有轨载运小车运行在导轨上,并在分拣站和有轨高密度货架之间来回输送货物。
本发明为三维存储系统,高密度、高灵活利用空间,仓库利用率高;简洁的机器人设计,性能稳定、可靠性高,成本低。
附图说明:
图1为本发明系统结构示意图;
图中:1.吊轨;2.分轨器;3.吊轨小车;4.垂直固定杆;5.垂直活动杆;6.转动驱动单元;7.水平固定杆;8.水平活动杆;9.两指机械手爪;10.有轨载运小车;11.导轨;12.分拣站;13.有轨高密度货架。
具体实施方式:
如图1所示,一种自动仓储机器人系统,由吊轨1、分轨器2、吊轨小车3、垂直固定杆4、垂直活动杆5、转动驱动单元6、水平固定杆7、水平活动杆8、两指机械手爪9、有轨载运小车10、导轨11、分拣站12、有轨高密度货架13组成。所述吊轨1具有正交的两种布置形式,其一平行导轨11,另一与有轨高密度货架13长度方向平行;所述分轨器2是控制吊轨小车3在轨运行轨道变换;所述吊轨小车3沿吊轨1运行,垂直固定杆4与吊轨小车3固定连接,垂直活动杆5与垂直固定杆4构成移动副连接,转动驱动单元6与垂直活动杆5固定连接,转动驱动单元6与水平固定杆7构成转动副连接,水平固定杆7与水平活动杆8构成移动副连接,两指机械手爪9与水平活动杆8固定连接;所述有轨载运小车10运行在导轨11上,并在分拣站12和有轨高密度货架13之间来回输送货物;所述有轨高密度货架13中各相邻两货架具有自动分开功能,保证货物存取时的操作空间。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种自动仓储机器人系统,由吊轨1、分轨器2、吊轨小车3、垂直固定杆4、垂直活动杆5、转动驱动单元6、水平固定杆7、水平活动杆8、两指机械手爪9、有轨载运小车10、导轨11、分拣站12、有轨高密度货架13组成。所述吊轨1具有正交的两种布置形式,其一平行导轨11,另一与有轨高密度货架13长度方向平行;所述分轨器2是控制吊轨小车3在轨运行轨道变换;所述吊轨小车3沿吊轨1运行,垂直固定杆4与吊轨小车3固定连接,垂直活动杆5与垂直固定杆4构成移动副连接,转动驱动单元6与垂直活动杆5固定连接,转动驱动单元6与水平固定杆7构成转动副连接,水平固定杆7与水平活动杆8构成移动副连接,两指机械手爪9与水平活动杆8固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动仓储机器人系统,其特征在于:所述吊轨小车3、垂直固定杆4、垂直活动杆5、转动驱动单元6、水平固定杆7、水平活动杆8、两指机械手爪9组成空间三平移一转动机械手,实现从有轨高密度货架13上存取货物;所述空间三平移一转动机械手采用悬吊安装方式,沿吊轨1导向运行并由分轨器2控制其轨道变换。
3.根据权利要求1、2所述的一种自动仓储机器人系统,其特征在于:所述有轨载运小车10运行在导轨11上,并在分拣站12和有轨高密度货架13之间来回输送货物。
4.根据权利要求1、2、3所述的一种自动仓储机器人系统,其特征在于:所述有轨高密度货架13中各相邻两货架具有自动分开功能,保证货物存取时的操作空间。
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