CN206108410U - 厢式车的装车卸车系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种厢式车的装车卸车系统，包括：设置于地面上的地基平台及用于转运货物的转运车，转运车包括用于盛装货物且与地基平台的边缘对接的车厢，车厢的侧壁上设有供货物进出的活动门；地基平台上设有用于传送货物的传送机构、码垛盘、码垛机器人及搬运机器人；码垛机器人连接有控制器，以在控制器的作用下将传送机构上的货物依次码垛于码垛盘上或将码垛盘上的货物依次拆垛至传送机构上；搬运机器人与控制器相连，以在控制器的作用下将码有货物的码垛盘由地基平台自动搬运至车厢内，或将码有货物的码垛盘由车厢自动搬运至地基平台上。
Description
技术领域
本实用新型涉及物流机械装备领域，特别地，涉及一种厢式车的装车卸车系统。
背景技术
随着物流运输以及海运的快速发展，装车卸车也逐步走向自动化，目前，货物装车、卸车大部分采用伸缩输送机+码垛机器人的方式，即采用伸缩输送机输送货物至厢内并采用码垛机器人将伸缩输送机上的货物码垛于厢体内，或采用码垛机器人将厢体内的货物码垛于伸缩输送机上，再采用伸缩输送机将货物输出厢体。
当运输车的车厢为敞开式车厢，伸缩输送机+码垛机器人的自动化装车卸车操作容易实现，而当运输车的车厢或集装箱为侧开门或后开门或车厢长度较长时，容易存在几个问题：1)码垛机器人质量比较大，当输送机前端悬臂较长时，机器人码垛时容易产生晃动；2)车厢内部空间狭小，载荷稍大的机器人码垛时其运动施展不开，容易与车厢或伸缩输送机发生碰撞；3)机器人码垛时，受车厢内部空间限制，码垛夹具设计难度增大。
实用新型内容
本实用新型提供了一种厢式车的装车卸车系统，以解决现有的厢式车装车卸车时存在的机器人码垛时容易产生晃动、机器人码垛时容易与车厢或伸缩传送机发生碰撞及码垛夹具设计难度大的技术问题。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种厢式车的装车卸车系统，包括：设置于地面上的地基平台及用于转运货物的转运车，转运车包括用于盛装货物且与地基平台的边缘对接的车厢，车厢的尾端板与侧板活动连接以供货物进出车厢；地基平台上设有用于传送货物的传送机构、码垛盘、码垛机器人及搬运机器人；码垛机器人连接有控制器，以在控制器的作用下将传送机构上的货物依次码垛于码垛盘上或将码垛盘上的货物依次拆垛至传送机构上；搬运机器人与控制器相连，以在控制器的作用下将码有货物的码垛盘由地基平台自动搬运至车厢内，或将码有货物的码垛盘由车厢自动搬运至地基平台上。
进一步地，厢式车的装车卸车系统还包括用于回转货物的回转台，回转台设置于地基平台上且位于码垛机器人的作业区和搬运机器人的作业区之间；回转台与控制器相连，以在控制器的作用下将码有货物的码垛盘由码垛机器人的作业区回转至搬运机器人的作业区，或将码有货物的码垛盘由搬运机器人的作业区回转至码垛机器人的作业区。
进一步地，回转台上间隔设有第一工位和第二工位，第一工位和第二工位分设于码垛机器人的作业区和搬运机器人的作业区，以当码垛机器人在第一工位进行货物的码垛或拆垛操作时，搬运机器人同时在第二工位进行码有货物的码垛盘的搬运操作。
进一步地，回转台呈圆盘状，第一工位和第二工位对称布置于回转台上。
进一步地，回转台在控制器的作用下进行0°到180°的正反向回转及0°位置和180°位置的停止。
进一步地，搬运机器人包括用于叉起码垛盘以搬运货物的升降货叉，升降货叉与控制器相连以在控制器的作用下升降或转动。
进一步地，车厢内用于支承货物的支承底板上设有用于对搬运机器人的运动路线进行导航的第一导航标线，搬运机器人在控制器的作用下沿第一导航标线标示的路线运动。
进一步地，地基平台上设有用于对搬运机器人的运动路线进行导航的第二导航标线，第二导航标线与第一导航标线位于同一直线上，搬运机器人在控制器的作用下沿第二导航标线标示的路线运动。
进一步地，支承底板与地基平台的上表面齐平，且支承底板与地基平台之间设有用于填补两者之间的间隙的搭接桥。
进一步地，地基平台上设有用于存储码垛盘的码盘区，码盘区靠近传送机构的端部，码垛机器人在控制器的作用下将码盘区的码垛盘放置于回转台上，或将回转台上的码垛盘码垛于码盘区。
本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型的厢式车的装车卸车系统进行装车操作时，传送机构将需装车的货物传送至地基平台处，接着，码垛机器人在控制器的作用下将传送机构上的货物由传送机构依次码垛至码垛盘上，当码垛盘上堆叠的货物达到预定量时，搬运机器人在控制器的作用下再将码有货物的码垛盘由地基平台自动搬运至车厢内，从而完成货物的自动化装车操作；本实用新型的厢式车的装车卸车系统的卸车操作与装车操作过程相反，即搬运机器人在控制器的作用下将码有货物的码垛盘由车厢自动搬运至地基平台上，接着码垛机器人在控制器的作用下将码垛盘上堆叠的货物依次拆垛至传送机构上，从而完成货物的自动化卸车操作。本实用新型的厢式车的装车卸车系统可自动完成货物的装车卸车操作，且由于传送机构只支承于地基平台上而无需延伸至车厢内，码垛机器人在地基平台上完成货物的码垛或拆垛过程而无需进入车厢内操作，故而本实用新型的厢式车的装车卸车系统工作时传送机构不会由于码垛机器人码垛或拆垛操作而晃动，码垛机器人不与车厢或传送机构发生碰撞，且码垛机器人的码垛夹具设计简单。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1是本实用新型优选实施例的厢式车的装车卸车系统的空间结构示意图；以及
图2是图1的局部放大空间结构示意图。
图例说明
10、地基平台；101、码盘区；20、转运车；21、车厢；211、支承底板；30、传送机构；40、码垛盘；50、码垛机器人；60、搬运机器人；61、升降货叉；70、回转台；80、第一导航标线；90、第二导航标线；110、搭接桥。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
参照图1，本实用新型的优选实施例提供了一种厢式车的装车卸车系统，包括：设置于地面上的地基平台10及用于转运货物的转运车20，转运车20包括用于盛装货物且与地基平台10的边缘对接的车厢21，车厢21的尾端板与侧板活动连接以供货物进出车厢21；地基平台10上设有用于传送货物的传送机构30、码垛盘40、码垛机器人50及搬运机器人60；码垛机器人50连接有控制器，以在控制器的作用下将传送机构30上的货物依次码垛于码垛盘40上或将码垛盘40上的货物依次拆垛至传送机构30上；搬运机器人60与控制器相连，以在控制器的作用下将码有货物的码垛盘40由地基平台10自动搬运至车厢21内，或将码有货物的码垛盘40由车厢21自动搬运至地基平台10上。本实用新型的厢式车的装车卸车系统进行装车操作时，传送机构30将需装车的货物传送至地基平台10处，接着，码垛机器人50在控制器的作用下将传送机构30上的货物由传送机构30依次码垛至码垛盘40上，当码垛盘40上堆叠的货物达到预定量时，搬运机器人60在控制器的作用下再将码有货物的码垛盘40由地基平台10自动搬运至车厢21内，从而完成货物的自动化装车操作；本实用新型的厢式车的装车卸车系统的卸车操作与装车操作过程相反，即搬运机器人60在控制器的作用下将码有货物的码垛盘40由车厢21自动搬运至地基平台10上，接着码垛机器人50在控制器的作用下将码垛盘40上堆叠的货物依次拆垛至传送机构30上，从而完成货物的自动化卸车操作。本实用新型的厢式车的装车卸车系统可自动完成货物的装车卸车操作，且由于传送机构30只支承于地基平台10上而无需延伸至车厢21内，码垛机器人50在地基平台10上完成货物的码垛或拆垛过程而无需进入车厢21内操作，故而本实用新型的厢式车的装车卸车系统工作时传送机构30不会由于码垛机器人50码垛或拆垛操作而晃动，码垛机器人50不与车厢21或传送机构30发生碰撞，且码垛机器人50的码垛夹具设计简单。
可选地，如图2所示，厢式车的装车卸车系统还包括用于回转货物的回转台70，回转台70设置于地基平台10上且位于码垛机器人50的作业区和搬运机器人60的作业区之间；回转台70与控制器相连，以在控制器的作用下将码有货物的码垛盘40由码垛机器人50的作业区回转至搬运机器人60的作业区，或将码有货物的码垛盘40由搬运机器人60的作业区回转至码垛机器人50的作业区。本实用新型的厢式车的装车卸车系统进行装车操作时，码垛机器人50首先将码垛盘40放置于回转台70上，接着再将传送机构30上的货物依次码垛于码垛盘40上，然后回转台70在控制器的作用下转动以使码有货物的码垛盘40由码垛机器人50的作业区回转至搬运机器人60的作业区，最后搬运机器人60再将回转台70上的码垛盘40搬离；本实用新型的厢式车的装车卸车系统进行卸车操作时，搬运机器人60首先将码有货物的码垛盘40搬至回转台70上，接着回转台70在控制器的作用下转动以使码有货物的码垛盘40由搬运机器人60的作业区回转至码垛机器人50的作业区，然后码垛机器人50再将码垛盘40上的货物依次拆垛至传送机构30上，最后码垛机器人50将空的码垛盘40由回转台70转移至地基平台10上。
优选地，如图2所示，回转台70上间隔设有第一工位和第二工位，第一工位和第二工位分设于码垛机器人50的作业区和搬运机器人60的作业区，以当码垛机器人50在第一工位进行货物的码垛或拆垛操作时，搬运机器人60同时在第二工位进行码有货物的码垛盘40的搬运操作。通过同时设置第一工位和第二工位，且使第一工位和第二工位分设于码垛机器人50的作业区和搬运机器人60的作业区，从而实现当码垛机器人50在第一工位进行货物的码垛或拆垛操作时，搬运机器人60同时在第二工位进行码有货物的码垛盘40的搬运操作，进而达到提高工作效率的目的。
本实施例中，如图2所示，回转台70呈圆盘状，第一工位和第二工位对称布置于回转台70上。回转台70在控制器的作用下进行0°到180°的正反向转动及0°位置和180°位置的停止，以便码垛机器人50和搬运机器人60进行相应的操作。
可选地，如图2所示，搬运机器人60包括用于叉起码垛盘40以搬运货物的升降货叉61，升降货叉61与控制器相连以在控制器的作用下升降或转动。装车操作时，搬运机器人60的升降货叉61在控制器的作用下首先上升以叉起回转台70上的码垛盘40，接着转动以朝向车厢21，然后在控制器的作用下由活动门进入车厢21内，接着下降以将码垛盘40放置于车厢21的支承底板211上，最后再转动以朝向回转台70并返回至回转台70处。卸车操作与装车操作相反，在此不再阐述。
可选地，如图2所示，车厢21内用于支承货物的支承底板211上设有用于对搬运机器人60的运动路线进行导航的第一导航标线80，搬运机器人60在控制器的作用下沿第一导航标线80标示的路线运动。进一步地，地基平台10上同样设有用于对搬运机器人60的运动路线进行导航的第二导航标线90，第二导航标线90与第一导航标线80位于同一直线上，搬运机器人60在控制器的作用下沿第二导航标线90标示的路线运动。
本实施例中，优选地，搬运机器人60为两台自动引导运输车AGV，由于车厢21较宽，故地基平台10上在车厢21的宽度方向上同时设有两台回转台70，每台AGV对应一个回转台70，每台回转台70所处的地基平台10上设有一条第二导航标线90及一条设置于支承底板211上且与第二导航标线90对接的第一导航标线80，AGV在对应的第一导航标线80及第二导航标线90的引导下实现车厢21与地基平台10间的自动转运。
优选地，为便于搬运机器人60在地基平台10和支承底板211之间运动，本优选实施例中，支承底板211与地基平台10的上表面齐平，且支承底板211与地基平台10之间设有用于填补两者之间的间隙的搭接桥110。
可选地，如图1所示，地基平台10上设有用于存储码垛盘40的码盘区101，码盘区101靠近传送机构30的端部，码垛机器人50在控制器的作用下将码盘区101的码垛盘40放置于回转台70上，或将回转台70上的码垛盘40码垛于码盘区101。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种厢式车的装车卸车系统，其特征在于，包括：
设置于地面上的地基平台(10)及用于转运货物的转运车(20)，所述转运车(20)包括用于盛装货物且与所述地基平台(10)的边缘对接的车厢(21)，所述车厢(21)的尾端板与侧板活动连接以供货物进出所述车厢(21)；
所述地基平台(10)上设有用于传送货物的传送机构(30)、码垛盘(40)、码垛机器人(50)及搬运机器人(60)；
所述码垛机器人(50)连接有控制器，以在所述控制器的作用下将所述传送机构(30)上的货物依次码垛于所述码垛盘(40)上或将所述码垛盘(40)上的货物依次拆垛至所述传送机构(30)上；
所述搬运机器人(60)与所述控制器相连，以在所述控制器的作用下将码有货物的所述码垛盘(40)由所述地基平台(10)上自动搬运至所述车厢(21)内，或将码有货物的所述码垛盘(40)由所述车厢(21)自动搬运至所述地基平台(10)上。
2.根据权利要求1所述的厢式车的装车卸车系统，其特征在于，
所述厢式车的装车卸车系统还包括用于回转货物的回转台(70)，所述回转台(70)设置于所述地基平台(10)上且位于所述码垛机器人(50)的作业区和所述搬运机器人(60)的作业区之间；
所述回转台(70)与所述控制器相连，以在所述控制器的作用下将码有货物的所述码垛盘(40)由所述码垛机器人(50)的作业区回转至所述搬运机器人(60)的作业区，或将码有货物的所述码垛盘(40)由所述搬运机器人(60)的作业区回转至所述码垛机器人(50)的作业区。
3.根据权利要求2所述的厢式车的装车卸车系统，其特征在于，
所述回转台(70)上间隔设有第一工位和第二工位，所述第一工位和所述第二工位分设于所述码垛机器人(50)的作业区和所述搬运机器人(60)的作业区，以当所述码垛机器人(50)在所述第一工位进行货物的码垛或拆垛操作时，所述搬运机器人(60)同时在所述第二工位进行码有货物的所述码垛盘(40)的搬运操作。
4.根据权利要求3所述的厢式车的装车卸车系统，其特征在于，
所述回转台(70)呈圆盘状，所述第一工位和所述第二工位对称布置于所述回转台(70)上。
5.根据权利要求4所述的厢式车的装车卸车系统，其特征在于，
所述回转台(70)在所述控制器的作用下进行0°到180°的正反向回转及0°位置和180°位置的停止。
6.根据权利要求1所述的厢式车的装车卸车系统，其特征在于，
所述搬运机器人(60)包括用于叉起所述码垛盘(40)以搬运货物的升降货叉(61)，所述升降货叉(61)与所述控制器相连以在所述控制器的作用下升降或转动。
7.根据权利要求1所述的厢式车的装车卸车系统，其特征在于，
所述车厢(21)内用于支承货物的支承底板(211)上设有用于对所述搬运机器人(60)的运动路线进行导航的第一导航标线(80)，所述搬运机器人(60)在所述控制器的作用下沿所述第一导航标线(80)标示的路线运动。
8.根据权利要求7所述的厢式车的装车卸车系统，其特征在于，
所述地基平台(10)上设有用于对所述搬运机器人(60)的运动路线进行导航的第二导航标线(90)，所述第二导航标线(90)与所述第一导航标线(80)位于同一直线上，所述搬运机器人(60)在所述控制器的作用下沿所述第二导航标线(90)标示的路线运动。
9.根据权利要求7所述的厢式车的装车卸车系统，其特征在于，
所述支承底板(211)与所述地基平台(10)的上表面齐平，且所述支承底板(211)与所述地基平台(10)之间设有用于填补两者之间的间隙的搭接桥(110)。
10.根据权利要求2所述的厢式车的装车卸车系统，其特征在于，
所述地基平台(10)上设有用于存储所述码垛盘(40)的码盘区(101)，所述码盘区(101)靠近所述传送机构(30)的端部，所述码垛机器人(50)在所述控制器的作用下将所述码盘区(101)的所述码垛盘(40)放置于所述回转台(70)上，或将所述回转台(70)上的所述码垛盘(40)码垛于所述码盘区(101)。
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