CN105170823A - 一种六轴智能送料机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种六轴智能送料机器人，其在结构上包括底座、可横向移动安装在该底座顶面的料仓单元、固定在该底座上方的放料单元、位于该放料单元一侧的取料单元以及安装在该底座底面的用于将工件顶向放料单元方向的顶料单元。本发明是冲床机器人实现自动化必不可少的机械，广泛应用于各类冲压行业，能提高各类冲压行业自动化生产的水平，大大提高机器人的生产效率，降低冲压行业的工人成本和工伤事故率。本发明不仅具备高水平的自动化性能，同时实现料堆的自动校正以及对冲压材料自动喷油功能。本发明其能在冲床生产线上自动对材料进行校正且保证换料不停线，本发明具有高效、稳定、节能、环保、成本低。

Description

一种六轴智能送料机器人
技术领域
本发明涉及一种送料机器人，更具体而言是指一种六轴智能送料机器人。
背景技术
随着工业机器人的发展，与其相关配套使用的机械越来越多，其中上料（送料）机是冲床机器人实现自动化必不可少的机械。目前的上料机一般采用人工放料并校正料堆，在换料过程中需要停线生产，而且不配备材料处理工序（如对拉伸件表面涂油、工件校正等），大大影响工业机器人的冲床效率。具体存在缺点如下：目前料堆的定位需要工人手动校正，并将材料摆放到指定位置后再通知机械手来取材料，导致其效率低，而且很容易因为人员操作时分心引起操作安全隐患。在冲压行业中，有些产品需要根据冲压后改变的形状或者不同材料的材质而增加喷油。目前这种喷油作业都是由人工对材料片涂油再通知机械手来取料的，容易因为涂的油量不同而涂油不均匀，效率达不到客户的要求，而且增加人工成本和油的浪费现象。
在冲压自动线的机器人上料部分，由于钢板表面油膜的作用等原因，常会使钢板互相粘着在一起，普遍采用的空气分离或磁性分离等预防措施有时无法使粘着的钢板分开。若双层或多层钢板被送入压力机，不仅可能产生次品，严重的还会对设备或模具造成伤害，导致高额的维修费用，延误正常生产。目前，除了应用在小工件的上料机采用多工位设计外，大工件的上料机依然采用单工位操作，每次材料消耗完必须停线补充材料，大大影响工业机器人的冲床效率。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种六轴智能送料机器人，该送料机器人是冲床机器人实现自动化必不可少的机械，广泛应用于各类冲压行业，能提高各类冲压行业自动化生产的水平，大大提高机器人的生产效率，降低冲压行业的工人成本和工伤事故率。本发明不仅具备高水平的自动化性能，同时实现料堆的自动校正以及对冲压材料自动喷油功能。
本发明的又一目的在于提供一种六轴智能送料机器人，其能在冲床生产线上自动对材料进行校正且保证换料不停线，本发明具有高效、稳定、节能、环保、成本低、可跟机器人连线使用等优异性能，能大大提高冲压等行业的自动化水平。
本发明采用的技术方案为：一种六轴智能送料机器人，包括底座、可横向移动安装在该底座顶面的料仓单元、固定在该底座上方的放料单元、位于该放料单元一侧的取料单元以及安装在该底座底面的用于将工件顶向放料单元方向的顶料单元。
该料仓单元通过一移动机构安装在该底座上，该移动机构包括安装在该底座顶面的直线导轨、滚珠丝杠、套接在该滚珠丝杠上的螺母、用于带动该滚珠丝杠转动的伺服电机，该料仓单元与该螺母固定，当该伺服电机转动时，带动该料仓单元在该直线导轨中作往复运动，
该料仓单元包括滑板以及设置在该滑板上的料仓。
该放料单元通过一固定架固定在该底座的上方，该放料单元包括安装在该固定架顶部的可纵向移动的移动架、可旋转地安装在该移动架中的放料气缸、由该放料气缸驱动的放料手臂以及用于带动该放料气缸旋转的电机，该放料手臂与该放料气缸的活塞杆固定。
该取料单元包括取料气缸、取料手臂以及取料板，该取料气缸的活塞杆与该取料板固定，该取料手臂伸入该取料板的上方，该取料手臂上还设置有驱动气缸。
该顶料单元包括油缸以及安装在油缸活塞杆上的顶料板。
该固定架的中部还设置有涂油单元，该涂油单元包括涂油架、用于驱动该涂油架横向移动的横向气缸以及用于驱动该涂油架纵向移动的纵向气缸。
该固定架的中部还设置有校正单元，该校正单元包括校正台、校正面板、用于驱动校正面板在该校正台上移动的电机、设置在该校正面板上的定位块、设置在该校正面板上的推块以及用于驱动该推块移动的气缸。
本发明的有益效果位为：本发明在结构上包括底座、可横向移动安装在该底座顶面的料仓单元、固定在该底座上方的放料单元、位于该放料单元一侧的取料单元以及安装在该底座底面的用于将工件顶向放料单元方向的顶料单元。
本发明是冲床机器人实现自动化必不可少的机械，广泛应用于各类冲压行业，能提高各类冲压行业自动化生产的水平，大大提高机器人的生产效率，降低冲压行业的工人成本和工伤事故率。本发明不仅具备高水平的自动化性能，同时实现料堆的自动校正以及对冲压材料自动喷油功能。
本发明其能在冲床生产线上自动对材料进行校正且保证换料不停线，本发明具有高效、稳定、节能、环保、成本低、可跟机器人连线使用等优异性能，能大大提高冲压等行业的自动化水平。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1的左视图。
图3位图1的俯视图。
图4为本发明的放料单元的示意图。
图5为本发明的取料单元的示意图。
图6为本发明的喷油单元的示意图。
图7位本发明的校正单元的示意图。
具体实施方式
如图1至图7所示为本发明的一种较佳的具体实施例子，一种六轴智能送料机器人，如图1、图2所示，包括底座10、可横向移动安装在该底座10顶面的料仓单元20、固定在该底座10上方的放料单元30、位于该放料单元30一侧的取料单元40以及安装在该底座10底面的用于将工件顶向放料单元方向的顶料单元50。
如图3所示，该料仓单元20通过一移动机构60安装在该底座10上，该移动机构包括安装在该底座10顶面的直线导轨61、滚珠丝杠62、套接在该滚珠丝杠62上的螺母63、用于带动该滚珠丝杠62转动的伺服电机64，该料仓单元20与该螺母63固定，当该伺服电机64转动时，带动该料仓单元20在该直线导轨61中作往复运动，
如图1或图3所示，该料仓单元20包括滑板21以及设置在该滑板21上的料仓22。
如图1、图2所示，该放料单元30通过一固定架70固定在该底座10的上方，如图4所示，该放料单元30包括安装在该固定架70顶部的可纵向移动的移动架31、可旋转地安装在该移动架31中的放料气缸32、由该放料气缸32驱动的放料手臂33以及用于带动该放料气缸32旋转的电机34，该放料手臂33与该放料气缸32的活塞杆固定。
值得一体的是，该放料单元30在该固定架30的顶部可作XYZ直线运动。
如图5所示，该取料单元40包括取料气缸41、取料手臂42以及取料板43，该取料气缸41的活塞杆与该取料板43固定，该取料手臂42伸入该取料板43的上方，该取料手臂42上还设置有驱动气缸421。
如图2所示，该顶料单元50包括油缸51以及安装在油缸活塞杆上的顶料板52。
如图2所示，该固定架70的中部还设置有涂油单元80，如图6所示，该涂油单元80包括涂油架81、用于驱动该涂油架81横向移动的横向气缸82以及用于驱动该涂油架81纵向移动的纵向气缸83。
如图1、图7所示，该固定架70的中部还设置有校正单元90，该校正单元90包括校正台91、校正面板92、用于驱动校正面板92在该校正台91上移动的电机93、设置在该校正面板91上的定位块94、设置在该校正面板92上的推块95以及用于驱动该推块94移动的气缸96。
本发明能在冲床生产线上自动对材料进行校正且保证换料不停线，具有高效喷油、双料检测等功能的上料机。本发明具有高效、稳定、节能、环保、成本低、可跟机器人连线使用等优异性能，能大大提高冲压等行业的自动化水平。
本发明的校正摆角10-15°；取料14～15次/分钟；喷油0.5秒/次；喷油量5～15mL/C㎡。
本发明的实施例以及附图只是为了展示本发明的设计构思，本发明的保护范围不应当局限于这一实施例。
通过上面的叙述可以看出本发明的设计目的是可以有效实施的。实施例的部分展示了本发明的目的以及实施功能和结构主题，并且包括其他的等同替换。
因此，本发明的权利构成包括其他的等效实施，具体权利范围参考权利要求。

Claims (8)

1.一种六轴智能送料机器人，其特征在于：包括底座、可横向移动安装在该底座顶面的料仓单元、固定在该底座上方的放料单元、位于该放料单元一侧的取料单元以及安装在该底座底面的用于将工件顶向放料单元方向的顶料单元。
2.如权利要求1所述的一种六轴智能送料机器人，其特征在于，该料仓单元通过一移动机构安装在该底座上，该移动机构包括安装在该底座顶面的直线导轨、滚珠丝杠、套接在该滚珠丝杠上的螺母、用于带动该滚珠丝杠转动的伺服电机，该料仓单元与该螺母固定，当该伺服电机转动时，带动该料仓单元在该直线导轨中作往复运动。
3.如权利要求2所述的一种六轴智能送料机器人，其特征在于，该料仓单元包括滑板以及设置在该滑板上的料仓。
4.如权利要求1所述的一种六轴智能送料机器人，其特征在于，该放料单元通过一固定架固定在该底座的上方，该放料单元包括安装在该固定架顶部的可纵向移动的移动架、可旋转地安装在该移动架中的放料气缸、由该放料气缸驱动的放料手臂以及用于带动该放料气缸旋转的电机，该放料手臂与该放料气缸的活塞杆固定。
5.如权利要求1所述的一种六轴智能送料机器人，其特征在于，该取料单元包括取料气缸、取料手臂以及取料板，该取料气缸的活塞杆与该取料板固定，该取料手臂伸入该取料板的上方，该取料手臂上还设置有驱动气缸。
6.如权利要求1所述的一种六轴智能送料机器人，其特征在于，该顶料单元包括油缸以及安装在油缸活塞杆上的顶料板。
7.如权利要求4所述的一种六轴智能送料机器人，其特征在于，该固定架的中部还设置有涂油单元，该涂油单元包括涂油架、用于驱动该涂油架横向移动的横向气缸以及用于驱动该涂油架纵向移动的纵向气缸。
8.如权利要求4所述的一种六轴智能送料机器人，其特征在于，该固定架的中部还设置有校正单元，该校正单元包括校正台、校正面板、用于驱动校正面板在该校正台上移动的电机、设置在该校正面板上的定位块、设置在该校正面板上的推块以及用于驱动该推块移动的气缸。
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