CN105127741B - 携门架装配自动线 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种携门架装配自动线，包括装配机器人、滑筒料架、轴承及分油器料库、轴承注脂机、螺套压装机和轴承压装机，轴承注脂机通过装配机器人进行送料，装配机器人抓取轴承及分油器料库送出的轴承并送入轴承注脂机中进行轴承注脂，螺套压装机通过装配机器人进行送料，装配机器人抓取放置在滑筒料架上的滑筒并送入螺套压装机中进行螺套压装，螺套压装机将螺套压装在滑筒的安装座上的压螺孔内，轴承压装机通过装配机器人进行送料，装配机器人分别抓取滑筒、轴承和分油器，并将它们送入轴承压装机中进行轴承压装。本发明的有益效果是：大大提高了携门架的装配效率，减少了对装配工人的需求。
Description
技术领域
本发明涉及一种携门架装配自动线。
背景技术
携门架是轨道车辆塞拉门系统中用于承载车门进行打开和关闭动作的主要滑移部件，携门架包括滑筒、底座和铰接座，滑筒上具有安装座，安装座上螺孔，螺孔内压装螺套，底座通过螺栓和具有螺套的安装座安装在滑筒上，在滑筒内具有轴承和轴承之间的分油器。
在现有技术中，携门架都需要通过手工方式进行装配，劳动强度大，装配效率低。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种携门架装配自动线,降低人工装配量，提高装配效率。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种携门架装配自动线，包括装配机器人、滑筒料架、轴承及分油器料库、轴承注脂机、螺套压装机和轴承压装机，滑筒料架、轴承及分油器料库、轴承注脂机、螺套压装机和轴承压装机设置在装配机器人的四周，装配机器人通过夹爪抓取携门架的各个部件，轴承注脂机通过装配机器人进行送料，装配机器人抓取轴承及分油器料库送出的轴承并送入轴承注脂机中进行轴承注脂，螺套压装机通过装配机器人进行送料，装配机器人抓取放置在滑筒料架上的滑筒并送入螺套压装机中进行螺套压装，螺套压装机将螺套压装在滑筒的安装座上的压螺孔内，轴承压装机通过装配机器人进行送料，装配机器人分别抓取螺套压装机中完成螺套压装的滑筒、轴承注脂机中完成轴承注脂的轴承和轴承及分油器料库送出的分油器，并将它们送入轴承压装机中进行轴承压装。
进一步限定，还包括工件自动输送线、铰接座螺栓拧紧机和底座螺栓拧紧机，工件自动输送线上具有两个人工工位，完成轴承压装的滑筒通过装配机器人抓取至工件自动输送线的前端，工件自动输送线将滑筒向后输送至人工工位，铰接座螺栓拧紧机和底座螺栓拧紧机分别设置在工件自动输送线的人工工位的一侧。
进一步限定，装配机器人的夹爪包括上夹爪和下夹爪，上夹爪和下夹爪通过闭合的方式抓取部件，上夹爪和下夹爪的前部具有夹持槽，夹持槽形成夹爪的前夹口，上夹爪和下夹爪的后部具有凸起的夹持台，在夹持台上具有两个或两个以上的可穿入压螺孔的定位柱，上夹爪和下夹爪上的夹持台相互交错，夹持台形成用于夹持滑筒的安装座的夹爪的后夹口，夹爪通过前夹口抓取轴承和分油器，通过后夹口抓取滑筒，定位柱分为上端的细部和下端粗部，细部的直径与螺套的直径相适应，粗部的直径与螺套孔的直径相适应。
进一步限定，螺套压装机包括压装主机、横移台、夹具和振动盘，夹具安装在横移台上，横移台安装在压装主机的工作台上，压装主机通过螺套压杆将螺套压入滑筒的安装座的螺孔，螺套压杆位于夹具的上方，振动盘的出料口位于螺套压杆的下方，装配机器人将抓取的滑筒放入夹具，横移台在夹具夹紧滑筒后进行横移，将滑筒的安装座的螺孔依次对准螺套压杆，螺套压杆在下压过程中穿过振动盘的出料口，将夹持在出料口处的螺套压入螺孔。
进一步限定，轴承压装机包括压装主机、定位座和放料座，定位座安装在压装主机的工作台上，在定位座上具有定位芯棒，定位芯棒通过升降驱动装置驱动进行升降，放料座上具有放料筒，放料座通过升降驱动装置驱动下降，压在滑筒的上端面上，放料筒与滑筒的内腔对齐，装配机器人将抓取的滑筒立式放置在定位座上，升降驱动装置驱动定位芯棒插入滑筒，对滑筒进行精定位，同时放料座下降，压在滑筒的上端面上，随后装配机器人依次抓取轴承和分油器，并将它们投入放料筒，压装主机通过轴承压杆将放料筒内的轴承或分油器压入滑筒的内腔。
本发明的有益效果是：大大提高了携门架的装配效率，减少了对装配工人的需求。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明；
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的夹爪的结构示意图；
图3是本发明的夹爪抓取滑筒的使用状态图；
图4是本发明的螺套压装机的整体结构示意图；
图5是本发明的螺套压装机的剖视结构示意图；
图6是本发明的轴承压装机的整体结构示意图；
图7是本发明的轴承压装机的剖视结构示意图；
图中，1.装配机器人，2.滑筒料架，3.轴承及分油器料库，4.轴承注脂机，5.螺套压装机，6.轴承压装机，8.滑筒，10.工件自动输送线，11.铰接座螺栓拧紧机，12.底座螺栓拧紧机，13.夹爪，14.夹持槽，15.定位柱，25.横移台，26.夹具，27.振动盘，28.螺套压杆，29.定位座，30.放料座，31.定位芯棒，32.放料筒，33.轴承压杆。
具体实施方式
如图1所示，一种携门架装配自动线，包括装配机器人1、滑筒料架2、轴承及分油器料库3、轴承注脂机4、螺套压装机5、轴承压装机6、工件自动输送线10、铰接座螺栓拧紧机11和底座螺栓拧紧机12，滑筒料架2、轴承及分油器料库3、轴承注脂机4、螺套压装机5和轴承压装机6设置在装配机器人1的四周。工件自动输送线10上具有两个人工工位，完成轴承压装的滑筒8通过装配机器人1抓取至工件自动输送线10的前端，工件自动输送线10将滑筒8向后输送至人工工位，铰接座螺栓拧紧机11和底座螺栓拧紧机12分别设置在工件自动输送线10的人工工位的一侧，装配人员在人工工位分别预装配铰接座和底座后，通过人工方式送入铰接座螺栓拧紧机11和底座螺栓拧紧机12中进行螺栓自动拧紧。
如图2和3所示，装配机器人1通过夹爪13抓取携门架的各个部件。装配机器人1的夹爪13包括上夹爪和下夹爪，上夹爪和下夹爪通过闭合的方式抓取部件，上夹爪和下夹爪的前部具有夹持槽14，夹持槽14形成夹爪13的前夹口，上夹爪和下夹爪的后部具有凸起的夹持台，在夹持台上具有两个或两个以上的可穿入压螺孔的定位柱15，上夹爪和下夹爪上的夹持台相互交错，夹持台形成用于夹持滑筒8的安装座的夹爪13的后夹口，夹爪13通过前夹口抓取轴承和分油器，通过后夹口抓取滑筒8，定位柱15分为上端的细部和下端粗部，细部的直径与螺套的直径相适应，粗部的直径与螺套孔的直径相适应。
滑筒料架2用于存放滑筒8。
轴承注脂机4通过装配机器人1进行送料，装配机器人1抓取轴承及分油器料库3送出的轴承并送入轴承注脂机4中进行轴承注脂。
如图4和5所示，螺套压装机5通过装配机器人1进行送料，装配机器人1抓取放置在滑筒料架2上的滑筒8并送入螺套压装机5中进行螺套压装，螺套压装机5将螺套压装在滑筒8的安装座上的压螺孔内。
螺套压装机5包括压装主机、横移台25、夹具26和振动盘27，夹具26安装在横移台25上，横移台25安装在压装主机的工作台上，压装主机通过螺套压杆28将螺套压入滑筒8的安装座的螺孔，螺套压杆28位于夹具26的上方，振动盘27的出料口位于螺套压杆28的下方，装配机器人1将抓取的滑筒8放入夹具26，横移台25在夹具26夹紧滑筒8后进行横移，将滑筒8的安装座的螺孔依次对准螺套压杆28，螺套压杆28在下压过程中穿过振动盘27的出料口，将夹持在出料口处的螺套压入螺孔。
如图6和7所示，轴承压装机6通过装配机器人1进行送料，装配机器人1分别抓取螺套压装机5中完成螺套压装的滑筒8、轴承注脂机4中完成轴承注脂的轴承和轴承及分油器料库3送出的分油器，并它们送入轴承压装机6中进行轴承压装。
轴承压装机6包括压装主机、定位座29和放料座30，定位座29安装在压装主机的工作台上，在定位座29上具有定位芯棒31，定位芯棒31通过升降驱动装置驱动进行升降，放料座30上具有放料筒32，放料座30通过升降驱动装置驱动下降，压在滑筒8的上端面上，放料筒32与滑筒8的内腔对齐，装配机器人1将抓取的滑筒8立式放置在定位座29上，升降驱动装置驱动定位芯棒31插入滑筒8，对滑筒8进行精定位，同时放料座30下降，压在滑筒8的上端面上，随后装配机器人1依次抓取轴承和分油器，并将它们投入放料筒32，压装主机通过轴承压杆33将放料筒32内的轴承或分油器压入滑筒8的内腔。
一种携门架装配自动线的工艺过程如下：
1、装配机器人1抓取放置在滑筒料架2上的滑筒8并送入螺套压装机5中进行螺套压装，螺套压装机5将螺套压装在滑筒8的安装座上的压螺孔内；
2、装配机器人1抓取螺套压装机5中完成螺套压装的滑筒8，并将其立式放置在轴承压装机6的定位座29上，升降驱动装置驱动定位芯棒31插入滑筒8，对滑筒8进行精定位，同时放料座30下降，压在滑筒8的上端面上；
3、装配机器人1抓取轴承及分油器料库3送出的轴承，并将其送入轴承注脂机4中进行轴承注脂；
4、装配机器人1抓取在轴承注脂机4中完成轴承注脂的轴承，并将其投入轴承压装机6的放料筒32，轴承压装机6的轴承压杆33将放料筒32内的轴承压入滑筒8的内腔；
5、装配机器人1抓取轴承及分油器料库3送出的分油器，并将其投入轴承压装机6的放料筒32，轴承压装机6的轴承压杆33将放料筒32内的分油器压入滑筒8的内腔；
6、装配机器人1抓取轴承及分油器料库3送出的轴承，并将其送入轴承注脂机4中进行轴承注脂；
7、装配机器人1抓取在轴承注脂机4中完成轴承注脂的轴承，并将其投入轴承压装机6的放料筒32，轴承压装机6的轴承压杆33将放料筒32内的轴承压入滑筒8的内腔，完成滑筒8的轴承压装；
8、完成轴承压装的滑筒8通过装配机器人1抓取至工件自动输送线10的前端，工件自动输送线10将滑筒8向后输送至第一人工工位，装配人员在第一人工工位预装配铰接座后通过人工方式送入铰接座螺栓拧紧机11中将预装配的铰接座安装螺栓自动拧紧，完成铰接座装配；
9、完成铰接座装配的滑筒8通过人工方式放回工件自动输送线10，工件自动输送线10将滑筒8向后输送至第二人工工位，装配人员在第二人工工位预装配底座后通过人工方式送入底座螺栓拧紧机12中将预装配的底座安装螺栓自动拧紧，完成底座装配。
Claims (5)
1.一种携门架装配自动线，其特征是：包括装配机器人（1）、滑筒料架
（2）、轴承及分油器料库（3）、轴承注脂机（4）、螺套压装机（5）和轴承压装
机（6），滑筒料架（2）、轴承及分油器料库（3）、轴承注脂机（4）、螺套压装机（5）和轴承压装机（6）设置在装配机器人（1）的四周，装配机器人（1）通过夹爪（13）抓取携门架的各个部件，轴承注脂机（4）通过装配机器人（1）进行送料，装配机器人（1）抓取轴承及分油器料库（3）送出的轴承并送入轴承注脂机（4）中进行轴承注脂，螺套压装机（5）通过装配机器人（1）进行送料，装配机器人（1）抓取放置在滑筒料架（2）上的滑筒（8）并送入螺套压装机（5）中进行螺套压装，螺套压装机（5）将螺套压装在滑筒（8）的安装座上的螺孔内，轴承压装机（6）通过装配机器人（1）进行送料，装配机器人（1）分别抓取螺套压装机（5）中完成螺套压装的滑筒（8）、轴承注脂机（4）中完成轴承注脂的轴承和轴承及分油器料库（3）送出的分油器，并将它们送入轴承压装机（6）中进行轴承压装。
2.根据权利要求1 所述的携门架装配自动线，其特征是：还包括工件自动输送线（10）、铰接座螺栓拧紧机（11）和底座螺栓拧紧机（12），工件自动输送线（10）上具有两个人工工位，完成轴承压装的滑筒（8）通过装配机器人（1）抓取至工件自动输送线（10）的前端，工件自动输送线（10）将滑筒（8）向后输送至人工工位，铰接座螺栓拧紧机（11）和底座螺栓拧紧机（12）分别设置在工件自动输送线（10）的人工工位的一侧，装配人员在人工工位分别预装配铰接座和底座后，通过人工方式送入铰接座螺栓拧紧机（11）和底座螺栓拧紧机（12）中进行螺栓自动拧紧。
3.根据权利要求1 所述的携门架装配自动线，其特征是：装配机器人（1）的夹爪（13）包括上夹爪和下夹爪，上夹爪和下夹爪通过闭合的方式抓取部件，上夹爪和下夹爪的前部具有夹持槽（14），夹持槽（14）形成夹爪（13）的前夹口，上夹爪和下夹爪的后部具有凸起的夹持台，在夹持台上具有两个以上的可穿入螺孔的定位柱（15），上夹爪和下夹爪上的夹持台相互交错，夹持台形成用于夹持滑筒（8）的安装座的夹爪（13）的后夹口，夹爪（13）通过前夹口抓取轴承和分油器，通过后夹口抓取滑筒（8），定位柱（15）分为上端的细部和下端粗部，细部的直径与螺套的直径相适应，粗部的直径与螺套孔的直径相适应。
4.根据权利要求1 所述的携门架装配自动线，其特征是：所述的螺套压装机（5）包括压装主机、横移台（25）、夹具（26）和振动盘（27），夹具（26）安装在横移台（25）上，横移台（25）安装在压装主机的工作台上，压装主机通过螺套压杆（28）将螺套压入滑筒（8）的安装座的螺孔，螺套压杆（28）位于夹具（26）的上方，振动盘（27）的出料口位于螺套压杆（28）的下方，装配机器人（1）将抓取的滑筒（8）放入夹具（26），横移台（25）在夹具（26）夹紧滑筒（8）后进行横移，将滑筒（8）的安装座的螺孔对准螺套压杆（28），螺套压杆（28）在下压过程中穿过振动盘（27）的出料口，将夹持在出料口处的螺套压入螺孔。
5.根据权利要求1 所述的携门架装配自动线，其特征是：所述的轴承压装机（6）包括压装主机、定位座（29）和放料座（30），定位座（29）安装在压装主机的工作台上，在定位座（29）上具有定位芯棒（31），定位芯棒（31）通过升降驱动装置驱动进行升降，放料座（30）上具有放料筒（32），放料座（30）通过升降驱动装置驱动下降，压在滑筒（8）的上端面上，放料筒（32）与滑筒（8）的内腔对齐，装配机器人（1）将抓取的滑筒（8）立式放置在定位座（29）上，升降驱动装置驱动定位芯棒（31）插入滑筒（8），对滑筒（8）进行精定位，同时放料座（30）下降，压在滑筒（8）的上端面上，随后装配机器人（1）依次抓取轴承和分油器，并将它们投入放料筒（32），压装主机通过轴承压杆（33）将放料筒（32）内的轴承或分油器压入滑筒（8）的内腔。
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