CN105082145A - 一种送料取料同步机械手、送料取料同步的方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种送料取料同步机械手、送料取料同步的方法及装置，包括支撑体以及用于接入物料的取料装置，取料装置固定在支撑体下部，支撑体中固定安装有机械手臂，机械手臂设于取料装置上部，所述机械手臂一端下侧设有中转台，中转台用于接入取料装置中的物料，其特征表现为被加工物料的送料路径始终位于机械手臂的下侧，冲压加工完成后的冲压件被取出的路径始终位于机械手臂的上侧，送料取料同时进行但互不干涉，节省空间，提高效益。

Description

一种送料取料同步机械手、送料取料同步的方法及装置

技术领域

本发明涉及机械加工领域，具体涉及一种送料取料同步机械手、送料取料同步的方法及装置。

背景技术

电机的定子与转子铁芯中所使用的硅钢片单片冲压时需要经过三个步骤；

第一道步骤：将未冲压的硅钢片送入冲压机中；

第二道步骤：利用冲压机对送入冲压机中硅钢片进行冲压；

第三道步骤：将冲压机中冲压后的硅钢片取出。

现有技术中，冲压机的两侧分别设有输送硅钢片进入的装置、以及取出冲压后硅钢片的装置。

由于冲压机中的冲压模具的上模和下模之间形成的加工处位置紧凑，则将硅钢片的输送装置与取料机构安装在冲压机两侧，因为两侧的输送装置与取料机构结构复杂，占用了较多的空间。

如何设计出一种送料取料同步机械手，从冲压机单侧输送物料进入加工处，同时，取出已加工完成的物料，节省空间，且送物料的路径与取出冲压件的路径互不干涉，成为我们急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种送料取料同步机械手。

本发明的目的是通过如下技术方案来完成的：

一种送料取料同步机械手，其特征在于：包括支撑体以及用于接入物料的取料装置，取料装置固定在支撑体下部，支撑体中固定安装有机械手臂，机械手臂设于取料装置上部，所述机械手臂一端下侧设有中转台，中转台用于接入取料装置中的物料，所述机械手臂内部设有磁铁或者电磁体，所述机械手臂上侧设有至少一个逆向阻止装置，所述逆向阻止装置与所述机械手臂相互独立。

所述支撑体包括支撑杆以及用于安装机械手臂的手臂安装架，手臂安装架固定在支撑杆的下部。

所述手臂安装架可以具体为框架结构或者一块板，所述手臂安装架上部固定有机械手臂、下部固定有取料装置。

所述机械手臂为长条型，长宽比大于3；机械手臂可以为多条长杆共同承担，也可以为一块长板；机械手臂中设有用于吸附物料的磁铁或者电磁铁。

所述中转台包括基体和用于定位接入物料的定位件。

所述取料装置可以为一组真空吸盘组件，也可以为磁铁或电磁铁，或者为具有抓取功能的气动或电动装置，又或者吸附及抓取单个物料的机构。

一组真空吸盘组件及真空发生装置，真空发生装置可以为真空泵，利用真空泵抽取真空吸盘，通过真空吸盘进行吸附。

所述逆向阻止装置位于机械手臂的上侧，逆向阻止装置设在支撑体的两个支撑杆之间，逆向阻止装置固定在机械手臂外部并不随机械手臂移动。

所述逆向阻止装置具体为垂直机械手臂水平移动方向安装的立杆，或其他类似机械零件以及带驱动装置能够上下移动部件；所述逆向阻止装置能够在机械手臂向靠近冲压加工方向移动时阻止吸附在机械手臂上部的物料随同机械手臂移动，但并不阻止吸附在机械手臂下部的物料随同机械手臂移动；当机械手臂向远离冲压加工方向移动时，逆向阻止装置不阻碍任何物料的移动。

一种送料取料同步装置，其包括如上述送料取料同步机械手。

送料取料同步装置在送料取料同步机械手实现送料取料同步的过程中包括驱动机械手上下运动的升降驱动装置和驱动机械手水平移动的水平往返驱动装置；升降驱动装置和水平往返驱动装置可以采用现有技术中的升降驱动装置或往返驱动装置，。

升降驱动装置和水平往返驱动装置的形式可以为多种形式，例如电机通过同步带，丝杆，链条等驱动，也可以是气缸驱动的形式，或者是液压系统等等，只要达到能够使上述装置上下移动和水平往返移动即可。

一种送料取料同步的方法，其包括：

步骤1：机械手臂下降，取料装置从物料初始位置接入物料，同时机械手臂靠近冲压加工方向一端的下部从中转台上吸取已经被送至在中转台上的物料；

步骤2：机械手臂上升，取料装置所取得的物料以及吸附在机械手臂前端（机械手臂靠近冲压加工方向的一端定义为前端，反之定义为后端，下文全部相同，不在累述）下部的物料随同机械手臂一起上升，离开原来的位置；机械手臂上升的高度位置正好满足，逆向阻止装置可以阻挡吸附在机械手臂上部的物料随同机械手臂水平移动，但并不阻碍吸附在机械手臂下部的物料随同机械手臂水平移动；

步骤3：在第1,2步骤进行时，冲压设备将之前被送到冲压模具下模中的物料冲压完成，并且冲压模具的上模将完成冲压的冲压件带着向上移动；在此时机械手臂向冲压方向水平移动，直至机械手臂的前端伸入到冲压模具的上下模之间，同时取料装置位于中转台的上侧；在此过程中，取料装置所取得的物料随同机械手臂一起水平移动到中转台上侧；吸附在机械手臂前端下部的物料随同机械手臂一起水平移动到冲压模具的上下模之间；吸附在机械手臂上部的之前完成的冲压件在逆向阻止装置的作用下并没有随机械手臂一起移动，而是在机械手臂的上表面滑动并停留在原来的位置；吸附在机械手臂后端上部的之前完成的冲压件在逆向阻止装置的作用下，当机械手臂完成此步骤的水平移动时，将从机械手臂后端的上表面滑出，此冲压件滑出后在自身重力的作用下向下做自由落体运动；

步骤4：在第3步骤之后，机械手臂下降，吸附在机械手臂前端下部的物料落入冲压模具下模的定位装置中；取料装置释放所取得的物料，此物料落入中转台中；被冲压模具上模带起的冲压件当上模到达其行程的上端点时由冲压设备的脱模装置使此冲压件从上模脱落并落到机械手臂前端的上部，并被机械手臂前端上表面吸附；此步骤机械手臂下降的高度，略高于第1步骤中下降的高度，但机械手臂在此高度时，逆向阻止装置无法阻碍机械手臂上部和下部的任何物料在水平方向随同机械手臂的移动；

步骤5：在第4步骤之后，机械手臂向远离冲压加工方向水平移动，直至机械手臂完全离开冲压模具，并同时机械手臂的前端位于中转台的上侧，取料装置位于被加工物料原始位置的上侧；在此过程中吸附机械手臂前端下部的物料在冲压模具下模定位装置的作用下留在了下模中；被取料装置释放在中转台中的物料仍保持在中转台中；从冲压模具上模脱落并落入到机械手臂前端上部的物料，即已完成加工的冲压件，随机械手臂一起移动到冲压模具外部；

重复步骤1至步骤5，所述送料取料同步机械手将连续的把被加工物料从其原始位置逐步送到冲压加工模具中加工，同时将已加工完成的冲压件从冲压加工模具中取出并逐步运送到与被加工物料在冲压机同一侧的适当的位置。

本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：

1、整体设计合理，结构稳定性较高；

2、结构简单、安装位置小，节省空间；

3、同时送入物料并取出完成加工的冲压件，提高加工效益；

4、被加工物料的送料路径始与冲压加工完成后的冲压件取出路径之间没有交叉，互不干涉，充分利用了有限的空间。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中机械手臂运动轨迹图；

图3为本发明的结构主体立体示意图；

图4为本发明的主体结构侧视图；

图5为本发明中物料的结构示意图；

图6为本发明中机械手臂的结构示意图；

图7为本发明中转台的结构示意图；

图8为本发明带升降驱动装置和水平往返驱动装置的结构主视图示意图；

图9为本发明带升降驱动装置和水平往返驱动装置的结构左视图示意图；

图10为本发明带升降驱动装置和水平往返驱动装置的结构立体示意图；

图11为本发明机械手臂的第1循环过程图；

图12为本发明机械手臂的第2循环过程图；

图13为本发明机械手臂的第3循环过程图；

图14为本发明机械手臂的第4循环过程图；

图15为本发明机械手臂的第5循环过程图；

图16为本发明机械手臂的第6循环过程图；

图中，支撑体1、支撑杆11、手臂安装架12、取料装置2、机械手臂3、磁铁31、中转台4、基体41、定位件42、冲压模具下模5、冲压模具上模6、逆向阻止装置7；

升降驱动装置8，丝杆81，升降驱动电机82，升降导轨83，

水平往返驱动装置9，同步带91，水平驱动电机92，水平导轨93；

X为第一方向或水平方向；

Y为第二方向或向上竖向垂直于水平方向的方向；

D为物料直径或者垂直送料方向物料的最大宽度尺寸；

L为支撑杆间距；

A为物料，A ^， 为冲压件，即物料被加工完后的该工位的成品；

A1，A2，A3，A4，A5，A6依次分别为第1片物料，第2片物料，第3片物料，第4片物料，第5片物料，第6片物料；

A1 ^， ，A2 ^， ，A3 ^， ，A4 ^， 依次分别为第1片物料、第2片物料、第3片物料、第4片物料被加工后的对应的冲压件；

运动轨迹中第1步；

运动轨迹中第2步；

运动轨迹中第3步；

运动轨迹中第4步；

运动轨迹中第5步。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作详细的介绍：

如图1所示，本发明所述的一种送料取料同步机械手包括支撑体1以及用于接入物料的取料装置2，取料装置2固定在支撑体1下部，支撑体1中固定安装有机械手臂3，机械手臂3设于取料装置2上部，所述机械手臂3前端（机械手臂3靠近冲压加工，即靠近冲压模具下模5和冲压模具上模6方向的一端定义为前端，反之定义为后端，下文全部相同，不在累述）下侧设有中转台4，中转台4用于接入取料装置2中的物料A，所述机械手臂内部设有多个磁铁31或者电磁体，所述机械手臂3上侧设有至少一个逆向阻止装置7，所述逆向阻止装置7与所述机械手臂3相互独立。

如图1-2所示，送料取料同步的方法表现为：被加工物料A在取料装置2以及机械手臂3自身的作用下通过中转台4从初始位置逐步由机械手臂3下侧送至冲压加工处，该冲压加工处即冲压模具下模5；同时物料A被冲压加工完成后的冲压件A ^， 由机械手臂3前端的上部接入，冲压件A ^， 在机械手臂3的运动过程中，以及位于机械手臂3上侧的逆向阻止装置7作用下沿着机械手臂3上部的前端逐步滑动至后端直至滑出。

送料的过程表现为被加工物料A的送料路径始终位于机械手臂3的下侧，冲压加工完成后的冲压件A ^， 被取出的路径始终位于机械手臂3的上侧，送料取料同时进行但互不干涉，节省空间，提高效益。

如图1-2所示，送料取料同步的方法具体分为5个步骤，说明如下：

步骤1：机械手臂3下降，即向Y方向的反方向移动，取料装置2从物料A初始位置接入物料A，同时机械手臂3前端的下部从中转台4上吸取已经被送至在中转台4上的物料A。

步骤2：机械手臂3上升，即向Y方向移动，取料装置2所取得的物料A以及吸附在机械手臂3前端下部的物料A随同机械手臂3一起上升，离开原来的位置；机械手臂3上升的高度位置正好满足，逆向阻止装置7可以阻挡吸附在机械手臂3上部的物料A随同机械手臂3水平移动，但并不阻碍吸附在机械手臂3下部的物料A随同机械手臂3水平移动。

步骤3：在第1,2步骤进行时，冲压设备（包含冲压模具下模5和冲压模具上模6）将之前被送到冲压模具下模5中的物料A冲压完成，并且冲压模具上模6将完成冲压的冲压件A ^， 带着向上移动。在此时机械手臂3向冲压方向，即X方向的反方向，水平移动，直至机械手臂3的前端伸入到冲压模具下模5、冲压模具上模6之间，同时取料装置2位于中转台4的上侧。在此过程中，取料装置2所取得的物料A随同机械手臂3一起水平移动到中转台4上侧；吸附在机械手臂3前端下部的物料A随同机械手臂3一起水平移动到冲压模具下模5、冲压模具上模6之间；吸附在机械手臂3上部的之前完成的冲压件A ^， 在逆向阻止装置7的作用下并没有随机械手臂3一起移动，而是在机械手臂3的上表面滑动并停留在原来的位置；吸附在机械手臂3后端上部的之前完成的冲压件A ^， 在逆向阻止装置7的作用下，当机械手臂3完成此步骤的水平移动时，将从机械手臂3后端的上表面滑出，此冲压件A ^， 滑出后在自身重力的作用下向下做自由落体运动。

步骤4：在第3步骤之后，机械手臂3下降，即向Y方向的反方向移动，吸附在机械手臂3前端下部的物料A落入冲压模具下模5定位装置中；取料装置2释放所取得的物料A，此物料A落入中转台4中；被冲压模具上模6带起的冲压件A ^， 当上模6到达其行程的上端点时由冲压设备的脱模装置使此冲压件A ^， 从上模6脱落并落到机械手臂3前端的上部，并被机械手臂3前端上表面吸附。此步骤机械手臂3下降的高度，略高于第1步骤中下降的高度，但机械手臂3在此高度时，逆向阻止装置7无法阻碍机械手臂3上部任何的冲压件A ^， 和下部的任何物料A在水平方向随同机械手臂3的移动。

步骤5：在第4步骤之后，机械手臂3向远离冲压加工方向，即X方向，水平移动，直至机械手臂3完全离开冲压模具下模5、冲压模具上模6之间，并同时机械手臂3的前端位于中转台4的上侧，取料装置2位于被加工物料A原始位置的上侧。

在此过程中吸附机械手臂3前端下部的物料A在冲压模具下模5定位装置的作用下留在了冲压模具下模5中；被取料装置2释放在中转台4中的物料A仍保持在中转台4中；从冲压模具上模6脱落并落入到机械手臂3前端上部的冲压件A ^， ，随机械手臂3一起移动到冲压模具的外部。

冲压模具下模5与冲压模具上模6的外部可以简称为冲压加工模具的外部。

重复步骤1至步骤5，所述送料取料同步机械手将连续的把被加工物料A从其原始位置逐步送到冲压模具下模5与冲压模具上模6之间进行加工，同时将已加工完成的冲压件A ^， 从冲压模具下模5与冲压模具上模6之间取出并逐步运送到与被加工物料A在冲压机同一侧的适当的位置。

把被加工物料A从其原始位置，该原始位置可以为取料装置2下侧位置。

逐步运送到与被加工物料A在冲压机同一侧的适当的位置，该适当的位置可以为机械手臂3后端下侧。

如图3所示，所述支撑体1包括支撑杆11以及用于安装机械手臂3的手臂安装架12，支撑杆11有两根，固定于手臂安装架12的两侧，手臂安装架12固定在支撑杆11的下部。

所述手臂安装架12可以具体为框架结构或者一块板等，其特征表现为衔接支撑杆11与机械手臂3和取料装置2。

如图3-4所示，所述手臂安装架12上部固定有机械手臂3、下部固定有取料装置2，两侧固定支撑杆11。机械手臂3并且位于两个支撑杆12之间。所述取料装置2具体为一组真空吸盘组件及真空发生装置，也可以具体为磁铁或电磁铁，或者为具有抓取功能的气动或电动装置，其特征在于其具有吸附或抓取单个物料A的功能。

如图1和图4所示，所述逆向阻止装置7具体为垂直机械手臂3水平移动方向安装的立杆，也可以具体为其他类似机械零件或者是带驱动装置能够上下移动部件。其特征在于所述逆向阻止装置7能够在机械手臂3向X方向的反方向移动时阻止吸附在机械手臂3上部的冲压件A ^， 随同机械手臂3移动，但并不阻止吸附在机械手臂3下部的物料A随同机械手臂3移动；当机械手臂向X方向移动时，逆向阻止装置7不阻碍任何吸附在机械手臂上部的冲压件A ^， 和下部的物料A随机械手臂3移动。

如图4-5所示，支撑体1的两个支撑杆11之间的间距L大于所送物料A的直径D或者垂直送料方向物料的最大宽度尺寸；逆向阻止装置7位于机械手臂3的上侧，同时在支撑体1的两个支撑杆11之间，其位置固定不随机械手臂3移动；所以当物料A被冲压完成为冲压件A ^， 后，被机械手臂3接入到机械手臂3的上部后，当相对机械手臂3固定不动逆向阻止装置7阻碍冲压件A ^， 随机械手臂3水平移动时，如上述步骤3所述情况，冲压件A ^， 就能够顺利从两个支撑杆11之间沿着机械手臂3上表面滑过。

如图6所示，所述机械手臂3形式为长条型，长宽比大于3；机械手臂3可以为多条长杆共同承担，也可以为一块长板；机械手臂3中设有用于吸附物料A的磁铁31或者电磁铁，磁铁31分别分布于机械手臂3下部前端和整个上部；下部前端的磁铁31主要用于吸附未被加工的物料A，作用为送料；上部的磁铁31主要用于吸附已被冲压完成的冲压件A ^， ，作用为取料。

如图7所示，所述中转台4包括定位安装的基体41和用于定位接入物料A的定位件42。定位安装的基体41可以为框架式，也可以是一整体的零件，其特征为便于安装和调整定位件42；定位件42根据加工物料A的不同其位置可以调整，同时定位件42也可以具体为含有驱动装置的动态定位方式，其特征为便于物料A在最终进入冲压模具下模5之前进行一次定位；在工作过程中，整个中转台4位置固定不动。

如图8-10所示，本发明所述的送料取料同步装置，其核心为如上所述送料取料同步机械手，其在实现送料取料同步的过程中还包括驱动机械手上下运动的升降驱动装置8和驱动机械手水平移动的水平往返驱动装置9；升降驱动装置8和水平往返驱动装置9形式可以为多种形式，例如电机通过同步带，丝杆，链条等驱动，也可以是气缸驱动的形式，或者是液压系统等等，只要达到能够使上述机构上下移动和水平往返移动即可。

本申请实例中，送料取料同步装置通过支撑体1将取料装置2、机械手臂3共同固定在升降驱动装置8中，然后升降驱动装置8又整体固定在水平往返驱动装置9；升降驱动装置8是通过升降驱动电机82带动丝杆81使得整个机械手（包括支撑体1，取料装置2，机械手臂3）沿着升降导轨83做上下运动；水平往返驱动装置9是通过水平驱动电机92带动同步带91使得整个升降驱动装置8包含固定在其中的机械手沿着水平导轨93一同做水平移动。

图11-16所示，详细描述了本发明所述的送料取料同步机械手如何按照本发明所述的送料取料同步方法将一片未被加工的物料A从其初始位置逐步送到冲压模具下模5中，然后将其冲压完成的冲压件A ^， 逐步完全取出并脱离本装置。

图1中的第一张图讲述了各个关键部分的名称，所以后续的图纸不再标注，图2中描述了一个完整的机械手臂运动轨迹图；在整个工作过程中，冲压模具下模5位置固定不动，冲压模具上模6在冲压设备带动下做上下运动；逆向阻止装置7，中转台4和物料A的初始位置固定不动；支撑体1，取料装置2和机械手臂3作为一个整体在升降驱动装置8驱动下延Y方向做上下运动，在水平往返驱动装置9驱动下延X方向做水平往返运动。

第1循环第1步

机械手（包含支撑体1，取料装置2和机械手臂3，以下相同）下降，取料装置2吸取第1片物料A1。

第1循环第2步

机械手上升，取料装置2带着物料A1离开初始位置。

第1循环第3步

机械手延X反方向水平移动，取料装置2带着物料A1移动到中转台4的上方。

第1循环第4步

机械手下降，取料装置2将物料A1释放至中转台4中。

第1循环第5步

机械手延X方向水平移动，物料A1停留在中转台4中；取料装置2回到物料A初始位置的上方。

第2循环第1步

机械手下降，取料装置2吸取第2片物料A2；机械手臂3前端下部吸取保留在中转台4中的物料A1。

第2循环第2步

机械手上升，取料装置2带着物料A2机械手臂3前端下部带着物料A1离开其原来的位置。

第2循环第3步

机械手延X反方向水平移动，取料装置2带着物料A2移动到中转台4的上方；机械手臂3前端下部带着物料A1移动到冲压模具下模5的上方。

第2循环第4步

机械手下降，取料装置2将物料A2释放至中转台4中；机械手臂3前端下部带着的物料A1被放到冲压模具下模5自身的定位中。

第2循环第5步

机械手延X方向水平移动，物料A2停留在中转台4中；物料A1在冲压模具下模5自身的定位装置的作用下留在了其中；取料装置2回到物料A初始位置的上方。

第3循环第1步

机械手下降，取料装置2吸取第3片物料A3；机械手臂3前端下部吸取保留在中转台4中的物料A2；冲压设备带动冲压模具上模6向下运动对物料A1进行冲压加工。

第3循环第2步

机械手上升，取料装置2带着物料A3机械手臂3前端下部带着物料A2离开其原来的位置；冲压设备完成对物料A1的加工；并冲压模具上模6带着完成冲压的冲压件A1 ^， 向上运动。

第3循环第3步

机械手延X反方向水平移动，取料装置2带着物料A3移动到中转台4的上方；机械手臂3前端下部带着物料A2移动到冲压模具下模5的上方；在此步骤中冲压模具上模6带着冲压件A1 ^， 仍旧在向上运动中并没有到达其上端点，但冲压模具上模6与冲压模具下模5之间的间距已经足够机械手臂3进入。

第3循环第4步

机械手下降，取料装置2将物料A3释放至中转台4中；机械手臂3前端下部带着的物料A2被放到冲压模具下模5自身的定位中；被冲压模具上模6带起的冲压件A1 ^， 到达其行程的上端点，由冲压设备的脱模装置使此冲压件A1 ^， 从冲压模具上模6脱落并落到机械手臂3前端的上部，并被机械手臂3前端上表面吸附。

第3循环第5步

机械手延X方向水平移动，物料A3停留在中转台4中；物料A2在冲压模具下模5自身的定位装置的作用下留在了其中；取料装置2回到物料A初始位置的上方；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A1 ^， 随同机械手臂3一起被带出冲压模具上模6与冲压模具下模5之间并到达中转台4的上方。

第4循环第1步

机械手下降，取料装置2吸取第4片物料A4；机械手臂3前端下部吸取保留在中转台4中的物料A3；冲压设备带动冲压模具上模6向下运动对物料A2进行冲压加工；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A1 ^， 随同机械手臂3一起下降，但水平位置没有改变。

第4循环第2步

机械手上升，取料装置2带着物料A4机械手臂3前端下部带着物料A3离开其原来的位置；冲压设备完成对物料A2的加工；并冲压模具上模6带着完成冲压的冲压件A2 ^， 向上运动；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A1 ^， 随同机械手臂3一起上升，水平位置没有改变。

第4循环第3步

机械手延X反方向水平移动，取料装置2带着物料A4移动到中转台4的上方；机械手臂3前端下部带着物料A3移动到冲压模具下模5的上方；在此步骤中冲压模具上模6带着冲压件A2 ^， 仍旧在向上运动中并没有到达其上端点，但冲压模具上下模5,6之间的间距已经足够机械手臂3进入；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A1 ^， 由于被逆向阻止装置7阻挡没有随同机械手臂3一起水平移动，而是在机械手臂3上表面滑动，其水平位置没有改变仍旧在中转台4上方，但相对机械手臂3来说，冲压件A1 ^， 已经由原来的机械手臂3前端上部移动到了中端上部。

第4循环第4步

机械手下降，取料装置2将物料A4释放至中转台4中；机械手臂3前端下部带着的物料A3被放到冲压模具下模5自身的定位中；被冲压模具上模6带起的冲压件A2 ^， 到达其行程的上端点，由冲压设备的脱模装置使此冲压件A2 ^， 从上模6脱落并落到机械手臂3前端的上部，并被机械手臂3前端上表面吸附；已经吸附在机械手臂3中端上部的冲压件A1 ^， 随同机械手臂3一起下降，并脱离开逆向阻止装置7的阻挡。

第4循环第5步

机械手延X方向水平移动，物料A4停留在中转台4中；物料A3在冲压模具下模5自身的定位装置的作用下留在了其中；取料装置2回到物料A初始位置的上方；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A2 ^， 随同机械手臂3一起被带出冲压模具上模6与冲压模具下模5之间并到达中转台4的上方；吸附在机械手臂3中端上部的冲压件A1 ^， 随同机械手臂3一起水平移动至物料A初始位置的上方。

第5循环第1步

机械手下降，取料装置2吸取第5片物料A5；机械手臂3前端下部吸取保留在中转台4中的物料A4；冲压设备带动冲压模具上模6向下运动对物料A3进行冲压加工；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A2 ^， 以及吸附在机械手臂3中端上部的冲压件A1 ^， 随同机械手臂3一起下降，但水平位置没有改变。

第5循环第2步

机械手上升，取料装置2带着物料A5机械手臂3前端下部带着物料A4离开其原来的位置；冲压设备完成对物料A3的加工；并冲压模具上模6带着完成冲压的冲压件A3 ^， 向上运动；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A2 ^， 以及吸附在机械手臂3中端上部的冲压件A1 ^， 随同机械手臂3一起上升，水平位置没有改变。

第5循环第3步

机械手延X反方向水平移动，取料装置2带着物料A5移动到中转台4的上方；机械手臂3前端下部带着物料A4移动到冲压模具下模5的上方；在此步骤中冲压模具上模6带着冲压件A3 ^， 仍旧在向上运动中并没有到达其上端点，但冲压模具上模6与冲压模具下模5之间的间距已经足够机械手臂3进入；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A2 ^， 以及吸附在机械手臂3中端上部的冲压件A1 ^， 由于被相应的逆向阻止装置7阻挡没有随同机械手臂3一起水平移动，而是在机械手臂3上表面滑动；冲压件A2 ^， 水平位置没有改变仍旧在中转台4上方，但相对机械手臂3来说，冲压件A2 ^， 已经由原来的机械手臂3前端上部移动到了中端上部；冲压件A1 ^， 水平位置没有改变仍旧在物料A初始位置的上方，但相对机械手臂3来说，冲压件A1 ^， 已经由原来的机械手臂3中端上部移动到了后端上部。

第5循环第4步

机械手下降，取料装置2将物料A5释放至中转台4中；机械手臂3前端下部带着的物料A4被放到冲压模具下模5自身的定位中；被冲压模具上模6带起的冲压件A3 ^， 到达其行程的上端点，由冲压设备的脱模装置使此冲压件A3 ^， 从冲压模具上模6脱落并落到机械手臂3前端的上部，并被机械手臂3前端上表面吸附；已经吸附在机械手臂3中端上部的冲压件A2 ^， 以及吸附在机械手臂3后端上部的冲压件A1 ^， 随同机械手臂3一起下降，并脱离开其相应逆向阻止装置7的阻挡。

第5循环第5步

机械手延X方向水平移动，物料A5停留在中转台4中；物料A4在冲压模具下模5自身的定位装置的作用下留在了其中；取料装置2回到物料A初始位置的上方；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A3 ^， 随同机械手臂3一起被带出冲压模具上模6与冲压模具下模5之间并到达中转台4的上方；吸附在机械手臂3中端上部的冲压件A2 ^， 随同机械手臂3一起水平移动至物料A初始位置的上方；吸附在机械手臂3后端上部的冲压件A1 ^， 随同机械手臂3一起水平移动至物料A初始位置后侧的上方。

第6循环第1步

机械手下降，取料装置2吸取第6片物料A6；机械手臂3前端下部吸取保留在中转台4中的物料A5；冲压设备带动冲压模具上模6向下运动对物料A4进行冲压加工；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A3 ^， 、中端上部的冲压件A2 ^， 以及后端上部的冲压件A1 ^， 随同机械手臂3一起下降，但水平位置没有改变。

第6循环第2步

机械手上升，取料装置2带着物料A6机械手臂3前端下部带着物料A5离开其原来的位置；冲压设备完成对物料A4的加工；并冲压模具上模6带着完成冲压的冲压件A4 ^， 向上运动；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A3 ^， 、中端上部的冲压件A2 ^， 以及后端上部的冲压件A1 ^， 随同机械手臂3一起上升，水平位置没有改变。

第6循环第3步

机械手延X反方向水平移动，取料装置2带着物料A6移动到中转台4的上方；机械手臂3前端下部带着物料A5移动到冲压模具下模5的上方；在此步骤中冲压模具上模6带着冲压件A4 ^， 仍旧在向上运动中并没有到达其上端点，但冲压模具上模6与冲压模具下模5之间的间距已经足够机械手臂3进入；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A3 ^， 、中端上部的冲压件A2 ^， 以及后端上部的冲压件A1 ^， 由于被相应的逆向阻止装置7阻挡没有随同机械手臂3一起水平移动，而是在机械手臂3上表面滑动；冲压件A3 ^， 水平位置没有改变仍旧在中转台4上方，但相对机械手臂3来说，冲压件A3 ^， 已经由原来的机械手臂3前端上部移动到了中端上部；冲压件A2 ^， 水平位置没有改变仍旧在物料A初始位置的上方，但相对机械手臂3来说，冲压件A2 ^， 已经由原来的机械手臂3中端上部移动到了后端上部；冲压件A1 ^， 水平位置没有改变仍旧在物料A初始位置的后侧，但已经脱离机械手臂3，并在其自身重力作用下向下做自由落体运动。

第6循环第4步

机械手下降，取料装置2将物料A6释放至中转台4中；机械手臂3前端下部带着的物料A5被放到冲压模具下模5自身的定位中；被冲压模具上模6带起的冲压件A4 ^， 到达其行程的上端点，由冲压设备的脱模装置使此冲压件A4 ^， 从上模6脱落并落到机械手臂3前端的上部，并被机械手臂3前端上表面吸附；已经吸附在机械手臂3中端上部的冲压件A3 ^， 以及吸附在机械手臂3后端上部的冲压件A2 ^， 随同机械手臂3一起下降，并脱离开其相应逆向阻止装置7的阻挡；已经脱离机械手臂3的冲压件A1 ^， 在其自由落体运动中离开了机械手臂3水平移动所能触及的范围。

第6循环第5步

机械手延X方向水平移动，物料A6停留在中转台4中；物料A5在冲压模具下模5自身的定位装置的作用下留在了其中；取料装置2回到物料A初始位置的上方；吸附在机械手臂3前端上部的冲压件A4 ^， 随同机械手臂3一起被带出冲压模具上模6与冲压模具下模5之间并到达中转台4的上方；吸附在机械手臂3中端上部的冲压件A3 ^， 随同机械手臂3一起水平移动至物料A初始位置的上方；吸附在机械手臂3后端上部的冲压件A2 ^， 随同机械手臂3一起水平移动至物料A初始位置后侧的上方。

通过上述描述，本领域的技术人员已能实施。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例说明；而且，本发明零部件所取的名称也可以不同，凡依本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。

Claims (10)

1.一种送料取料同步机械手，其特征在于：包括支撑体以及用于接入物料的取料装置，取料装置固定在支撑体下部，支撑体中固定安装有机械手臂，机械手臂设于取料装置上部，所述机械手臂一端下侧设有中转台，中转台用于接入取料装置中的物料，所述机械手臂上侧设有至少一个逆向阻止装置。

2.根据权利要求1所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述支撑体包括支撑杆以及用于安装机械手臂的手臂安装架，手臂安装架固定在支撑杆的下部。

3.根据权利要求2所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述手臂安装架可以具体为框架结构或者一块板，所述手臂安装架上部固定有机械手臂、下部固定有取料装置。

4.根据权利要求1所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述机械手臂为长条型，长宽比大于3；机械手臂可以为多条长杆共同承担，也可以为一块长板；机械手臂中设有用于吸附物料的磁铁或者电磁铁。

5.根据权利要求1所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述中转台包括基体和用于定位接入物料的定位件。

6.根据权利要求1所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述取料装置可以为一组真空吸盘组件，也可以为磁铁或电磁铁，或者为具有抓取功能的气动或电动装置，又或者为吸附及抓取单个物料的机构。

7.根据权利要求1所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述逆向阻止装置位于机械手臂的上侧，逆向阻止装置设在支撑体的两个支撑杆之间，逆向阻止装置固定在机械手臂外部并不随机械手臂移动。

8.根据权利要求1所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述逆向阻止装置为垂直机械手臂水平移动方向安装的立杆，或其他类似机械零件以及带驱动装置能够上下移动部件；所述逆向阻止装置能够在机械手臂向靠近冲压加工方向移动时阻止吸附在机械手臂上部的物料随同机械手臂移动，但并不阻止吸附在机械手臂下部的物料随同机械手臂移动；当机械手臂向远离冲压加工方向移动时，逆向阻止装置不阻碍任何物料的移动。

9.一种送料取料同步装置，其包括如权利要求1至8所述送料取料同步机械手。

10.一种送料取料同步的方法，其包括：

步骤1：机械手臂下降，取料装置从物料初始位置接入物料，同时机械手臂靠近冲压加工方向一端的下部从中转台上吸取已经被送至在中转台上的物料；

步骤2：机械手臂上升，取料装置所取得的物料以及吸附在机械手臂前端下部的物料随同机械手臂一起上升，离开原来的位置；机械手臂上升的高度位置正好满足，逆向阻止装置可以阻挡吸附在机械手臂上部的物料随同机械手臂水平移动，但并不阻碍吸附在机械手臂下部的物料随同机械手臂水平移动；

步骤3：在第1,2步骤进行时，冲压设备将之前被送到冲压模具下模中的物料冲压完成，并且冲压模具的上模将完成冲压的冲压件带着向上移动；在此时机械手臂向冲压方向水平移动，直至机械手臂的前端伸入到冲压模具的上下模之间，同时取料装置位于中转台的上侧；在此过程中，取料装置所取得的物料随同机械手臂一起水平移动到中转台上侧；吸附在机械手臂前端下部的物料随同机械手臂一起水平移动到冲压模具的上下模之间；吸附在机械手臂上部的之前完成的冲压件在逆向阻止装置的作用下并没有随机械手臂一起移动，而是在机械手臂的上表面滑动并停留在原来的位置；吸附在机械手臂后端上部的之前完成的冲压件在逆向阻止装置的作用下，当机械手臂完成此步骤的水平移动时，将从机械手臂后端的上表面滑出，此冲压件滑出后在自身重力的作用下向下做自由落体运动；

步骤4：在第3步骤之后，机械手臂下降，吸附在机械手臂前端下部的物料落入冲压模具下模的定位装置中；取料装置释放所取得的物料，此物料落入中转台中；被冲压模具上模带起的冲压件当上模到达其行程的上端点时由冲压设备的脱模装置使此冲压件从上模脱落并落到机械手臂前端的上部，并被机械手臂前端上表面吸附；此步骤机械手臂下降的高度，略高于第1步骤中下降的高度，但机械手臂在此高度时，逆向阻止装置无法阻碍机械手臂上部和下部的任何物料在水平方向随同机械手臂的移动；

步骤5：在第4步骤之后，机械手臂向远离冲压加工方向水平移动，直至机械手臂完全离开冲压模具，并同时机械手臂的前端位于中转台的上侧，取料装置位于被加工物料原始位置的上侧；在此过程中吸附机械手臂前端下部的物料在冲压模具下模定位装置的作用下留在了下模中；被取料装置释放在中转台中的物料仍保持在中转台中；从冲压模具上模脱落并落入到机械手臂前端上部的物料，即已完成加工的冲压件，随机械手臂一起移动到冲压模具外部；

重复步骤1至步骤5，所述送料取料同步机械手将连续的把被加工物料从其原始位置逐步送到冲压加工模具中加工，同时将已加工完成的冲压件从冲压加工模具中取出并逐步运送到与被加工物料在冲压机同一侧的适当的位置。