CN104909173B - 一种智能码垛机器人推箱装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能码垛机器人推箱装置，包括支撑架、推杆和托板组件，支撑架上设有滑轨和在滑轨内移动的安装块，推杆装设在安装块上，托板组件包括沿安装块移动方向依次布置的第一翻转板、第二翻转板、活动板和固定板，活动板可在第二翻转板和固定板之间往返移动，安装块上设有可驱动推杆在活动板和第二翻转板之间的间隙内升降的升降驱动件，推杆具有推箱轨迹和复位轨迹，推箱轨迹包括在托板组件上方将箱体经第一翻转板推送至固定块上；复位轨迹包括推箱后返回至活动板与第二翻转板之间的间隙上方，在间隙内下降后至托板组件的下方后返回，至初始位置的下方后上升回位。本发明具有推箱连续、生产效率高等优点。

Description

一种智能码垛机器人推箱装置

技术领域

本发明涉及码垛机器人，尤其涉及一种智能码垛机器人推箱装置。

背景技术

码垛机器人的推箱机构是码垛机器人实现自动化生产并保证较高生产效率的重要机构之一，该推箱机构主要是用于将已经装满物体后的箱体从装箱工位推送至下一输送工位，将箱体推送至下一输送工位后自动返回至初始位置等待下一次推箱，但这种推箱机构的不足是，推送路径与返回路径是同一条路径，在推箱机构上的推杆返回至初始位置前，装箱机构是停止工作的，为了实现码垛机器人的正常工作，箱装工作必须要等到推杆返回至初始位置后才能进行，这样就大大的降低了码垛机器人的工作效率，无法满足市场的需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种推箱连续、生产效率高的智能码垛机器人推箱装置。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种智能码垛机器人推箱装置，包括支撑架、推杆和托板组件，所述支撑架上设有滑轨和可在滑轨内往复移动的安装块，所述推杆装设在所述安装块上，所述托板组件包括沿安装块移动方向依次布置的第一翻转板、第二翻转板、活动板和固定板，所述第一翻转板与第二翻转板对称设置，所述活动板可在所述第二翻转板和固定板之间往返移动，所述安装块上设有可驱动所述推杆在所述活动板和第二翻转板之间的间隙内升降的升降驱动件，所述推杆具有推箱轨迹和复位轨迹，所述推箱轨迹包括在托板组件上方将箱体经第一翻转板推送至固定块上；所述复位轨迹包括推箱后返回至活动板与第二翻转板之间的间隙上方，在所述间隙内下降后至托板组件的下方后返回，至初始位置的下方后上升回位。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述第一翻转板、第二翻转板、活动板和固定板的上端面位于同一平面内，所述推箱轨迹包括推杆在第一翻转板、第二翻转板、活动板和固定板上方的单向移动，所述复位轨迹包括推杆从固定板上方返回至活动板与第二翻转板之间间隙上方的移动、在所述间隙内下降至第二翻转板下方的移动、从第二翻转板下方经第一翻转板移动至推杆初始位置的下方的移动以及由初始位置的下方上升至初始位置的移动。

所述支撑架包括底座和装设于底座上方的方管，所述底座上设有同步带和驱动同步带转动的驱动电机，所述方管内设有可容纳上层同步带的容纳腔，所述安装块与所述上层同步带固定连接。

所述码垛机器人的机架上设有翻板安装架，所述翻板安装架设于支撑架上方，所述翻板安装架上设有第一转轴和第二转轴，所述第一翻转板通过第一转轴安装于翻板安装架上，所述第二翻转板通过第二转轴安装于翻板安装架上，所述第一翻转板的转动方向与第二翻转板的转动方向相反。

所述升降驱动件包括气缸底座和升降气缸，所述气缸底座固定于所述安装块上，所述升降气缸的伸缩端与推杆连接。

所述活动板与固定板通过两个相互配合的梳齿状结构对接。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的智能码垛机器人推箱装置，箱体在第一翻转板和第二翻转板上装箱完毕后，此时活动板移动并与第二翻转板对接，安装块带动推杆将箱体经第一翻转板推送至活动板上，推杆继续将箱体推出固定板至一下输送工位后，第一翻转板和第二翻转板上进行下一个装箱，此时活动板移动并靠近固定板，使第二翻转板和活动板之间具有一个间隙，推杆推送完箱体后自动返回并停留在该间隙上方，通过升降驱动件驱动推杆在该间隙内下降，下降至托板组件下方时，安装块带动推杆返回至初始位置的下方，并在升降驱动件的驱动下上升恢复至初始推箱位置，等待进行下一个箱体的推箱工作，避免推杆按原路返回时与第一翻转板和第二翻转板上的箱体进行干涉，实现连续推箱，提高了生产效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明中托板组件的结构示意图。

图3是本发明中活动板与固定板对接的示意图。

图4是本发明中活动板与第二翻转板之间具有间隙时的示意图。

图5是本发明中推杆的推箱轨迹和复位轨迹的流程图。

图中各标号表示：

1、支撑架；11、底座；12、方管；13、同步带；14、驱动电机；2、推杆；3、托板组件；31、第一翻转板； 32、第二翻转板； 33、活动板；34、固定板；4、滑轨；5、安装块；6、升降驱动件；61、气缸底座；62、升降气缸；7、翻板安装架；71、第一转轴；72、第二转轴。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

图1至图5示出了本发明智能码垛机器人推箱装置的一种实施例，该智能码垛机器人推箱装置，包括支撑架1、推杆2和托板组件3，支撑架1上设有滑轨4和可在滑轨4内往复移动的安装块5，推杆2装设在安装块5上，托板组件3包括沿安装块5移动方向依次布置的第一翻转板31、第二翻转板32、活动板33和固定板34，第一翻转板31与第二翻转板32对称设置，活动板33可在第二翻转板32和固定板34之间往返移动，安装块5上设有可驱动推杆2在活动板33和第二翻转板32之间的间隙内升降的升降驱动件6，推杆2具有推箱轨迹和复位轨迹，推箱轨迹包括在托板组件3上方将箱体经第一翻转板31推送至固定块上；复位轨迹包括推箱后返回至活动板33与第二翻转板32之间的间隙上方，在间隙内下降后至托板组件3的下方后返回，至初始位置的下方后上升回位，进行下一个装箱的推箱工作，避免推杆2按原路返回时与第一翻转板31和第二翻转板32上的箱体进行干涉，实现连续推箱，提高了生产效率，通过升降驱动件6驱动推杆2的下降和上升。

本实施例中，第一翻转板31、第二翻转板32、活动板33和固定板34的上端面位于同一平面内，推箱轨迹包括推杆2在第一翻转板31、第二翻转板32、活动板33和固定板34上方的单向移动，复位轨迹包括推杆2从固定板34上方返回至活动板33与第二翻转板32之间间隙上方的移动、在间隙内下降至第二翻转板32下方的移动、从第二翻转板32下方经第一翻转板31移动至推杆2初始位置的下方的移动以及由初始位置的下方上升至初始位置的移动。

本实施例中，活动板33与固定板34通过两个相互配合的梳齿状结构对接，活动板33通过驱动装置（图中未示出）驱动在固定板34和第二翻转板32之间往返平移，活动板33与第二翻转板32对接时，活动板33的梳齿与固定板34的梳齿之间具有间隙；活动板33远离第二翻转板32时活动板33的梳齿与固定板34的梳齿相互靠近即活动板33与第二翻转板32之间具有间隙（如图4所示）。

本实施例中，支撑架1包括底座11和装设于底座11上方的方管12，底座11上设有同步带13和驱动同步带13转动的驱动电机14，方管12内设有可容纳上层同步带13的容纳腔，安装块5与上层同步带13固定连接，驱动电机14驱动同步带13带动安装块5往复平移。

本实施例中，智能码垛机器人的机架上设有翻板安装架7，翻板安装架7设于支撑架1上方，翻板安装架7上设有第一转轴71和第二转轴72，第一翻转板31通过第一转轴71安装于翻板安装架7上，第二翻转板32通过第二转轴72安装于翻板安装架7上，第一翻转板31的转动方向与第二翻转板32的转动方向相反。升降驱动件6包括气缸底座61和升降气缸62，气缸底座61固定于安装块5上，升降气缸62的伸缩端与推杆2连接。

如图5所示，推杆2具有推箱轨迹和复位轨迹，推箱轨迹包括在第一翻转板31上方将箱体依次经第一翻转板31、第二翻转板32和活动板33推送至固定板34上，即路径a+b（图5实线所示）；复位轨迹包括推箱后返回至活动板33与第二翻转板32之间的间隙上方，在间隙内下降至第二翻转板32的下方并依次经第二翻转板32和第一翻转板31返回至初始位置的下方后上升回位，即路径c+d+e+f（图5虚线所示）。

结合其工作原理对本发明进行说明，当移动吸盘（图中未示出）将纸箱板取出并打开成箱体输送至第一翻转板31和第二翻转板32的中间，第一转轴71和第二转轴72分别驱动对应的翻转板将纸箱的折页闭合实现纸箱的底部折页闭合，机械手吸盘（图中未示出）吸取药盒开始向纸箱内进行装箱；推箱时，此时升降气缸62为伸出状态，推杆2位于托板组件3的上方，箱体在两块翻转板上进行折叠时，活动板33在驱动装置（图中未示出）的作用下与第二翻转板32就对接（图2所示），开始推箱：驱动电机14驱动同步带13移动，同步带13带动安装块5在滑轨4上滑动，安装块5带动推杆2推着箱体沿a路径移动至活动板33上，推杆2在继续同步带13的带动下沿b路径移动至固定板34上，实现推箱；箱体从固定板34上推出至下一输送工位后，活动板33在驱动装置的作用下远离第二翻转板32，使二者之间具有间隙（图4所示），复位时，推杆2在同步带13的带动下沿c路径返回，至第二翻转板32与活动板33之间上方间隙处时，此时升降气缸62缩回带动推杆2经d路径下降，使得推杆2位于托板组件3的下方，同步带13带动推杆2沿e路径返回，至初始位置的正下方时，升降气缸62重新为伸出状态，使推杆2恢复至托板组件3的上方，准备下一轮推箱工作，重复上述步骤直至停机。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种智能码垛机器人推箱装置，其特征在于：包括支撑架（1）、推杆（2）和托板组件（3），所述支撑架（1）上设有滑轨（4）和可在滑轨（4）内往复移动的安装块（5），所述推杆（2）装设在所述安装块（5）上，所述托板组件（3）包括沿安装块（5）移动方向依次布置的第一翻转板（31）、第二翻转板（32）、活动板（33）和固定板（34），所述第一翻转板（31）与第二翻转板（32）对称设置，所述活动板（33）可在所述第二翻转板（32）和固定板（34）之间往返移动，所述安装块（5）上设有可驱动所述推杆（2）在所述活动板（33）和第二翻转板（32）之间的间隙内升降的升降驱动件（6），所述推杆（2）具有推箱轨迹和复位轨迹，所述推箱轨迹包括在托板组件（3）上方将箱体经第一翻转板（31）推送至固定板（34）上；所述复位轨迹包括推箱后返回至活动板（33）与第二翻转板（32）之间的间隙上方，在所述间隙内下降后至托板组件（3）的下方后返回，至初始位置的下方后上升回位。

2.根据权利要求1所述的智能码垛机器人推箱装置，其特征在于：所述第一翻转板（31）、第二翻转板（32）、活动板（33）和固定板（34）的上端面位于同一平面内，所述推箱轨迹包括推杆（2）在第一翻转板（31）、第二翻转板（32）、活动板（33）和固定板（34）上方的单向移动，所述复位轨迹包括推杆（2）从固定板（34）上方返回至活动板（33）与第二翻转板（32）之间间隙上方的移动、在所述间隙内下降至第二翻转板（32）下方的移动、从第二翻转板（32）下方经第一翻转板（31）移动至推杆（2）初始位置的下方的移动以及由初始位置的下方上升至初始位置的移动。

3.根据权利要求2所述的智能码垛机器人推箱装置，其特征在于：所述支撑架（1）包括底座（11）和装设于底座（11）上方的方管（12），所述底座（11）上设有同步带（13）和驱动同步带（13）转动的驱动电机（14），所述方管（12）内设有可容纳上层的同步带（13）的容纳腔，所述安装块（5）与上层的同步带（13）固定连接。

4.根据权利要求3所述的智能码垛机器人推箱装置，其特征在于：所述智能码垛机器人的机架上设有翻板安装架（7），所述翻板安装架（7）设于支撑架（1）上方，所述翻板安装架（7）上设有第一转轴（71）和第二转轴（72），所述第一翻转板（31）通过第一转轴（71）安装于翻板安装架（7）上，所述第二翻转板（32）通过第二转轴（72）安装于翻板安装架（7）上，所述第一翻转板（31）的转动方向与第二翻转板（32）的转动方向相反。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的智能码垛机器人推箱装置，其特征在于：所述升降驱动件（6）包括气缸底座（61）和升降气缸（62），所述气缸底座（61）固定于所述安装块（5）上，所述升降气缸（62）的伸缩端与推杆（2）连接。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的智能码垛机器人推箱装置，其特征在于：所述活动板（33）与固定板（34）通过两个相互配合的梳齿状结构对接。