CN104973063B - 驾驶模式之间的转换方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于在车辆(2)的驾驶模式之间转化的方法，该驾驶模式包括自主驾驶(AD)模式，部分自主驾驶(PAD)模式，和手动驾驶(MD)模式，其中(i)从部分自主驾驶模式到自主驾驶模式的转换是通过启用自主驾驶模式而执行，(ii)从自主驾驶模式到部分自主驾驶模式的转换是通过当部分自主驾驶模式处于许用状态中时释放方向盘锁而执行，(iii)从手动驾驶模式到自主驾驶模式的转换是通过启用自主驾驶模式而执行，以及(iv)从自主驾驶模式到手动驾驶模式的转换是通过当部分自主驾驶模式处于禁用状态下释放方向盘锁而执行。本发明还涉及用于执行该方法的系统(4)以及包括该系统的车辆。

Description

驾驶模式之间的转换方法
技术领域
本发明涉及一种车辆的驾驶模式之间的转换方法。本发明还涉及一种用于执行该方法的系统以及包括该系统的车辆。
背景技术
现代的车辆可装备有数量增加的传感系统和通讯设备，以便能够收集关于车辆自身及其周围的信息。例如雷达和相机传感器，其监测车辆前面的交通，从而帮助驾驶者避免追尾。同时，无线通讯，例如3G和LTE移动通讯，可用来获得关于例如交通堵塞的信息。GPS与地图相结合用来进行导航。
已知晓的是将车辆装备有驾驶者辅助系统，例如ACC，即自适应巡航控制，和/或LKA(即车道保持辅助系统)。其他系统有助于避免或者减少碰撞产生，例如防碰撞系统。
另外，开发了能够至少部分地自主驾驶的车辆。自主驾驶具有使得驾驶更加安全、更加环境友好且更加舒适的可能。这可允许驾驶者将时间花费在阅读、发送电邮或者吃东西上，而不是注意周围的交通。
车辆可包括用于自主驾驶的系统和用于部分自主驾驶的系统，该用于自主驾驶的系统与驾驶者辅助系统相结合提供了自主驾驶模式。那么期望的是不同系统的驾驶模式之间的转换可以流畅的方式进行。进一步期望的是，当进行转换时这对于驾驶者是清楚的，从而驾驶者知晓在某一时刻所采用的驾驶模式。
发明内容
本发明的目的是克服或者改善现有技术缺点中的至少一个，或者提供一种有用的替代。
上面的目的通过本发明所实现。
因而，在本发明的第一方面中，提供了一种用于在车辆的驾驶模式之间转换的方法，该驾驶模式包括自主驾驶模式、部分自主驾驶模式以及手动驾驶模式，其中
(1)从部分自主驾驶模式到自主驾驶模式的转换是通过启用自主驾驶模式而执行，
(ii)从自主驾驶模式到部分自主驾驶模式的转换是通过当部分自主驾驶模式处于许用状态中时释放方向盘锁而执行，
(iii)从手动驾驶模式到自主驾驶模式的转换是通过启用自主驾驶模式而执行，以及
(iv)从自主驾驶模式到手动驾驶模式的转换是通过当部分自主驾驶模式处于禁用状态中时释放方向盘锁而执行。
车辆的驾驶模式包括自主驾驶模式(AD模式)，部分自主驾驶模式(PAD模式)，以及手动驾驶模式(MD模式)。在自主驾驶模式中，驾驶者处于闭式系统(loop)之外，而对于其他驾驶模式，驾驶者处于闭式系统中，正如下面进一步描述那样。
自主驾驶或者自动驾驶的概念表示的是车辆在没有与人交互的情况下被驾驶，也就是说100％自动化水平，完全自主，在此称作自主驾驶模式。驾驶者于是处于闭式系统之外，也就是说他/她不执行任何驾驶控制。
0％自动化水平对应于驾驶者没有启用任何驾驶者辅助系统，除了车辆起动时默认的那些驾驶者辅助系统之外，例如防抱死刹车系统以及防碰撞系统，并且车辆完全由驾驶者进行驾驶，在此称为手动驾驶模式。驾驶者可例如使用他/她手和/或脚来驾驶该车辆。驾驶者处于闭式系统中，从而他/她可执行所需要的动作来驾驶该车辆。
该车辆可具有自动化水平使得0％<自动化水平<100％，这表示部分自主驾驶模式。部分自主驾驶模式还可称为半自主驾驶。在部分自主驾驶模式中，车辆可自主地执行一些动作，例如保持与前车适当的距离，而此时驾驶者执行其他的动作，例如在适当时超越另一辆车。越接近100％自动化水平，越多的动作通过车辆自主地执行。
部分自主驾驶模式的一个示例是交通堵塞辅助(Traffic Jam Assist)，TJA。TJA系统帮助驾驶者跟随前车，例如在装有TJA系统的本车辆前面的另一辆车辆。TJA系统控制本车辆的速度、距离前车的距离、以及转向到前车的方向中，只要其保持在车道中。该TJA系统可以提速到第一预定速度水平，例如高达50km/h。驾驶者必须监控该系统，这可通过要求驾驶者至少一个手放在方向盘上而确保。
对于提速到低于第一预定速度水平的第二预定速度水平，TJA在一定条件下可完全自动。该功能被称为A-TJA，交通堵塞自动辅助(Automated Traffic Jam Assist)。A-TJA可当存在前车时使用并且是自主驾驶模式的一个例子。
自主驾驶模式的另一个例子是自动泊车，这通常在低速下执行。
自主驾驶通常是通过使用车辆的各个传感器系统而执行。
驾驶者可得到驾驶者辅助系统的帮助，例如ACC，即自适应巡航控制，和/或C-LKA，即舒适车道保持辅助(comfort lane keeping aid)。该ACC可帮助驾驶者进行纵向车辆控制，例如通过保持速度和/或与前车保持安全距离。该C-LKA可帮助驾驶者进行横向车辆控制，例如保持在车道中。这些驾驶者辅助系统典型地用于在较高速度下作用，例如当在高速上驾驶时。驾驶者处于闭式系统中，从而他/她可执行驾驶者辅助系统所执行的那些动作之外的其他动作。当使用驾驶者辅助系统时，车辆可以说是处于部分自主驾驶模式中，例如具有高达25％的自动化水平。驾驶者可决定来开启驾驶者辅助系统中的一个或者多个，例如通过按压按钮。如果驾驶者辅助系统可用，于是可开启该系统。还可具有允许开启的必要条件使得速度应处于一定速度极限之上。
自主驾驶模式和/或部分自主驾驶模式的许用和禁用可借助于启用开关而进行，例如按钮或者虚拟按钮。启用开关可具有两个状态，许用和禁用(即不许使用)。按钮可例如被按压以选择启用。然后按钮保持在所按压的位置，对车辆的使用者指示该驾驶模式被启用。当按钮再次被按压时，驾驶模式可被禁用。按钮然后可停留在未按压位置，其为车辆的使用者指示不许使用该驾驶模式。作为物理地按压的替代或者补充，该按钮可配置为记忆其所处的状态。该状态可通过指示按钮状态的可见信号(例如按钮中的光)进行指示。优选具有用于不同驾驶模式的独立按钮，即AD启用开关以及PAD启用开关。驾驶模式还可通过本领域技术人员所知晓的其他种类的开关进行启用和禁用，例如触摸屏上的虚拟按钮，滑动控制器，操纵杆等。该或这些启用开关可处于车辆的方向盘处、仪表盘处或者控制台处。
在此公开的方法为车辆的使用者提供了流畅的方式来在不同驾驶模式之间转换。其使得驾驶者清楚何时在不同驾驶模式之间进行转换。其使得驾驶者清楚车辆在某一时刻处于哪种驾驶模式。
在上面的(ii)和(iv)中，当离开自主驾驶模式时进入哪个驾驶模式，这可通过检测部分自主驾驶模式是否被许用或者禁用而被确定，例如通过确定PAD启用开关的设置。如果部分自主驾驶模式被许用，则自主驾驶模式可转换到部分自主驾驶模式。如果部分自主驾驶模式未被许用，则当释放方向盘锁时自主驾驶模式可转换到手动驾驶模式。
在(iii)中的动作还可包括选择恢复以恢复到之前的设置，例如通过开启“恢复”开关。因此，可能返回到之前已经在自主驾驶模式中使用的设置，例如返回到上一次使用自主驾驶模式所使用的设置。
在(ii)和(iv)中释放方向盘锁的动作可包括
(a)禁用自主驾驶模式或者选择关闭，并且在预定时间间隔中执行选自保持方向盘、开启确认开关和/或执行正常驾驶动作的至少一个动作，该正常驾驶动作包括刹车、转向和/或加速，或者
(b)执行坚定的驾驶动作(firm driving action)，该坚定的驾驶动作包括刹车、转向和/或加速，该坚定的驾驶动作比正常驾驶动作更加用力，例如通过更用力的按压踏板，或者更快的旋转方向盘。
如上所述，禁用自主驾驶模式可涉及按压该AD启用开关以禁用它。作为替代或补充，驾驶模式可通过选择"0"开关而关闭，该开关将在下面进行说明。为了确认禁用或者关闭动作，在预定时间间隔内执行另一个动作，例如保持该方向盘，以开启确认开关或者执行正常驾驶动作。预定时间间隔可介于0到5秒之间，优选介于0到3秒之间，更加优选介于0到1.5秒之间。
确认开关，例如OK按钮，其可位于方向盘上、位于仪表盘上，或者处于座位之间的控制台上。确认开关可用来确认之前的动作，例如确认禁用或者关闭的动作。
正常驾驶动作涉及当手动驾驶模式时在正常交通情况下通常执行的驾驶该车辆的这种驾驶动作，例如刹车、转向和/或加速。
正常驾驶动作不同于涉及用力的刹车、转向和/或加速的坚定的驾驶动作。坚定的驾驶动作可例如被执行用以避免或者缓和碰撞后果。纯粹作为一个示例，如果驼鹿在路上跑出，驾驶者可用力的刹车和/或转向绕开驼鹿。这些动作的作用力水平相比于正常作用力水平高很多，将被认为是坚定的驾驶动作。
可为驾驶者收集数据以便确定他或者她正常驾驶动作的个体水平如何，或者数据可用于通常的驾驶者。正常和坚定驾驶动作之间的差异可被设置为百分等级，使得如果驾驶动作在一定的力水平之上则产生坚定的动作，例如相比于正常驾驶动作高至少100％。
在(i)和/或(iii)中的动作可还包括转换到自主驾驶模式的这种转换是通过包含释放车辆方向盘的动作使得手不再放在方向盘上而执行。这可被执行为当转换到自主驾驶模式时驾驶者将他或者她的手从方向盘移开的故意动作。
作为替代或者补充，转换到自主驾驶模式的这种转换可包括检查当处于自主驾驶模式时驾驶者是否有手放在方向盘上，并且在这种情况下通知或者警告驾驶者有手放在方向盘上，该手可能会潜在地干扰用于自主驾驶的系统。
该方法可还包括
(v)从手动驾驶模式到部分自主驾驶模式的转换通过启用部分自主驾驶模式而执行，以及
(vi)从部分自主驾驶模式到手动驾驶模式的转换是通过关闭部分自主驾驶模式，通过刹车、转向、选择关闭和/或通过禁用部分自主驾驶模式来关闭部分自主驾驶模式。
部分自主驾驶模式可通过选择"0"开关(即选择关闭)而关闭。
在(v)中的动作可还包括选择恢复，例如通过开启"恢复"开关。因此，可能返回到之前已经在部分自主驾驶模式中使用的设置，例如返回到上一次使用部分自主驾驶模式所使用的设置。
该方法可包括转换到部分自主驾驶模式或者转换到自主驾驶模式的这种转换是仅当车辆速度等于或者低于预定速度时执行。预定速度的等级可根据驾驶模式的类型、道路条件、交通情况、天气情况、天色等而选择。
纯粹作为一个示例，如果车辆速度太高，例如处于预定等级之上，如果道路质量较差和/或道路没有包含在适于自主驾驶的道路地图数据库中，则可不适于进入自主驾驶模式。
类似的标准，可能具有其他可接受等级，可用于部分自主驾驶模式。
该方法可还包括
--传送指示了哪个驾驶模式正在被使用的信息信号。
该信息信号可以是可视的、听觉的和/或触觉的。信息信号的示例是灯可被打开，可在仪表盘上或者显示器上高亮显示的标记，可改变颜色或者被加高亮的开关，方向盘可改变颜色或者被加高亮，车辆中显示器的外观(appearance)可以改变，座位的位置可以进行改变，方向盘的位置可以改变，声音信号可以被传送，方向盘的触觉感受可以改变，座位的触觉感受可以改变。一个或者多个信息信号可并行使用和/或顺序使用。
信息将助于使得车辆的使用者(尤其是驾驶者)知晓某一时刻车辆驾驶处于哪种驾驶模式。
这种信息信号的一个示例是所察觉的方向盘转动阻力，其可设置为涉及在特定时刻正在使用哪个驾驶模式。实际上，没有转动阻力可表示正在采用手动驾驶模式。较小转动阻力可表示正在采用部分自主驾驶模式。较高转动阻力可表示正在采用自主驾驶模式。转动阻力水平表示可预选的不同驾驶模式。
该方法可还包括，当在自主驾驶模式下驾驶时如果方向盘被触摸时则传送信息信号，例如信息信号包括AD启用开关的变化外观，例如通过背光点亮它。
如果在自主驾驶模式下驾驶者将手放到方向盘上，其可适于通知或者警告驾驶者，例如通过所察觉的转动阻力，或者通过上述信息信号中的另一个通知或者警告驾驶者方向盘上存在手，该手可能干扰该用于自主驾驶的系统。
另外或者作为补充，该方法可还包括指示驾驶模式是否可用，例如自主驾驶模式是否可用。当驾驶者询问可用驾驶模式时和/或当驾驶者试图开启该驾驶模式时，可用驾驶模式的指示可以被连续地指示。
部分自主驾驶模式可在处于自主驾驶模式时被许用或者被禁用。部分自主驾驶模式的许用或者禁用因而可在没有退出自主驾驶模式的情况下进行。这种机会可例如通过具有两个单独的启用开关，AD启用开关和PAD启用开关而提供，如上所述。
如果驾驶者试图在某个时刻启用一个驾驶模式，并且该系统在该时刻并不允许该驾驶模式的启用，例如由于其可能不安全，则在该时刻她/他不可能开启该驾驶模式。如果在这种情况下驾驶者连续试图开启该驾驶模式，例如通过重复地按压该启用开关，则可通知驾驶者在该时刻不能开启驾驶模式，例如通过显示器上的显示信息。作为选择，还可通知驾驶者为何其不可能开启该驾驶模式，通知直到该驾驶模式可被开启的期望时间或者距离，和/或通知一旦其可能开启它时该驾驶模式可保持开启多长时间或者多长距离。
该方法可还包括检查开启某一驾驶模式(例如自主驾驶模式或者部分自主驾驶模式)是否将导致车辆处于安全状态或者不安全状态。如果认为开启该状态是不安全的，则可使驾驶者不可能开启该驾驶模式，直到认为当开启该驾驶模式时该车辆处于安全状态。
在本发明的第二方面，提供了一种用于执行在此所公开的用来在车辆的驾驶模式之间转换的方法的系统，该驾驶模式包括自主驾驶模式、部分自主驾驶模式和手动驾驶模式。该系统包括
--用于许用和禁用自主驾驶模式的启用开关，例如AD启用开关，以及
--用于许用和禁用部分自主驾驶模式的启用开关，例如PAD启用开关。
这些启用开关在上面已经进行了描述。
用于执行该方法的该系统可包括至少一个额外的开关，例如按钮。额外的开关可具有至少两个状态，其中第一状态对应于开启，第二状态对应于关闭。这些状态可对应于该按钮的物理位置：被物理地按压的按钮对应于开启，未被物理地按压对应于关闭。该额外开关的功能可涉及上面提及的用于自主驾驶模式和/或部分自主驾驶模式的启用开关中的一个。额外开关可包括"+"开关，其用于增大工作驾驶模式(active driving mode)的设定速度，"-"开关，其用于减小工作驾驶模式的设定速度，"恢复"开关，其用于恢复之前的设置，和/或"0"开关，其用于关闭该工作驾驶模式。工作驾驶模式是在当时正采用的驾驶模式。
该系统可还包括
--人手存在确定系统，用于确定至少一个手处于车辆的方向盘上。
当处于自主驾驶模式中时，方向盘上的手可能干扰用于自主驾驶的系统，因而其期望在方向盘上没有手。
人手存在确定系统可用来确定方向盘上没有手。人手存在确定系统可包括方向盘中的传感器，其感测例如接触、压力、电容和/或扭矩。人手存在确定系统可包括俯瞰方向盘的相机或者IR相机。
用于自主驾驶模式的AD启用开关、用于部分自主驾驶模式的PAD启用开关和/或上述的一个或者多个额外开关中的一个或者多个可适于处于车辆的方向盘上。因此他们在便于驾驶者够及的距离内。
该系统可包括上面提及的确认开关，其可用来确认之前的动作，例如用来确认禁用或者关闭动作。
该系统可包括驾驶动作确定系统，其可适于区分正常驾驶动作和坚定驾驶动作。如上所述，该坚定驾驶动作相比于该正常驾驶动作更加有力，例如通过更用力的按压踏板或者更快的转动方向盘。驾驶动作确定系统可例如适于确定用于按压踏板或者转动方向盘的作用力。作为替代或者补充，驾驶动作确定系统可确定动作速度，例如踏板的按压速度或者方向盘的转动速度。
该系统还可包括用于执行在此描述的方法的动作的其他子系统。
在本发明的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括
--用于执行在此公开用于在车辆驾驶模式之间转换的方法的系统，
--方向盘，
--用于自主驾驶的系统，以及
--用于部分自主驾驶的系统，
这种车辆适于执行包括自主驾驶模式、部分驾驶模式和手动驾驶模式的不同驾驶模式。
车辆可包括速度测量系统，其可以是在手动驾驶模式中由驾驶者所使用的车辆的正常速度测量系统。该速度测量系统可用来判明，仅当车辆的速度等于或者低于预定速度时执行到部分自主驾驶模式的转换或者执行到自主驾驶模式的转换。预定速度的等级可根据驾驶模式的类型、道路条件、交通情况、天气情况、天色等而选择。
附图说明
下面将参照所附的附图借助于非限制性实施例而进一步说明本发明，其中：
图1是图释了根据本发明的方法中在不同驾驶模式之间转换的图表。
图2示意性的图释了根据本发明的车辆，以及
图3示意性图释了根据本发明的系统。
将注意的是，所附的附图并非必然按照比例绘制，并且本发明的一些特征的尺寸为了清楚而已被放大。
具体实施方式
下面将通过一些实施方式进行示范。但是应当认识到，这些实施方式的引入是为了说明本发明的原理，而并不是限制本发明的范围，本发明的范围通过所附的权利要求书进行限定。两个或者更多实施方式中的细节可彼此相结合。
图1是图示了车辆不同驾驶模式之间转换的图表。
车辆的驾驶模式包括自主驾驶模式(AD模式)，部分自主驾驶模式(PAD模式)，以及手动驾驶模式(MD模式)。在自主驾驶模式中，驾驶者在闭式系统(loop)之外，而对于其他驾驶模式，驾驶者处于闭式系统中，正如上面进一步描述那样。
从部分自主驾驶模式(PAD模式)到自主驾驶模式(AD模式)的转换(i)是通过启用自主驾驶模式而执行。
从AD模式到PAD模式的转换(ii)可通过当PAD模式处于许用状态(enabled state)中时释放方向盘锁而执行。
从MD模式到AD模式的转换(iii)是通过启用该AD模式而执行，并且
从AD模式到MD模式的转换(iv)是通过当PAD模式处于禁用状态(disabled state)中时释放该方向盘锁而执行。
从MD模式到PAD模式的转换(v)是通过启用该PAD模式而执行。
从PAD模式到MD模式的转换(vi)是通过刹车、转向、选择禁用(deactivation)来关闭PAD模式和/或通过禁用该PAD模式而执行。
在(iii)中的动作可进一步包括选择恢复。因此，可能返回到之前已经在自主驾驶模式中使用的设置，例如返回到上一次使用自主驾驶模式所使用的设置。
在(ii)和/或(iv)中释放方向盘锁的动作可包括
(a)禁用自主驾驶模式或者选择关闭，并且在预定时间间隔中执行选自保持方向盘、开启确认开关和/或执行正常驾驶动作的至少一个动作，该正常驾驶动作包括刹车、转向和/或加速，或者
(b)执行坚定的驾驶动作，该坚定的驾驶动作包括刹车、转向和/或加速，该坚定的驾驶动作比正常驾驶动作更加用力，例如通过更用力的按压踏板，或者更快的旋转方向盘。
在(i)和/或(iii)中的动作可还包括转换到自主驾驶模式的这种转换是通过包含释放车辆方向盘的动作而执行，从而手不再放在方向盘上。这可被执行为来自驾驶者的故意动作，当转换到自主驾驶模式时驾驶者将他或者她的手从方向盘移开。
作为替代或者补充，转换到自主驾驶模式的这种转换可包括检查当处于自主驾驶模式时驾驶者是否有手放在方向盘上，并且在这种情况下通知或者警告驾驶者有手放在方向盘上，该手可能干扰用于自主驾驶的系统。
在(v)中的动作还可包括选择恢复，例如通过开启“恢复”开关。因此，可能返回到之前已经在部分自主驾驶模式中使用的设置，例如返回到上一次使用部分自主驾驶模式所使用的设置。
该方法可还包括转换到部分自主驾驶模式或者转换到自主驾驶模式的这种转换是仅当车辆速度等于或者低于预定速度时执行。预定速度的等级可根据驾驶模式的类型、道路条件、交通情况、天气情况、天色等而选择。
纯粹作为一个示例，如果车辆速度太高，例如高于预定等级，如果道路质量较差和/或道路没有包含在适于自主驾驶的道路地图数据库中，则可能不适于进入自主驾驶模式。
类似的标准，其他可接受等级可能可用于部分自主驾驶模式。
该方法可还包括
--传送信息信号，该信息信号指示正在使用驾驶模式中的哪个驾驶模式。
附加地或者作为补充，该方法可还包括指示驾驶模式是否可用，例如自主驾驶模式是否可用。当驾驶者请求指示时和/或当驾驶者试图开启驾驶模式时可用驾驶模式的指示可以连续地指示。
图2示意性图释了根据本发明的车辆2，并且图3示意性图释了根据本发明的系统4，其用于执行在此公开用于在车辆的不同驾驶模式之间转换的方法。
该车辆2包括系统4、方向盘6、用于自主驾驶的系统8、以及用于部分自主驾驶的系统10。
用于执行在此公开的方法的系统4包括AD启用开关12以及PAD启用开关14。这些可例如位于方向盘6上、在仪表盘上或者在前排座之间的控制台上，便于车辆2的驾驶者够到。AD和/或PAD开关12、14可包括按钮，正如在图3的图释性实施方式中。该按钮具有两个位置，许用和禁用(即不许许用)。按钮可例如被按压以选择许用。然后按钮可保持在所按压的位置，对车辆2的使用者指示驾驶模式被许用。另外，按钮可加亮或者其上的符号可加亮。当按钮再次被按压时，驾驶模式可被禁用。然后按钮可被保持在未按压位置，对于车辆2的使用者指示驾驶模式被禁用，即不许许用。作为物理地按压的替代或补充，该按钮可配置为记忆其所处的状态。该状态可通过指示所述按钮的状态的可见信号(例如按钮中的光)进行指示。
该系统4，作为选择，包括一个或更多个额外的开关，例如按钮。额外的开关配置为具有至少两个状态，其中第一状态对应于开启，第二状态对应于关闭。这些状态可对应于按钮的物理位置：按钮被物理地按压对应于开启，并且未被物理地按压对应于关闭。额外的开关的功能可以与上述用于自主驾驶模式和/或部分自主驾驶模式的启用开关12、14中的一个相关联。额外的开关可包括用于增大工作驾驶模式的设定速度的"+"开关16，用于减小工作驾驶模式的设定速度的"-"开关18，用于恢复上述设置的"恢复"开关20，和/或用于关闭该工作驾驶模式的"0"开关22。工作驾驶模式是在当时采用的驾驶模式。
该系统可还包括确认开关24。在图示的实施方式中，确认开关24位于方向盘6上，但是也可例如在仪表盘上或在座位之间的控制台上。确认开关24用于确认之前的动作，例如确认禁用或者关闭动作。
作为选择，该系统还包括人手存在确定系统26，用于确定至少一个人手在车辆2的方向盘6上。当在自主驾驶模式时，方向盘6上的人手可能干扰用于自主驾驶的系统8，因而期望是没有人手在方向盘6上。
人手存在确定系统26可用来确定方向盘6上没有人手。人手存在确定系统26可包括方向盘6中的传感器，其感受例如接触、压力、电容和/或扭矩。人手存在确定系统26可包括俯瞰方向盘6的相机或IR相机。
作为选择，该车辆2还包括速度测量系统。其可以是在手动驾驶模式下驾驶者使用的车辆2的标准速度测量系统28。速度测量系统28可以是用来判明仅当车辆2的速度等于或者低于预定速度时执行换到部分自主驾驶模式的转换或者换到自主驾驶模式的转换。预定速度的等级可根据驾驶模式的类型、道路条件、交通情况、天气情况、天色等而选择。
该系统4还可包括驾驶动作确定系统30，其可适于区分正常驾驶动作以及坚定的驾驶动作。如上所述，该坚定的驾驶动作相比于该正常驾驶动作更加有力，例如通过更用力的按压踏板或者更快的转动方向盘6。驾驶动作确定系统30可例如适于确定用于按压踏板或者转动方向盘6的作用力。作为替代或者补充，驾驶动作确定系统可确定动作的速度，例如对踏板的按压速度，或者对方向盘6的转动速度。
在所附的权利要求书的范围内本发明的进一步改进是可行的。同样地，本发明将并不应当认为受到在此描述的实施方式和附图限制。相反，参照说明书和附图，本发明的整个范围将通过所附的权利要求书所限定。

Claims (22)

1.一种用于在车辆(2)的驾驶模式之间转换的方法，所述驾驶模式包括自主驾驶(AD)模式、部分自主驾驶(PAD)模式以及手动驾驶(MD)模式，其中
(i)从所述部分自主驾驶(PAD)模式到所述自主驾驶(AD)模式的转换是通过启用所述自主驾驶(AD)模式而执行，
(ii)从所述自主驾驶(AD)模式到所述部分自主驾驶(PAD)模式的转换是通过当所述部分自主驾驶(PAD)模式处于许用状态中时释放方向盘锁而执行，
(iii)从所述手动驾驶(MD)模式到所述自主驾驶(AD)模式的转换是通过启用所述自主驾驶(AD)模式而执行，以及
(iv)从所述自主驾驶(AD)模式到所述手动驾驶(MD)模式的转换是通过当所述部分自主驾驶(PAD)模式处于禁用状态中时释放所述方向盘锁而执行。
2.如权利要求1所述的方法，其中，在(ii)和/或(iv)中的所述释放所述方向盘锁包括
(a)禁用所述自主驾驶(AD)模式或者选择关闭，并且在预定时间间隔内执行选自保持方向盘(6)、开启确认开关(24)和/或执行正常驾驶动作中的至少一个动作，所述正常驾驶动作包括刹车、转向和/或加速，或者
(b)执行坚定的驾驶动作，所述坚定的驾驶动作包括刹车、转向和/或加速，所述坚定的驾驶动作相比于所述正常驾驶动作更加用力。
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述坚定的驾驶动作包括更加用力的按压踏板或者更快地转动所述方向盘(6)。
4.如权利要求1-3任意一项所述的方法，
其中，(i)和/或(iii)还包括转换到所述自主驾驶(AD)模式的所述转换是通过释放所述车辆(2)的所述方向盘(6)而执行。
5.如权利要求1-3任意一项所述的方法，其中，
(v)从所述手动驾驶(MD)模式到所述部分自主驾驶(PAD)模式的转换是通过启用所述部分自主驾驶(PAD)模式而执行，以及
(vi)从所述部分自主驾驶(PAD)模式到所述手动驾驶(MD)模式的转换是通过关闭所述部分自主驾驶(PAD)模式和/或通过禁用所述部分自主驾驶(PAD)模式而执行，关闭所述部分自主驾驶(PAD)模式是通过刹车、转向、选择关闭来进行。
6.如权利要求1-3任意一项所述的方法，其中，转换到所述部分自主驾驶(PAD)模式或者转换到所述自主驾驶(AD)模式的转换是仅当所述车辆(2)的速度等于或者低于预定速度时执行。
7.如权利要求1-3任意一项所述的方法，其中，在(iii)和/或(v)中的动作还包括选择恢复以便恢复之前的设置。
8.如权利要求1-3任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括
--传送用于指示正在使用所述驾驶模式中的哪种驾驶模式的信息信号。
9.如权利要求8所述的方法，其中，所察觉到的所述方向盘(6)转动阻力与此时正在使用的所述驾驶模式相关。
10.如权利要求1-3任意一项所述的方法，还包括
如果在所述自主驾驶(AD)模式下驾驶时接触所述方向盘(6)，则传送信息信号。
11.如权利要求10所述的方法，其中，所述信息信号包括改变所述自主驾驶(AD)模式的启用开关的外观。
12.如权利要求1-3任意一项所述的方法，其中，在处于所述自主驾驶(AD)模式时所述部分自主驾驶(PAD)模式可被许用或者禁用。
13.一种用于执行前述任一项权利要求所述的用于在车辆(2)的驾驶模式之间转换的方法的系统(4)，所述驾驶模式包括自主驾驶(AD)模式、部分自主驾驶(PAD)模式以及手动驾驶(MD)模式，所述系统包括
--用于许用和禁用所述自主驾驶(AD)模式的启用开关(12)，以及
--用于许用和禁用所述部分自主驾驶(PAD)模式的启用开关(14)。
14.如权利要求13所述的系统(4)，还包括至少一个额外开关，所述额外开关具有至少两个状态，其中，第一状态对应于开启而第二状态对应于关闭，所述至少一个额外开关包括用于增大工作驾驶模式的设定速度的"+"开关(16)、用于减小工作驾驶模式的设定速度的"-"开关(18)、用于恢复之前设置的"恢复"开关(20)、和/或用于关闭工作驾驶模式的"0"开关(22)。
15.如权利要求13或14所述的系统(4)，还包括
--人手存在确定系统(26)，用于确定至少一只人手在所述车辆(2)的所述方向盘(6)上。
16.如权利要求13所述的系统(4)，其中，用于所述自主驾驶(AD)模式的所述启用开关(12)和/或用于所述部分自主驾驶(PAD)模式的所述启用开关(14)适于位于所述车辆(2)的所述方向盘(6)上。
17.如权利要求14所述的系统(4)，其中，用于所述自主驾驶(AD)模式的所述启用开关(12)、用于所述部分自主驾驶(PAD)模式的所述启用开关(14)和/或所述至少一个额外开关(16、18、20、22)适于位于所述车辆(2)的所述方向盘(6)上。
18.如权利要求13或14所述的系统(4)，其中，所述系统(4)包括用于确认之前动作的确认开关(24)。
19.如权利要求13或14所述的系统(4)，其中，所述系统(4)包括驾驶动作确定系统(30)。
20.如权利要求19所述的系统(4)，其中，所述驾驶动作确定系统(30)适于区分正常驾驶动作和坚定的驾驶动作，所述坚定的驾驶动作相比于所述正常驾驶动作更加用力。
21.如权利要求20所述的系统(4)，其中，所述坚定的驾驶动作包括更用力的按压踏板或者更快地转动所述方向盘(6)。
22.一种车辆(2)，其包括
--根据权利要求13-21中任一项所述的系统(4)，
--方向盘(6)，
--用于自主驾驶(AD)的系统(8)，以及
--用于部分自主驾驶(PAD)的系统(10)。
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