CN104960416A - 一种全方位移动平台动力传输装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种动力传输装置，具体涉及了一种全方位移动平台动力传输装置，其包括由变速箱带动的内侧全方位轮，内侧全方位轮外侧设有外侧全方位轮；外侧全方位轮包括轮毂，轮毂构造成与固接在车架上的支撑架转动连接；内侧全方位轮外侧位于轴心处固设有支架座，支架座上转动连接有连接轴；连接轴两端分别构造有一个轴线相互正交的轴孔，连接轴一端通过第一销轴与连接轴连接，连接轴另一端转动连接有联轴座；联轴座一端设有用于通过第二销轴与连接轴连接的轴孔，联轴座另一端设有用于轮毂套入的盲孔，轮毂通过沿联轴座径向设置的第一紧固件与联轴座固定连接。本发明能够避免因内侧全方位轮悬空而导致无法正常行驶的问题。

Description

一种全方位移动平台动力传输装置

技术领域

本发明涉及一种动力传输装置，具体地说，涉及了一种全方位移动平台动力传输装置，更具体地说，涉及了一种用于全方位移动平台的前双轮排布结构中的动力传输装置。

背景技术

全方位是指在2D平面内，可以直接朝任意方向移动的一种驱动方式。全方位轮是一种在一个轮毂的外圆端面均匀分布若干辊轮的机构，其为实现全方位行走的基础。全方位轮具有耐磨、耐冲击、防静电等优点，然而随着全方位移动平台出现，对于全方位移动平台的需求及要求日益增多。其中首当其冲的就是增加平台负荷能力这一要求，由于全方位轮承载极限的限制，推动了全方位轮前双轮排布结构的出现。

如图1所示，现有技术中的前双轮排布结构包括内轮130和外轮140，其中：内轮130与变速箱120连接，变速箱120与动力单元110连接，从而实现了动力从动力单元110经变速箱120向内轮130的传递；外轮140与外轮轮毂160间通过一紧固件150连接，外轮轮毂160可转动地设置在一个支撑架170上，而支撑架170通过另一紧固件180设置在车架190上。现有技术中的前双轮排布结构使得外轮140为一个无驱动力的独立体，这使得采用现有的前双轮排布结构的全方位移动平台在出现诸如图2所示的情况，全方位移动平台的一个内轮悬空，时，因外轮没有驱动力从而导致全方位移动平台不能正常驾驶。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种全方位移动平台动力传输装置，其包括由变速箱带动的内侧全方位轮，内侧全方位轮外侧设有外侧全方位轮；外侧全方位轮包括轮毂，轮毂构造成与固接在车架上的支撑架转动连接；内侧全方位轮外侧位于轴心处固设有支架座，支架座上转动连接有连接轴；连接轴两端分别构造有一个轴线相互正交的轴孔，连接轴一端通过第一销轴与连接轴连接，连接轴另一端转动连接有联轴座；联轴座一端设有用于通过第二销轴与连接轴连接的轴孔，联轴座另一端设有用于轮毂套入的盲孔，轮毂通过沿联轴座径向设置的第一紧固件与联轴座固定连接。

本发明中，外侧全方位轮能够依次通过联轴座、连接轴、支架座与内侧全方位轮连接，从而实现了内侧全方位轮能够带动外侧全方位轮转动，避免了在诸如内侧全方位轮悬空的情况下整车不能正常行驶的问题。另外，由于连接轴两端分别构造有一个轴线相互正交的轴孔，连接轴一端与支架座转动连接，连接轴另一端与联轴座转动连接，这就使得外侧全方位轮能够较大幅度的偏移内侧全方位轮的轴线进行转动，从而较佳地避免了本发明在转弯时外侧全方位轮不能与内侧全方位轮随动的问题。

作为优选，支撑架上设有轴承，轮毂通过轴承与支撑架连接。

本发明中，外侧全方位轮的轮毂能够通过轴承与支撑架连接，从而保证了外侧全方位轮能够高效、稳定地相对支撑架进行转动。

作为优选，支撑架的内、外两端均设有轴承，轮毂与设于支撑架外端的轴承连接处的外侧设有轴封，轮毂穿过设于支撑架内端的轴承后通过一防松垫片和一螺母紧固在设于支撑架内端的轴承上。

本发明中，支撑架的内、外两端均能够设有轴承，而外侧全方位轮的轮毂能够设置在这两个轴承上，保证了轮毂与支撑架的连接强度；其次，轮毂与设于支撑架外端的轴承的连接处的外侧能够设有轴封，从而能够较佳地避免因异物进入轮毂与支撑架的间隙而导致轮毂与支撑架无法较佳配合的问题；另外，轮毂穿过设于支撑架内端的轴承后还能够通过一防松垫片和一螺母紧固在设于支撑架内端的轴承上，从而进一步保证了轮毂与支撑架的配合强度。

作为优选，支撑架通过第二紧固件与车架固接。

本发明中，支撑架能够通过第二紧固件与车架可拆卸地固接在一起，从而方便了支撑架与车架的装配。

作为优选，第二销轴的螺纹端设有一锁紧螺母。

本发明中，第二销轴的螺纹端能够设有一锁紧螺母，从而保证了联轴座与连接轴的连接稳定性。

附图说明

图1为现有技术中全方位轮前双轮排布结构的示意图；

图2为采用现有的前双轮排布结构的全方位移动平台在不平路面行驶的示意图；

图3为实施例1中一种全方位移动平台动力传输装置的示意图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例1

本实施例提供了一种全方位移动平台动力传输装置，其能够用于全方位移动平台的前双轮前双轮排布结构中。

如图3所示，本实施例的一种全方位移动平台动力传输装置包括内侧全方位轮3和外侧全方位轮12。其中，内侧全方位轮3的动力由动力源1经变速箱2输入，内侧全方位轮3上通过连接螺栓4设有支架座21，支架座21上转动连接有连接轴19。外侧全方位轮12包括轮毂10，轮毂10构造成与固接在车架14上的支撑架7转动连接。连接轴19两端分别构造有一个轴线相互正交的轴孔，连接轴19一端通过第一销轴20与连接轴19连接，连接轴19另一端转动连接有联轴座16；联轴座16一端设有用于通过第二销轴18与连接轴19连接的轴孔，联轴座16另一端设有用于轮毂10套入的盲孔，轮毂10通过沿联轴座16径向设置的第一紧固件15与联轴座16固定连接。

支撑架7的内、外两端均设有轴承8，轮毂10与设于支撑架7外端的轴承8连接处的外侧设有轴封9，轮毂10穿过设于支撑架7内端的轴承8后通过一防松垫片6和一螺母5紧固在设于支撑架7内端的轴承8上。支撑架7通过第二紧固件13与车架14固接，第二销轴18的螺纹端设有一锁紧螺母17，外侧全方位轮12通过第三紧固件11固定在轮毂10上。

本实施例中，动力源1处的动力能够经变速箱2传递给内侧全方位轮3，内侧全方位轮3能够依次通过支架座21、连接轴19、联轴座16带动轮毂10转动，从而实现内侧全方位轮3与外侧全方位轮12的同步转动。

通过在全方位移动平台上采用本实施例中的一种全方位移动平台动力传输装置，使得全方位移动平台的两个内侧全方位轮的其中一个或全部在悬空时，不会导致整车的打转或停止不行，从而保证了驾驶的可靠性。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。

Claims (5)

1.一种全方位移动平台动力传输装置，其包括由变速箱(2)带动的内侧全方位轮(3)，内侧全方位轮(3)外侧设有外侧全方位轮(12)；外侧全方位轮(12)包括轮毂(10)，轮毂(10)构造成与固接在车架(14)上的支撑架(7)转动连接；内侧全方位轮(3)外侧位于轴心处固设有支架座(21)，支架座(21)上转动连接有连接轴(19)；连接轴(19)两端分别构造有一个轴线相互正交的轴孔，连接轴(19)一端通过第一销轴(20)与连接轴(19)连接，连接轴(19)另一端转动连接有联轴座(16)；联轴座(16)一端设有用于通过第二销轴(18)与连接轴(19)连接的轴孔，联轴座(16)另一端设有用于轮毂(10)套入的盲孔，轮毂(10)通过沿联轴座(16)径向设置的第一紧固件(15)与联轴座(16)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种全方位移动平台动力传输装置，其特征在于：支撑架(7)上设有轴承(8)，轮毂(10)通过轴承(8)与支撑架(7)连接。

3.根据权利要求2所述的一种全方位移动平台动力传输装置，其特征在于：支撑架(7)的内、外两端均设有轴承(8)，轮毂(10)与设于支撑架(7)外端的轴承(8)连接处的外侧设有轴封(9)，轮毂(10)穿过设于支撑架(7)内端的轴承(8)后通过一防松垫片(6)和一螺母(5)紧固在设于支撑架(7)内端的轴承(8)上。

4.根据权利要求3所述的一种全方位移动平台动力传输装置，其特征在于：支撑架(7)通过第二紧固件(13)与车架(14)固接。

5.根据权利要求4所述的一种全方位移动平台动力传输装置，其特征在于：第二销轴(18)的螺纹端设有一锁紧螺母(17)。