CN104938348A - 机动给料车及运行动物养殖系统的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于动物养殖系统的机动给料车及运行动物养殖系统的方法，该机动给料车包括：动力系统；转向系统；动物给料系统，其包括饲料存储箱、给料管、给料控制系统、垂直伸缩筒、水平伸缩筒以及饲料分配装置；以及使垂直伸缩筒和水平伸缩筒互连的安全机构。通过移动垂直伸缩筒和水平伸缩筒，饲料分配装置可以在垂直和水平方向上移动。水平伸缩筒可以相对于垂直伸缩筒转动，这将允许机动给料车在有物体阻碍处于分配状态下的饲料分配装置时安全关机，从而保障机动给料车的安全操作。

Description

机动给料车及运行动物养殖系统的方法
技术领域
本发明涉及一种机动给料车、动物养殖系统和操作动物养殖系统的方法。
背景技术
关于动物养殖，特别是皮毛动物养殖例如养殖貂，动物们通常被养在建筑或棚中，在该建筑或棚中动物容纳在单个笼子中或每个笼子容纳少量动物。短语笼子应当被理解为也包含用于动物的类似的围栏。建筑通常具有屋顶和墙壁，但是其也可以具有至少部分开放的结构。笼子通常位于穿过建筑物的通道的每一侧上。在小养殖场中，可以人工喂养动物，但是在大养殖场中，通过使用机动给料车进行动物的喂养。
机动给料车可包括底盘、驾驶员位置、移动控制系统、动力系统、转向系统和动物给料系统。给料系统包括饲料存储箱和用于将动物饲料直接传送到笼子上的管道。饲料通常提供为可流动的形式。由此用户开入建筑中笼子附近，使得管道位于笼子上方并随后操纵泵或传送系统以传送单个动物的用户所确定量的饲料。
这种机动给料车的操作是非常单调的工作，因为它包含开车到达笼子、操作给料系统、开车到达下一个笼子等等。此外，必须每天在动物需要被给料时多次重复给料。因此现有技术中重要的工作是用于开发允许机动给料车自动控制的技术。下面说明一些现有技术。
德国专利申请DE10 2006 037 232 A1记载了一种用于车辆的导航系统，其具有内部无线读卡器，该内部无线读卡器可以从位于与车辆相同的区域内的转发器读取位置数据。
丹麦专利DK 176 402 B1记载了一种全自动给料车，其可以在例如GPS系统的无线定位系统的帮助下沿预定路径自动移动。
丹麦专利DK 177 425 B1记载了一种具有导航系统的给料车，其测量车轮的角旋转并基于车轮的半径和角运动计算给料车移动的距离。
丹麦专利DK 177 406 B1记载了一种具有给料管和伺服马达的给料车，该给料管被分为两个管部分，该伺服马达用于移动给料管。
欧洲专利申请EP 366 350 A2记载了一种用于主要为无人操纵的车辆，其装备有向上对准的视频摄像机，该视频摄像机在人工驱动学习模式期间观察头顶上方的特征，在随后的无人驾驶的旅程中使用这些特征以供指导。
荷兰专利NL 1020093涉及一种具有用于检测地面标记的检测器的自主车辆。
荷兰专利NL 1035687涉及一种具有使用传感器或GPS的控制系统的无人操纵的车辆。控制系统的传感器可以是使用车辆的周围环境中的滑道或地标。
美国专利申请US2010/0161225A1涉及一种利用定位用3D照相机构造地图信息的方法。
国际专利申请WO2008/101500A1涉及一种用于喂养皮毛动物的系统，其中沿引导线引导无人操纵的机动给料车。文献也描述了RFID标签的使用。
欧洲专利EP 2 124 528 B1涉及一种用于为动物供应饲料的无人操纵的车辆，该车辆具有用于形成观察区域的图像的传感器。
中国实用新型专利CN 203015614 U描述了一种用于毛皮动物的自动给料机，具有给料斗和给料泵。
中国实用新型专利CN 202697443 U描述了一种包括座椅和转向盘的自动给料机。
中国实用新型专利CN 201426302 Y描述了一种包括液压马达和液压泵的自动给料机。
中国实用新型专利CN 201690880 U描述了一种具有料斗和饲料输送设备的自动给料机。
中国实用新型专利CN 201733700 U涉及一种具有车把型转向设备的小型三轮车。
中国专利申请CN 103004626A涉及一种为动物分配喂养用肉的机器，其包括固定连接到具有网状齿轮泵的齿轮轴的动力设备和连接与给料端口一起设置的存储料斗底部的排出管道。
欧洲专利EP 0 739 161 B1涉及一种利用检测设备在饲料加载站之间移动的饲料添料车，该检测设备用于检测被动信标(passive beacon)或线。
欧洲专利EP 2 334 169 B1涉及一种无人操纵的车辆，其具有导电体形式的保护设备用以保护车辆抵御障碍，例如动物的腿。
美国专利US7,689,434 B1涉及一种包括具有GPS系统的车辆的动物给料系统。
美国专利US5,424,957涉及一种安装在饲料卡车中的控制和监控系统，其检测是否有之前给料的饲料保留在食槽中。
丹麦专利176 138 B1涉及一种通过动物的自动单个给料增加雌性动物的生育力的方法。
GB 1 564 197涉及一种包括一排单独饲料槽和饲料分配车辆的饲料分配系统，该饲料分配车辆可以沿着该排移动。
US2007/0288249涉及一种包括至少一个用于测量单个动物的一个或多个参数的装置的系统，数据用于实时确定单个动物的管理策略。
上述文献中提及的自动给料车允许对笼子中的动物自动给料，而不用用户的直接参与。为了允许给料车导航而不需要用户参与，给料车必须包括导航系统。用于上述现有技术文献中的导航系统可以基本上被分为全球导航系统例如GPS，本地导航系统例如RFID标签或照相机，和车载导航系统例如车载距离和方向测量。
以上所有系统都具有它们各自的优点和缺陷。全球导航系统通常依赖于卫星发出的高频无线电波，其定位准确但在室内无法准确地接收。本地导航系统可以在室内和室外定位，但是它们对灰尘、雨、雪和类似的环境影响十分敏感。车载导航系统具有内在缺陷，也就是需要良好确定的开始位置，并且其后的任意导航误差都是累积的，并因而从良好确定开始点随时间和距离增加。
一些导航系统依赖安装在动物养殖系统的房屋上的信标或电线。这种导航系统可以通过使用例如对位置的三角测量的方法提供很高的位置精度，但这种系统需要进行很高的投资以安装系统。需要可以直接用在现有的动物养殖系统中的准确的定位系统，而不需要投资新的基础设施。
发明内容
因此，所有以上描述的给料车都有导航系统故障的风险。应当避免这种故障，因为它需要用户的参与。因此本发明的目的是找到一种在保持动物养殖系统的低投资的同时允许机动给料车更安全和故障安全(fail-safe)的导航。
根据本发明的第一方面通过用于动物养殖系统的机动给料车获得上述目的与多个其他目的，从本发明的详细说明来看上述目的与多个其他目的是明显的，该动物养殖系统包括具有容纳有多个笼子的建筑的场地，每个笼子适于容纳一个或多个动物，动物优选地是皮毛动物，更优选地是貂，所述机动给料车包括：
用于驱动所述机动给料车的动力系统，
用于确定所述机动给料车的方向的转向系统，
用户操作的移动控制系统，其用于手动地控制所述动力系统和所述转向系统，
卫星导航系统接收器，用于根据卫星导航系统生成构成位置信息的第一组参数，
接近传感器，用于生成第二组参数，该第二组参数构成所述机动给料车附近的区域的空间信息，
内部位置传感器，其包括方向传感器和速度传感器，用于生成构成运动信息的第三组参数，
动物给料系统，包括用于存储动物饲料的饲料存储箱和用于将所述动物饲料从所述饲料存储箱分别传输到所述笼子的给料管，所述动物给料系统还包括给料控制系统，用于基于构成给料参数的第四组参数经由所述动物给料系统对所述动物受控地给料或不给料，及
控制单元，该控制单元连接到所述卫星导航系统以接收所述第一组参数，连接到所述接近传感器以接收所述第二组参数，并且连接到所述内部位置传感器以接收所述第三组参数，所述控制单元限定：
第一模式，该第一模式构成学习模式，在该第一模式中，所述用户经由用户移动控制系统和用户给料控制系统控制所述机动给料车，并且所述控制单元连续地记录表示所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数的数据，和
第二模式，该第二模式构成自主模式，在该第二模式中，所述控制单元通过将记录的数据与所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数相比较而控制所述动力系统、所述转向系统和所述动物给料系统。
通过结合三个不同的导航系统，即卫星导航系统、接近传感器和内部位置传感器，与依赖于仅一个或两个不同的导航系统相比，在自主模式中可以更准确地确定机动给料车的位置并且可以更精确地导航机动给料车。在三个导航系统中的一个或者甚至两个掉落的情况下，也可以导航。特别是在三个导航系统中的一个或者甚至两个给出不准确的位置时，可以通过来自剩余导航系统的准确的信息补偿误差。
也可以利用主导航系统，例如接近传感器和第二组参数，设置控制单元。在接近传感器不能准确地检测附近空间环境中的任意目标时，例如由于机动给料车离任意目标例如墙等太远的缘故，控制单元可以使用卫星导航系统接收器，也就是第一组参数。当第一组参数和第二组参数都不准确时，例如在建筑内的笼子之间导航时，控制单元使用内部位置传感器，也就是第三组参数。
机动给料车旨在在容纳有动物的建筑内部和外部导航。通常为机动给料车提供分开的维护库，在该维护库中可以保养和补给机动给料车。机动给料车因此应当能够从库导航到建筑中，通过所有的笼子并随后返回维护库。
动力系统可以包括电机或内燃机，用于驱动车轮组或履带组。转向系统允许机动给料车改变方向，例如通过改变车轮方向或履带组的速度改变方向。动力系统和转向系统可以由用户操作的控制系统控制，该用户操作的控制系统可以包括用于控制转向系统和动力系统的踏板、转向盘、杆等。
第一组参数构成标示机动给料车的位置的位置信息，例如，诸如经度和纬度的坐标。卫星导航系统接收器通过接受卫星信息连续地生成第一组参数。为了建立具有高精确度的位置，该接收器必须从一定数量的卫星(一般至少三个)接受具有足够信号强度的信号。屋顶、墙壁和多云的天空可能缩短信号强度并且从而使得第一组参数的准确度更低。
接近传感器满足了探测阻挡机动给料车的对象的目的。该接近传感器具有作为冲突预防系统和导航系统的双重功能。作为冲突预防系统时，该对象可以是人、动物或者任何在发生冲突时可能被破坏或者破坏机动给料车的其他更大的可移动物体。作为导航系统时，该对象可以是动物养殖系统的建筑的外墙和内墙。当机动给料车在场地中导航时，接近传感器通常不接收任何信息。当接近建筑的入口时，接近传感器将允许机动给料车进入并避免与建筑的外墙冲突。当位于笼子之间的通道中时，接近传感器将防止与笼子冲突并允许机动给料车沿着通道导航。控制单元可以被配置为在学习模式和自主模式中导航并避免冲突。在学习模式中，机动给料车可以产生构成空间信息的第二组参数，该空间信息指示例如入口和通道的宽度和位置。而在自主模式中，机动给料车可以使用被记录的空间信息用于导航，并且使机动给料车偏离其推定的路线而绕开任何偶然的对象。此外，对象可以被放置在场地中并沿着通道放置，以通过机动给料车的接近传感器进行探测，例如，作为具体笼子的位置指示。
内部位置传感器使用用于产生构成运动参数的第三组参数的方向传感器和速度传感器。该运动参数可以用于通过使用来自预定位置的运动参数推定位置来确定机动给料车的位置，该预定位置例如是维护库的位置或者可选地是来自第一或第二组参数的位置信息。通过从预定位置行进的距离和方向来确定机动给料车的新位置。进行的速度和时间一般用于确定距离。因此，不需要任何外部设备，就可以建立该位置。运动参数也可以直接被控制单元使用，用于在两个位置之间导航。
可以在维护库填充动物养殖系统的饲料存储箱。第四组参数可以提供关于将要分配给每个动物的饲料的量的信息。通过使用给料管将合适数量的饲料简单地泵浦到笼子处或泵浦到笼子上。由用户使用给料控制系统来控制给料。在这种方式中，可以记录第四组参数，包括例如在某个笼子位置处的某个动物被给予的饲料的量。
控制单元一般位于给料机中，虽然其中的一些部分，例如数据存储，可以位于在诸如维护库的中央服务器上。机动给料车的第一种模式限定学习模式，其中用户正在驱动机动给料车并且由控制单元记录包括第一、第二、第三和第四组参数的数据。因此，控制系统使用预定的采样率(例如每秒采样一次或每秒采样十次或更多)连续地记录第一、第二、第三和第四组参数。用户一般使用用户操作控制系统进行正常给料操作，例如从维护库出发，到建筑中并使用动物给料系统向笼子中的所有动物给料，再回到维护库。因此，该数据包括来自三个独立导航系统(即，卫星导航系统，接近传感器和内部位置传感器)的位置信息。此外，该数据包括限定在动物的特定位置分配的饲料的量的给料参数。可以设想的是，在学习模式期间确定给料参数，或者将饲料的恒定的量分给每个动物，或者由用户输入给料参数来确定饲料的量。
第二模式限定自主模式。在这个模式中，控制系统控制机动给料车，基本上不需要用户的介入。控制系统使用先前记录的数据导航机动给料车从维护库出发，进入建筑并使用动物给料系统向笼子中的所有动物给料，再回到维护库。在自主模式中通过使用控制单元导航机动给料车时，由控制单元控制动力系统和转向系统。控制系统可以使用由数据和采样率固有地限定的速度，或者该速度可以由内部机动稳定系统预定或内部限定。可以通过基于产生的第一、第二和第三参数与记录的数据之间的区别由周期性过程校正来确立方向。为了给笼子中正确的动物提供正确量的食物，也可以通过使用记录的第四组参数与第一、第二和第三组参数来自主地控制动物给料系统。
根据第一方面的另一个实施方式，机动给料车包括电磁读卡器，其用于读取每个笼子和/或每个动物的识别设备，所述读卡器优选地是RFID读卡器或光学读卡器。所述识别设备可以包括关于动物的信息和建筑中的动物和/或笼子的位置的信息。额外的识别设备可以位于建筑的入口和建筑的外部，仅仅用于提供位置信息。可以在学习模式期间通过另一组参数来记录位置信息，该另一组参数可在后面的自主模式期间用作额外的导航信息。当读卡器位于距离识别设备一定距离内的位置时，该读卡器优选地利用无线技术从识别设备接收信息。可将三角测量方法用于将由至少两个识别设备提供的机动给料车的位置固定在范围内。
优选地，在每个笼子和/或直接在每个动物(例如动物的尾巴)上的RFID标签可用于识别设备的远程无线读取。可选地，可以使用光学标签和光学读卡器，例如，条形码或QR码。
根据第一方面的另一个实施方式，所述机动给料车包括检测器，其用于确定所述笼子中存在或不存在的饲料的量，所述检测器优选地是摄像机或超声波检测器。所述检测器可以例如连接到动物给料系统，从而确定将被释放到笼子上的饲料的量。剩余饲料的信息也可以用于连续地改变第四组参数，从而使得所有的动物都收到合适量的饲料。
根据第一方面的另一个实施方式，所述场地和/或所述建筑包括用于导航的额外的识别设备。该额外的识别设备可用于在建筑外部并通过小的通道(例如通过建筑的入口)进行导航。
根据第一方面的另一个实施方式，所述接近传感器包括IR、雷达或激光接近传感器和/或用于检测距离所述机动给料车特定距离的对象的传感器，优选地，对象距离所述机动给料车0.5m-2m，例如距离所述机动给料车1m。IR、雷达或激光限定用于以高精确度监测邻近对象的技术。1m提供了能够降低机动给料车速度并使机动车转向的合适的距离。
根据第一方面的另一个实施方式，所述数据是可从所述控制单元导出的和/或所述数据是可以导入所述控制单元的。使用相同的机动给料车来执行学习模式和自主模式是没有必要的。由一个机动给料车记录的数据可以读入另一个机动给料车中，在同一个动物养殖系统中使用多个机动车的情况下，其减少了为每一个机动车执行学习模式的需要。
根据第一方面的另一个实施方式，根据任一前述权利要求所述的机动给料车，其中，所述控制单元基于利用所述记录的数据、所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数的称重算法来控制所述动力系统和所述转向系统，所述称重算法优选地是自适应的，例如Kalman滤波器。该控制单元可包括控制算法，其用于基于所述记录的数据和连续接收的第一、第二、第三和可选的第四组参数控制机动给料车的自主巡航。可基于第一、第二和第三组参数使用适应性控制或鲁棒控制算法。该控制算法例如可以基于Kalman滤波器。
根据第一方面的另一个实施方式，如果所述卫星导航系统接收器未从足够数量的卫星接收到导航信息，则忽略所述第一组参数，并且/或者，如果所述接近传感器未能检测到任何附近的对象，则忽略所述第二组参数，并且/或者，如果车载加速计检测到所述机动给料车的所述动力系统失去牵引力，则忽略所述第三组参数。也可以基于已知的影响位置信息特性的因素来确定是否忽略某组参数。为了提供可靠的位置信息，卫星导航系统接收器通常必须实现与至少三个(优选是四个)卫星的稳定连接。在最接近的对象很远的情况下，为了使接近传感器设定机动给料车被正确地定位并且因此空间信息不会被考虑为正确的，接近传感器必须非常靠近对象。在机动给料车在小的对象上行驶或者在动力系统失去牵引力的情况下，内部位置传感器也许不能产生准确的运动信息。因此，在车载加速计检测到失去牵引力的情况下，可以忽略运动信息，因为其可以被视为是不准确的。
如果第一组参数、第二组参数和第三组参数中的一组参数关于其他两组参数偏离至少一个确定值，例如1m，控制单元可以例如忽略第一组参数、第二组参数和第三组参数中的该一组参数。对于上述的几个原因，第一、第二和第三组参数的任一个都可能是不准确的。可以设想的是，当三组参数中的一组偏离另外两组以上的距离时，可以忽略该组参数，因为很可能偏离参数组的该组参数是不准确的。因此，控制单元可以使用剩余的两组参数用于导航，而忽略被视为不准确的这组参数。
根据第一方面的另一个实施方式，所述给料管在1或2度的自由度内是可移动的，优选地在1度的旋转或平移自由度内是可移动的，更优选地在1度的旋转自由度中是可移动的。为了在机动给料车在建筑内部和外部移动时机动给料车能够设定为紧凑的形状，并且同时允许以安全的方式完成给料，给料管可以是可移动的，以便在分发饲料时给料管的端部被定位在笼子的上方，给料管在至少1度的旋转自由度或平移自由度。在这种方式中，当机动给料车移动进入建筑和移出建筑时，机动给料车是紧凑的，而在给料期间为了使给料管到达笼子的上方以在笼子上分发饲料，可以延长给料管。
根据第一方面的另一个实施方式，所述机动给料车包括热敏摄像机，例如IR摄像机，用于确定各个所述动物的状态，例如健康状态。
当给料动物时，为了确定动物是否在笼子中，机动给料机可以同时使用热摄像机。由此，可以容易地计算出存活的动物的数量并且给料这些动物。
此外，热摄像机可以通过测量动物的体温来监测动物的健康状况。体温通常在兽医学中用于识别生病的动物。不同物种之间正常体温会变化。升高的体温，也就是发热，表示动物感染了疾病。控制单元可以记录动物的体温并将测量的体温与标准的体温进行比较。在测量的体温与标准体温的差别是高于确定的值的情况下，这表示动物发烧并且可能感染了疾病。随后，为了避免疾病在建筑中的动物群之间传播，可以移走并治疗该动物。
此外，热摄像机也可以用于识别动物受伤。受伤的动物可能在受伤的位置具有更高的体温。也可以移除和治疗这种受伤的动物。热摄像机也可以探测正遭受不寻常低温的动物。
根据第一方面的另一个实施方式，机动给料车包括用于观察动物和/或机动给料车和/或机动给料车周围环境的监测摄像机。为了探测任何异常情况，该监测摄像机可以用于监测动物和养殖场。
根据本发明第一方面的另一实施方式，机动给料车包括无线通信单元，例如WIFI或GSM单元，以将第一组参数、第二组参数、第三组参数和第四组参数以及数据中的任意一者传送给服务器、计算机或手持式装置。可将参数组传送给服务器以生成对动物给料的统计。所测量的数据也可用于对给料进行优化。
根据本发明第一方面的另一实施方式，内部位置传感器包括惯性导航系统、罗盘、监测用户操作的移动控制系统的传感器和测量机动给料车的动力系统的角旋转的传感器中的任意一者。内部位置传感器可例如通过测量在一个时间段内车轮旋转的次数而确定由机动给料车行进的速度和/或距离。机动给料车的方向可通过测量转向盘的方向而确定。可选地，方向可通过罗盘而确定。还可选地，惯性导航系统，例如IMU，可用于确定机动给料车的加速度并由此获得在一个时间段内的速度和/或距离。
根据本发明第二方面的动物养殖系统，可获得上述目标以及可从对本发明的详细描述中明了的其他目标，其中所述动物养殖系统包括：具有容纳多个笼子的建筑的场地，其中，每一笼子适于容纳一只或多只动物(优选地是毛皮动物，最优地是貂)，所述动物养殖系统包括根据所述第一方面的用于在建筑内部和外部移动的机动给料车。
显而易见，上述的与根据所述第一方面的机动给料车相关的其他特征中的任何一者都可用于根据第二方面的动物养殖系统。
根据本发明第三方面的用于动物养殖系统的机动给料车的改装套件，可获得上述目标以及可从对本发明的详细描述中明了的其他目标，其中，所述动物养殖系统包括：具有容纳多个笼子的建筑的场地，其中，每一笼子适于容纳一只或多只动物(优选地是毛皮动物，最优地是貂)，所述机动给料车包括：
用于驱动机动给料车的动力系统，
用于确定机动给料车的方向的转向系统，
用于手动控制动力系统和转向系统的用户操作的移动控制系统，以及
动物给料系统，其包括用于存储动物饲料的饲料存储箱以及用于将动物饲料从饲料存储箱传输到各个笼子的给料管，
所述改装套件包括：
卫星导航系统接收器，其用于根据卫星导航系统产生构成位置信息的第一组参数，
接近传感器，其用于生成第二组参数，该第二组参数构成所述机动给料车附近的区域的空间信息，
内部位置传感器，其包括方向传感器和速度传感器，用于生成构成运动信息的第三组参数，
给料控制系统，其用于基于构成给料参数的第四组参数经由所述动物给料系统对所述动物受控地给料或不给料，以及
控制单元，该控制单元连接到所述卫星导航系统以接收所述第一组参数，连接到所述接近传感器以接收所述第二组参数，并且连接到所述内部位置传感器以接收所述第三组参数，所述控制单元限定：
第一模式，该第一模式构成学习模式，其中，所述用户经由所述用户的移动控制系统和所述用户的给料控制系统控制所述机动给料车，并且所述控制单元连续地记录表示所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数的数据，和
第二模式，该第二模式构成自主模式，其中，所述控制系统通过将记录的数据与所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数相比较而控制所述动力系统、所述转向系统和所述动物给料系统。
改装套件可用于将非自主机动给料车转换成能够自动运行。现有的机动给料车预期至少具有动力系统、转向系统、用户操作的移动控制系统以及动物给料系统。导航系统可以以套件的形式添加。显而易见，套件的某些部件可能已经包括在现有的机动给料车中。
根据本发明第四方面的一种运行动物养殖系统的方法，可获得上述目标以及可从对本发明的详细描述中明了的其他目标，其中，所述动物养殖系统包括具有容纳有多个笼子的建筑的场地，每个笼子适于容纳一个或多个动物，动物优选地是具有皮毛的动物，更优选地是貂，所述方法包括提供机动给料车，所述机动给料车包括：
用于驱动所述机动给料车的动力系统，
用于确定所述机动给料车的方向的转向系统，
用户操作的移动控制系统，其用于手动地控制所述动力系统和所述转向系统，
卫星导航系统接收器，用于根据卫星导航系统生成构成位置信息的第一组参数，
接近传感器，用于生成第二组参数，该第二组参数构成所述机动给料车附近的区域的空间信息，
内部位置传感器，其包括方向传感器和速度传感器，用于生成构成运动信息的第三组位置参数，
动物给料系统，包括用于存储动物饲料的饲料存储箱和用于将所述动物饲料从所述饲料存储箱分别传输到所述笼子的给料管，所述动物给料系统还包括给料控制系统，用于基于构成给料参数的第四组参数经由所述动物给料系统对所述动物受控地给料或不给料，及
控制单元，该控制单元连接到所述卫星导航系统以接收所述第一组参数，连接到所述接近传感器以接收所述第二组参数，并且连接到所述内部位置传感器以接收所述第三组参数，
所述方法包括下述额外的步骤：
在第一模式下移动所述机动给料车，该第一模式构成学习模式，其中，所述用户经由所述用户的移动控制系统和所述用户的给料控制系统控制所述机动给料车，并且所述控制单元连续地记录表示所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数的数据，和
在第二模式下移动所述机动给料车，该第二模式构成自主模式，其中，所述控制系统通过将记录的数据与所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数相比较而控制所述动力系统、所述转向系统和所述动物给料系统。
显而易见，上述的与根据第一方面的机动给料车相关的其他特征中的任何一者都可用于根据第四方面的方法。
根据本发明第五方面的一种用于动物养殖系统的机动动物状态车，可获得上述目标以及可从对本发明的详细描述中明了的其他目标，其中，所述动物养殖系统包括具有容纳有多个笼子的建筑的场地，每个笼子适于容纳一个或多个动物，动物优选地是具有皮毛的动物，更优选地是貂，所述机动动物状态车包括：
用于驱动所述机动动物状态车的动力系统，
用于确定所述机动动物状态车的方向的转向系统，
热敏摄像机，例如IR摄像机，用于确定各个动物的状态，例如健康状态。
显而易见，上述的热相机可适用于动物状态车而不一定包括导航和给料特征。
根据第四方面的另一实施方式，机动动物状态车还包括用于计算存在于所述动物养殖系统中的动物的数量的计算单元。热相机可用来确定动物是否存在于笼子中。因此，可以容易地计算活体动物的数量。
根据第四方面的另一实施方式，机动动物状态车还包括用于确定存在于所述动物养殖系统中的动物的健康状态的确定单元。另外，热相机可通过测量动物的体温检测动物的健康状态。体温一般在兽医学中用于识别生病的动物。不同种的动物正常体温各不相同。升高的体温，即发烧，表明动物感染了疾病。控制单元可记录动物的体温并将测得的体温与标准体温进行比较。如果所测得的体温和标准体温之间的差高于某一值，则指示动物发烧了并可能感染了疾病。而后，可撤移动物并加以治疗以防止疾病在建筑内的动物群体之间扩散。
另外，热相机还可以用于识别动物创伤。受创伤的动物在创伤处可具有较高的体温。可撤移这些受创伤动物并加以治疗。热相机也可以检测正在遭受异常低的体温的动物，
根据本发明第六方面的一种运行动物养殖系统的方法，可获得上述目标以及可从对本发明的详细描述中明了的其他目标，其中，所述动物养殖系统包括具有容纳有多个笼子的建筑的场地，每个笼子适于容纳一个或多个动物，动物优选地是具有皮毛的动物，更优选地是貂，该方法包括提供机动动物状态车，机动动物状态车包括：
用于驱动所述机动动物状态车的动力系统，
用于确定所述机动动物状态车的方向的转向系统，
热敏摄像机，例如IR摄像机，用于确定各个动物的状态，例如健康状态，
所述方法还包括下列步骤：
将所述机动动物状态车移动到所述多个笼子中的特定笼子，以及
测量在所述特定笼子中的所述动物的体温。
显而易见，上述的与根据第五方面的方法可与根据第五方面的机动动物状态车一起使用。
附图说明
图1是动物养殖系统和机动给料车的图。
图2A-D是一系列描述处于第一模式的机动给料车的图。
图3是机动给料车的透视图。
图4A-D是一系列描述处于第二模式的机动给料车的图。
图5是机动给料车的另一实施方式的透视图。
图6是说明控制单元的工作原理的图表。
图7是说明机动给料车的工作原理的流程图。
图8是具有饲料分配器的机动给料车的透视图。
图9A-D是描述饲料分配器的运动的组图。
图10是饲料分配装置的透视分解图。
图11A-D是描述饲料分配装置的工作原理的组图。
图12是用于饲料分配器的安全机构的透视分解图。
图13是安全机构的上部件的透视图。
图14是安全机构的下部件的透视图。
以下列出附图所参考的一些部件：
10.动物养殖系统
12.建筑
14.通道
16.笼子
18.动物
20.机动给料车
22.维护库
24.路线
26.入口
28.料存储箱
30.饲料
32.给料管
34.动力系统
36.前轮
38.发动机
40.用户
42.转向盘
44.RFID标签
46.GPS接收器
48.接近传感器
50.内部位置传感器
52.RFID读卡器
54.IR摄像机
56.控制单元
58.WIFI天线
60.服务器
62.监视摄像机
64.饲料分配器
66.第一垂直伸缩筒
68.第一垂直伸缩筒
70.第一水平伸缩筒
72.第二水平伸缩筒
74.饲料分配装置
76.配份装置
78.盖壳
80.密封圈
82.电机
84.第一孔
86.第二孔
88.安全机构
90.上部件
92.下部件
94.螺栓
96.轴承
98.球体
100.弹簧
102.孔
104.凹槽
106.开关
具体实施方式
图1示出了动物养殖系统10的透视图。动物养殖系统10位于场地上并且包括多个棚库或建筑12。每个建筑12包括通道14和可从通道14进入的在通道14每侧的多个笼子16。每个笼子14包括一个或多个动物(未示出)，例如，皮毛动物，具体地，貂。动物养殖系统10还包括机动给料车20，该机动给料车20初始位于维护库22。机动给料车20适于在围绕建筑12的场地上沿着路线24移动，并且移动通过所指的建筑12，所箭头所示。机动给料车20既可以以学习模式移动，也可以以自主模式移动，两者都在以下进行详细解释说明。
图2A示出了机动给料车20通过入口26进入建筑12。机动给料车20包括动物给料系统，该动物给料系统包括由动物饲料30填充的饲料存储箱28和用于通过泵(未示出)将动物饲料30从饲料存储箱28传送到外部的给料管32。给料管32可以在当前的收缩状态和伸长状态之间摆动，其中，当前的收缩状态允许机动给料车20通过入口，而伸长状态将在以下解释说明。
机动给料车20还包括动力系统24，该动力系统34包括四个轮子36,36’和柴油发动机38。当前的机动给料车20处于学习模式，在学习模式中，用户40通过控制系统和转向系统控制机动给料车20的移动，其中所述转向系统包括控制前轮36’方向的转向盘42。建筑的入口26包括RFID标签44，其在以下进行详细解释。此外，每个笼子可以包括RFID标签44。
图2B示出了当机动给料车20已经通过入口26进入建筑12时，机动给料车20的透视图。因此，机动给料车20位于包括一个或多个动物18的笼子16的前方。用户40将给料管32摆动到在笼子16局部上方局部伸长的伸长状态。
图2C示出了在用户40已经接合动物给料系统以将动物饲料30通过给料管32从箱28传送到笼子16上时，机动给料车20的透视图。
图2D示出了当用户40沿着通道14行驶并通过动物给料系统将特定量的饲料30’传输到每个笼子16时，机动给料车20的透视图。
图3示出了机动给料车20的特写透视图。机动给料车20包括三个导航系统，可选地四个，全部使用不同的技术。机动给料车20包括卫星导航系统接收器(GPS接收器)46，以用于根据卫星导航系统(未示出)产生构成位置信息的第一组参数。
机动给料车20还包括接近传感器48，例如IR/激光传感器，用于产生构成空间信息的第二组参数。空间信息表示附近对象的位置，例如，动物养殖系统的墙、笼子和入口。此外，可以将永久出现在建筑外部的对象以及暂时出现在机动给料车20路线中的对象包括在空间信息里。
机动给料车20还包括内部位置传感器50，其包括方向传感器和速度传感器，用于产生构成运动信息的第三组参数。运动信息表示机动给料车20行进的速度/加速度/距离/方向。
表示通过给料管32递送到每个笼子的饲料量和给料管的状态的信息可以作为第四组给料参数存储。因此，给料也可以自动进行。可以在学习模式中确定、手动输入或者预先确定递送到每个笼子的饲料量。
机动给料车20还包括RFID读卡器，其检测用于定位的附近的RFID标签。从附近RFID标签的RFID读卡器接收的信息可以用于产生可选的第五组参数，该第五组参数可以用于导航。
机动给料车20还可以包括IR摄像机54，以用于检测笼子中动物的存在或不存在。IR摄像机54还可以用于确定动物的数量和位置以及笼子中任何剩余饲料的存在。进一步地，IR摄像机54可用于确定动物的温度。动物的温度可以用于确定动物是否患病，即，发烧或者其他疾病以及损伤。可以存储关于动物的健康状态的信息。
机动给料车20还可以包括控制单元56，其连接至卫星导航系统接收器46、接近传感器48、内部位置传感器50、给料系统、RFID读卡器52和IR摄像机54。当用户正在通过用户操作的移动控制系统控制机动给料车20时，控制单元56处于学习模式，在学习模式中，第一、第二、第三、第四和可选的第五组的参数全部都作为数据记录。可选地，也可以记录IR摄像机数据。如果不能够正确地接收到任何组的参数，就可以忽略它们。
当将控制单元56设置成自主模式时，控制单元56基于在先记录的包括至少第一、第二和第三组数据的数据控制动力系统34和转向系统42。在自主模式期间，控制单元56连续地将记录的数据与连续产生的第一、第二和第三组参数进行比较。因此，机动给料车20可以被非常精确地导航。如果接收到第一、第二和第三组参数中的超过一组的参数，机动给料车的导航就基于运行平均值、称重算法或使用卡尔曼(Kalman)滤波算法。
图4A示出了处于自主模式的机动给料车20接近入口26的透视图。当在建筑2外部时，控制单元56主要使用与对应的记录的数据比较的第一和第二组参数，以连续地执行航向修正。在避开沿着机动给料车20的行进路线的偶然的障碍物时，可以使用接近传感器48。
图4B示出了处于自主模式的机动给料车20通过入口26的透视图。可以使用第三组参数和可选的第五组参数，以将机动给料车20正确地定位在建筑20的通道14中。此时，第一组参数可以是不正确的，并且可以基于仅与记录的数据比较的其他组参数执行导航。一旦通过入口26，给料管32可以自动伸长，并且基于记录的第四组参数的数据启动给料。
图4C示出了处于自主模式的机动给料车20在给料期间的透视图。对笼子16中每个动物18的给料可以基于在先记录的第四组参数的数据。
图4D示出了处于自主模式的机动给料车20基于记录的数据和连续记录的参数组之间的比较在通道14中移动的透视图。进一步地，IR摄像机54可以监控动物的状态。
给料车20将连续地通过通道14并且给动物18提供饲料。当饲料箱28为空时，可以对给料车20编程以自主返回到补给站(例如，维护库22)以重新补给。维护库28可以包括筒仓(未示出)，其包括用于给料车20的饲料箱28重新补给的动物饲料。备选地，设置分离的筒仓建筑，给料车20可以自主移动到该筒仓建筑，并且饲料箱28可以在该筒仓建筑重新补给。机动给料车209可以在导航到补给站时，使用卫星导航系统接收器46和接近传感器48，当导航回饲料箱28为空的位置时，也可以使用内部位置传感器50。
图5示出了与服务器通信时的机动给料车20的备选实施方式的透视图。可以将记录的数据传输到服务器以与其他机动给料车20一起使用。机动给料车20还可以包括摄像机62，以用于远程控制机动给料车20。
该机动给料车20在所有轮子36,36’中包括电机38’，以用于驱动机动给料车和替代柴油发动机。电机38’由电池组供电，电池组可以在维护库(未示出)充电。进一步地，该机动给料车20包括铰接转向机械装置。
图6是示出了控制单元的工作原理的图表。机器人给料机控制器子系统可以作为改装套件而提供，以用于将现有手动控制的机动给料车更新为自主控制的，该机器人给料机控制器子系统包括以下子系统：
a)构成卫星导航系统接收器的导航子系统，其包括用于接收位置信息的车载GPS天线。
b)构成接近传感器的防碰撞子系统，其包括用于提供空间信息的IR扫描器。
c)给料机臂子系统，其包括给料机臂机械装置和RFID读卡器。
d)车辆速度控制子系统，其包括速度和方向系统。速度和方向系统包括各自的传感器和致动器。
e)控制面板子系统，其包括显示器、LED和声音设备。
机器人给料机控制器可以可选地连接至静止的GPS子系统和远程计算机子系统。
图7是示出了机动给料车的工作原理的自我解释的流程图。
图8是机动给料车20’的一可选实施方式的透视图。机动给料车20’包括饲料分配器64。饲料分配器64包括安装在机动给料车20’前面的第一垂直伸缩筒66。第二垂直伸缩筒68可滑动地安装在第一垂直伸缩筒66上以允许第二垂直伸缩筒68相对于第一垂直伸缩筒66在垂直方向上移动。
第一水平伸缩筒70安装在第二垂直伸缩筒68上并且第二水平伸缩筒72可滑动地安装在第一伸缩筒70上以允许第二水平伸缩筒72相对于第一水平伸缩筒70在水平方向上移动。饲料分配装置74安装在第二水平伸缩筒72上。给料管32将动物饲料供应给饲料分配装置74。通过移动第二垂直伸缩筒68和第二水平伸缩筒72，饲料分配装置可以在垂直和水平方向上移动。
图9A是处于收缩状态下的饲料分配器64的立体图。在该状态下，饲料分配器64不延伸出由机动给料车限定的周界。在移动机动给料车通过出入口时使用该状态。
图9B是处于升高状态下的饲料分配器64的立体图。在该状态下，为了升高饲料分配装置74，已经相对于第一垂直伸缩筒66移动了第二垂直伸缩筒68。在接近动物笼时使用该状态。
图9C是处于分配状态下的饲料分配器64的立体图。在该状态下，为了到达高于动物笼的位置，已经相对于第一水平伸缩筒70移动了第二水平伸缩筒72。在给动物给料以及在邻近的笼子之间移动时使用该状态。
图9D是处于中断状态下的饲料分配器64的立体图。第一水平伸缩筒70松散地安装在第二垂直伸缩筒68上，使得其在经受某个力时能够转动。这样，在例如饲料分配装置74与出入口、动物笼或者意外地位于机动给料车的操作区域中的任何物体相碰时，第一和第二水平伸缩筒70、72将相对于第一和第二垂直伸缩筒66、68转动。该状态将允许机动给料车在有物体阻碍处于分配状态下的饲料分配器64时安全关机。
图10示出了饲料分配装置74的分解立体图。饲料分配装置74包括位于盖壳78内的配份装置76。经由给料管32给配份装置76供应动物饲料。密封圈80用于在配份装置76和盖壳78之间提供密封。配份装置76可以凭借电机82相对于盖壳78转动。配份装置76包括第一孔84并且盖壳78包括第二孔86。当已经使配份装置76转动从而使得第一孔和第二孔平齐时，可分配饲料，而当第一孔和第二孔不平齐时，不分配饲料。
图11A示出了配份装置76和盖壳78的立体图。在本实施方式中，盖壳78包括第二孔86，该第二孔呈一个长型孔的形式，而配份装置76包括第一孔84，该第一孔呈两个长型孔的形式。通过沿箭头指示的方向转动配份装置76，相比于仅使用一个孔的情形，在配份装置中使用两个孔将实现更快的饲料分配。
图11B示出了配份装置76和盖壳78的立体图。在本实施方式中，盖壳78包括第二孔86，该第二孔呈一个长型孔的形式，而配份装置76包括第一孔，该第一孔呈一个窄长型孔84和一个宽长型孔84’的形式。以此方式，取决于配份装置76的转动方向(即，取决于是窄长型孔还是宽长型孔与第二孔平齐)，可以实现两种不同的饲料流量。
图11C示出了配份装置76和盖壳78的立体图。在本实施方式中，盖壳78包括第二孔86’，该第二孔呈一个圆孔的形式，而配份装置76包括一个小直径的圆孔84”和一个大直径的圆孔84”’。以此方式，取决于配份装置76的转动方向(即，取决于是小直径的圆孔84”还是大直径的圆孔84”’与第二孔86平齐)，可以实现两种不同的饲料流量。
图11D示出了配份装置76和盖壳78的立体图。在本实施方式中，盖壳78包括第二孔86’，该第二孔呈一个圆孔的形式，而配份装置76包括一个具有液滴形状的孔84””。以此方式，取决于配份装置76的转动方向(即，取决于是点滴状的孔84””的小直径还是点滴状的孔84””的大直径与第二孔平齐)，可以实现许多种不同的饲料流量。
图12示出了安全构件88的立体图。该安全机构包括安装到第一水平伸缩筒的上部件90以及安装在第二垂直伸缩筒上的下部件92。上部件90和下部件92凭借螺栓94和轴承96而可转动地结合在一起。在正常操作中，通过包括四个球体98的锁定机构的阻挡，防止了转动，其中通过弹簧100而将该四个球体沿向上方向推动，这四个球体部分地经由下部件中的孔102突出并与在上部件90中的匹配的凹槽104相互作用。当将足够大的转动力施加于饲料分配装置时，由于球体被压入孔102中并且上部件90将相对于下部件92转动因而锁定机构将被释放。这样，当饲料分配装置与某物体相碰时将释放锁定机构。同时，当上部件90相对于下部件92转动时，开关106将使凹槽104’脱离并且机动给料车将被停止。
图13示出了安全构件88的透视图。上部件90固定地安装在第一水平伸缩筒70上。
图14示出了安全构件88的透视图。下部件92固定地安装在第二垂直伸缩筒68上。
虽然以上参考具体的实施方式描述了上述动物养殖系统和机动给料车，但是对所属领域技术人员显而易见的是：很多修改也是可行的，例如半自主系统，在该半自主系统中，机动给料车自主移动，但是用户手动控制给料。进一步地，用户不必一边驾驶一边控制机动给料车，用户也可以从其他地方通过远程控制摄像机控制机动给料车。
进一步地，动物给料系统可以包括两个或更多个同时操作的机动给料车。一个机动给料车可以用于学习模式。此后，动物给料系统可以分为多个部分，其中每个机动给料车运行在这些部分中的一个中。

Claims (19)

1.一种用于动物养殖系统的机动给料车，所述动物养殖系统包括具有容纳有多个笼子的建筑的场地，每个笼子适于容纳一个或多个动物，动物优选地是皮毛动物，更优选地是貂，所述机动给料车包括：
用于驱动所述机动给料车的动力系统，
用于确定所述机动给料车的方向的转向系统，
用户操作的移动控制系统，其用于手动地控制所述动力系统和所述转向系统，
卫星导航系统接收器，用于根据卫星导航系统生成构成位置信息的第一组参数，
接近传感器，用于生成第二组参数，该第二组参数构成所述机动给料车附近的区域的空间信息，
内部位置传感器，其包括方向传感器和速度传感器，用于生成构成运动信息的第三组参数，
动物给料系统，包括用于存储动物饲料的饲料存储箱和用于将所述动物饲料从所述饲料存储箱分别传输到所述笼子的给料管，所述动物给料系统还包括给料控制系统，用于基于构成给料参数的第四组参数，经由所述动物给料系统对所述动物受控地给料或不给料，及
控制单元，所述控制单元连接到所述卫星导航系统以接收所述第一组参数，连接到所述接近传感器以接收所述第二组参数，并且连接到所述内部位置传感器以接收所述第三组参数，所述控制单元限定：
第一模式，该第一模式构成学习模式，在该第一模式中，所述用户经由所述用户移动控制系统和所述用户给料控制系统控制所述机动给料车，并且所述控制单元连续地记录表示所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数的数据，和
第二模式，该第二模式构成自主模式，在该第二模式中，所述控制系统通过将所述记录的数据与所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数相比较而控制所述动力系统、所述转向系统和所述动物给料系统。
2.根据权利要求1所述的机动给料车，所述机动给料车包括电磁读卡器，其用于读取每个笼子和/或每个动物的识别设备，所述读卡器优选地是RFID读卡器或光学读卡器。
3.根据权利要求2所述的机动给料车，其中，所述场地和/或所述建筑包括用于导航的额外的识别设备。
4.根据任一前述权利要求所述的机动给料车，其中，所述机动给料车包括检测器，其用于确定所述笼子中存在或不存在的饲料的量，所述检测器优选地是摄像机或超声波检测器。
5.根据任一前述权利要求所述的机动给料车，其中，所述接近传感器包括IR、雷达或激光接近传感器和/或用于检测距离所述机动给料车特定距离的对象的传感器，优选地，对象距离所述机动给料车0.5m-2m，例如距离所述机动给料车1m。
6.根据任一前述权利要求所述的机动给料车，其中，所述数据是可从所述控制单元导出的和/或所述数据是可以导入所述控制单元的。
7.根据任一前述权利要求所述的机动给料车，其中，所述控制单元基于称重算法利用所述记录的数据、所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数来控制所述动力系统和所述转向系统，所述称重算法优选地是自适应的，例如Kalman滤波器。
8.根据任一前述权利要求所述的机动给料车，其中，如果所述卫星导航系统接收器未从足够数量的卫星接收到导航信息，则忽略所述第一组参数，并且/或者，如果所述接近传感器未能检测到任何附近的对象，则忽略所述第二组参数，并且/或者，如果车载加速计检测到所述机动给料车的所述动力系统失去牵引力，则忽略所述第三组参数。
9.根据任一前述权利要求所述的机动给料车，其中，所述给料管在1或2度的自由度内是可移动的，优选地在1度的旋转或平移自由度内是可移动的，更优选地在1度的旋转自由度中是可移动的。
10.根据任一前述权利要求所述的机动给料车，其中，所述机动给料车包括热敏摄像机，例如IR摄像机，用于确定各个所述动物的状态，例如健康状态。
11.根据任一前述权利要求所述的机动给料车，其中，所述机动给料车包括无线通信单元，例如WIFI或GSM单元，用于将所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数、所述第四组参数和所述数据中的任意一个通信至服务器、计算机或手持式设备。
12.根据任一前述权利要求所述的机动给料车，其中，所述内部位置传感器包括下列设备中的任意一项：惯性导航系统、罗盘、监测所述用户操作的移动控制系统的传感器以及测量所述机动给料车的所述动力系统的角旋转的传感器。
13.一种动物养殖系统，包括具有容纳有多个笼子的建筑的场地，每个笼子适于容纳一个或多个动物，动物优选地是皮毛动物，更优选地是貂，所述动物养殖系统包括根据权利要求1-12中任一项所述的机动给料车，以在所述建筑的内部和外部移动。
14.一种用于动物养殖系统的机动给料车的改装套件，所述动物养殖系统包括具有容纳有多个笼子的建筑的场地，每个笼子适于容纳一个或多个动物，动物优选地是皮毛动物，更优选地是貂，所述机动给料车包括：
用于驱动所述机动给料车的动力系统，
用于确定所述机动给料车的方向的转向系统，
用户操作的移动控制系统，其用于手动地控制所述动力系统和所述转向系统，以及
动物给料系统，包括用于存储动物饲料的饲料存储箱和用于将所述动物饲料从所述饲料存储箱分别传输到所述笼子的给料管，
所述改装套件包括：
卫星导航系统接收器，用于根据卫星导航系统生成构成位置信息的第一组参数，
接近传感器，用于生成第二组参数，该第二组参数构成所述机动给料车附近的区域的空间信息，
内部位置传感器，其包括方向传感器和速度传感器，用于生成构成运动信息的第三组参数，
给料控制系统，用于经由所述动物给料系统对所述动物进行用户控制的给料或不给料，并且用于建立于构成给料参数的第四组参数，及
控制单元，所述控制单元连接到所述卫星导航系统以接收所述第一组参数，连接到所述接近传感器以接收所述第二组参数，并且连接到所述内部位置传感器以接收所述第三组参数，所述控制单元限定：
第一模式，该第一模式构成学习模式，在该第一模式中，所述用户经由所述用户移动控制系统和所述用户给料控制系统控制所述机动给料车，并且所述控制单元连续地记录表示所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数的数据，和
第二模式，该第二模式构成自主模式，在该第二模式中，所述控制系统通过将所述记录的数据与所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数相比较而控制所述动力系统、所述转向系统和所述动物给料系统。
15.一种运行动物养殖系统的方法，所述动物养殖系统包括具有容纳有多个笼子的建筑的场地，每个笼子适于容纳一个或多个动物，动物优选地是皮毛动物，更优选地是貂，所述方法包括提供机动给料车，所述机动给料车包括：
用于驱动所述机动给料车的动力系统，
用于确定所述机动给料车的方向的转向系统，
用户操作的移动控制系统，其用于手动地控制所述动力系统和所述转向系统，
卫星导航系统接收器，用于根据卫星导航系统生成构成位置信息的第一组参数，
接近传感器，用于生成第二组参数，该第二组参数构成所述机动给料车附近的区域的空间信息，
内部位置传感器，其包括方向传感器和速度传感器，用于生成构成运动信息的第三组位置参数，
动物给料系统，包括用于存储动物饲料的饲料存储箱和用于将所述动物饲料从所述饲料存储箱分别传输到所述笼子的给料管，所述动物给料系统还包括给料控制系统，用于基于构成给料参数的第四组参数经由所述动物给料系统对所述动物受控地给料或不给料，及
控制单元，所述控制单元连接到所述卫星导航系统以接收所述第一组参数，连接到所述接近传感器以接收所述第二组参数，并且连接到所述内部位置传感器以接收所述第三组参数，
所述方法包括下述额外的步骤：
在第一模式下移动所述机动给料车，该第一模式构成学习模式，在该第一模式中，所述用户经由所述用户移动控制系统和所述用户给料控制系统控制所述机动给料车，并且所述控制单元连续地记录表示所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数的数据，和
在第二模式下移动所述机动给料车，该第二模式构成自主模式，在该第二模式中，所述控制系统通过将所述记录的数据与所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数相比较而控制所述动力系统、所述转向系统和所述动物给料系统。
16.一种用于动物养殖系统的机动给料车，所述动物养殖系统包括具有容纳有多个笼子的建筑的场地，每个笼子适于容纳一个或多个动物，动物优选地是皮毛动物，最优选地是貂，所述机动给料车包括：
用于驱动所述机动给料车的动力系统，
用于确定所述机动给料车的方向的转向系统，
动物给料系统，包括用于存储动物饲料的饲料存储箱和用于将所述动物饲料从所述饲料存储箱传输到各个所述笼子的给料管，所述动物给料系统还包括给料控制系统，用于经由所述动物给料系统对所述动物受控地给料或不给料，所述动物给料系统包括连接到所述机动给料车的垂直伸缩筒、旋转地连接到所述垂直伸缩筒的水平伸缩筒以及连接到所述水平伸缩筒和所述给料管的饲料分配装置，以及
使所述垂直伸缩筒和所述水平伸缩筒互连的安全机构，所述安全机构包括连接到所述垂直伸缩筒的下部件和连接到所述水平伸缩筒的上部件，所述下部件和所述上部件通过锁定机构互连，所述锁定机构在正常操作期间防止所述上部件相对于所述下部件旋转，而在水平力被施加到所述水平伸缩筒时，允许所述上部件相对于所述下部件旋转。
17.根据权利要求16所述的机动给料车，其中，所述锁定机构包括弹簧加载的球和凹槽。
18.一种用于动物养殖系统的机动给料车，所述动物养殖系统包括具有容纳有多个笼子的建筑的场地，每个笼子适于容纳一个或多个动物，动物优选地是皮毛动物，最优选地是貂，所述机动给料车包括：
用于驱动所述机动给料车的动力系统，
用于确定所述机动给料车的方向的转向系统，
动物给料系统，包括用于存储动物饲料的饲料存储箱和用于将所述动物饲料从所述饲料存储箱传输到各个所述笼子的给料管，所述动物给料系统还包括给料控制系统，用于经由所述动物给料系统对所述动物受控地给料或不给料，所述动物给料系统包括饲料分配装置，所述饲料分配装置包括旋转地容纳在盖壳内的配份装置，所述配份装置连接到所述给料管，所述配份装置限定第一孔且所述盖壳限定第二孔，所述饲料分配装置限定所述第一孔和所述第二孔齐平时的分配状态以及所述第一孔和所述第二孔不齐平时的非分配状态。
19.根据权利要求18所述的机动给料车，其中，所述配份装置和/或所述盖壳包括多个不同形状或尺寸的孔，以允许饲料流的变化。
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