TR2023007929U5 - Yem i̇tme motoru - Google Patents

Abstract

Bu buluşun özelliği; şasenin üst kısmına konumlandıran ve yem itme motorunu olumsuz dış etkenlerden koruyan üst kapak (20), üzerinde bulunan ekrandan zaman ve dozaj ayarı yapılarak gerektiğinde yeme vitamin ve mineral takviyesi yapabilen ve üst kapağın (20) üzerine konumlandırılan vitamin dağıtım modülü (21), yemleme alanında (10) bulunan en az bir adet kablosuz verici ile içerisinde bulunan alıcı sayesinde veri alışverişi yapan kapalı devre pozisyonlama modülü (22), düzenli aralıklar ile metan gazı seviyesini ve hava kalitesi ölçümü yapan ve üst kapağın (20) üzerine konumlandırılan hava kalitesi sensörü (23), üst kapağın (20) üzerinde bulunan, cihazın hareketi sırasında etraftaki yabancı cisimleri algılayarak cihazın çarpmasını önleyen ve yem seviyesini algılayan en az bir adet ultrasonik sensör (24), üst kapaktaki (20) kontrol panelinin üzerine konumlandırılan ve cihazın programlanması için grafiksel kolay bir dil ile rota ve yön bilgilerinin girildiği dokunmatik ekran (25), cihazın el ile kontrol edilmesini sağlayan ve üst kapağın (20) üzerinde bulunan 2 eksenli analog joystick (26), şasenin etrafını çevreleyen ve şaseyi olumsuz dış etkenlerden koruyan en az bir adet yan kapak (30), yem itme motorunun tüm modül ve donanımları ile veri alışverişi yapan ve bu verileri işleyerek veri gönderebilen ve kameradan alınan verileri görüntü işleme teknoloji ile işleyerek yem yiyen veya yemeyen hayvan tespitini yapan ve yemlik alanında ne kadar yem kaldığını analiz eden yapay zeka destekli anakart (31), cihaza enerji sağlayan ve içerisinde en az bir adet tercihen 12V 80 Ah jel akü bulunan akü grubu (32), tekerlek ve tekere akuple en az bir adet 24V DC motor ve dişli redüktör bulunan, cihazın x ve y ekseninde hareketini sağlayan redüktör grubu (33), şasenin alt kısmına konumlandırılan ve düzenli aralıklar ile yemin nem seviyesini ölçerek verileri anakarta (31) gönderen nem sensörü (34), yem itme motorunun çalışması esnasında görüntü işleme ve yapay zeka teknikleri kullanarak alanda bulunan yemin miktarını ölçerek hangi hayvanın ne kadar yem yediğinin kaydedilmesini sağlayan kamera ve otonom olarak cihazın şarj edilmesini sağlayan ve yemleme alanının (10) bir köşesine konumlandırılan şarj istasyonuna (40) sahip olmasıdır.

Description

TARIFNAME YEM ITME MOTORU Teknolojik Alan: bu bulus, hayvan çiftliklerinde bulunan besleme alanlarinda yemleri itmek , vitamin ve mineral vermek ; yemlerin nem, rutubet, ve alanda bulunan metan gazi gibi degerleri ölçerek kullaniciya bildirmek ve gerektiginde müdahale etmek için kullanilabilen yem itme motoru ile ilgilidir. Teknigin Bilinen Durumu: Günümüzde hayvancilik oldukça yaygin bir meslek olmaktadir. Hayvancilikta yemleme islemi günlük çalismalar içerisinde önemli bir yer tutar. Kullanilan yem, bunun sevki ve idaresi hayvan sagligini ve isletme verimini etkileyen en önemli faktörlerdendir. Yemleme isleminin bir insan tarafindan yapilmasi oldukça yorucu ve maliyetli bir is olmaktadir. Ayrica gün içinde hayvanlarin ulasamadigi yemleri tüketemedigi için et ve süt gibi verim kaybi olmakta. Gün içinde önünde yem olmayan disi hayvanlarda da yumurtalik kistleri olusmakta saglik problemleri bas göstermektedir. Bu yüzden çesitli yemleme makineleri üretilmektedir. Ancak bu makineler genel olarak yemleme alanina dösenecek bir ray sisteminde hareket etmektedir. Ray sistemlerini dösemek zaman kaybi yaratmakta ve maliyeti arttirmaktadir. Ayrica rayli yemleme sistemlerinde zaiyat oldukça yüksektir. TR202003200 numarali patent basvurusunda "Yem Itme Robotu" anlatilmaktadir. Bu bulus, manyetik nokta takibi saglayan manyetik sensör, kizilötesi/ultrasonik mesafe takibini saglayan kizilötesi mesafe algilayici/ultrasonik sensör ve önceden parkur tanimlanmasini saglayan lidar sensörü ayni anda içermesi, sanal ortamda robot hareketi ve çevrenin izlenerek kayit altina alinmasini saglayan kamera, tüm sistemi, sensörleri ve motorlari kontrol edecek sekilde özel olarak gelistirilmis endüstriyel gelistirme karti, sistemde bulunan motorlarin kontrollü bir sekilde çalismasini saglayacak sekilde özel olarak gelistirilmis endüstriyel motor sürücü karti ve sistemin yönlendirici bir kisi olmadan hareket etmesini saglayacak sekilde temel algoritmanin uygulanmasini saglayan bir yazilima sahip olmasidir. Yukaridaki bulusta GPS entegrasyonunun olmamasi (cihazi baska çiftliklerde kullanmak için ayri insaat süreci gerekmesi ve yere gömülü manyetik kablo dösenmesi gerektiginden, ultrasonik sensör bulunmamasi, nem ve rutubet ölçümü yapamamasi, metan gazi ölçememesi bulusun dezavantajlarini olusturmaktadir. anlatilmaktadir. Bulus, hayvan çiftliklerinde ve tesislerde yemlerin hayvanlarin önüne ittirilmesinde kullanilan ve yemlerin insan gücüne ihtiyaç olmadan hayvanlarin önüne ittirilmesini saglayan otonom yem ittirme robotu ile ilgilidir. Bulus, hayvancilik sektöründe hayvanlarin insan gücü olmadan otomatik olarak beslenmesinde kullanilabilen yem itme robotu ile ilgilidir. Bulus GPRS verisi kullanmadan görüntü isleyerek mesafe takibi yapmaktadir. Ayrica görev alanindan baska görev alanina geçis yaparken mutlaka takip etmesi gereken metaller dösenmesi gerekmektedir. Yukarida bahsedilen buluslarda kolay kullanimli dokunmatik ekran bulunmamasi, tüm sistemin j oystick ile elle kontrol edilememesi, yapay zeka destekli otonom çalisamamasi, ultrasonik sensör bulunmamasi, nem ve rutubet ölçememesi, metan gazi ölçememesi, vitamin ve mineral destegi saglayamamasi, akilli cihaz ile iletisim kuramamasi, kapali devre pozisyonlama ile çalisamamasi, farkli ortamlara entegre edilememesi, is gücünü düsürememesi ve tek basina yeterli verimi arttiramadigi için yeni bir teknolojiye ihtiyaç duyulmaktadir. Bulus, inekler gibi hayvanlar için yemliklere yem dagitmak için bir cihaz olmaktadir. Bir uygulamada, besleme oluklari çerçeveden ayridir. Ayrica çerçeve, bir yem kaynagini depolamak için bir dizi saklama kutusu ile donatilabilir. Saklama kutusunda bir çikis vardir. Yem, çikis yoluyla saklama kutusundan çikarilabilir. Cihaz ayrica, yemi saklama kutularindan ilgili yem teknelerine tasimak için bir tasima cihazi içerir. Tasima cihazi, yemi geçici olarak barindirmak için bir hazne veya kap içerir. Bu yuva, çerçeve üzerinde saglanan bir kilavuz boyunca hareket edebilmektedir. Hazne, saklama kutusunun çikisinin asagisindaki bir konumdan ilgili besleme oluklarinin yukarisindaki konumlara hareket ettirilebilir. Kilavuz, büyük ölçüde birbirine paralel uzanan en az iki yol içerir. Sonuç olarak, hazne için, haznenin hareket edebildigi sabit bir kilavuz saglanabilir. Yukarda çesitli yemleme makineleri anlatilmaktadir. Bu makineler sabit durmakta veya bir ray üzerinde hareket etmektedir. Bu cihazlar belirli araliklar ile hayvanlari yemlemektedir. Ancak yemin rutubet kontrolünü yapmamakta ve mineral ve vitamin destegi saglamamaktadir ve metan gazi ölçememektedir. Dökülen yemin durumunu kontrol etmemekte, sadece belirlenen zamanlarda belirlenen miktarda yemi dökmektedir. Bu yüzden sürekli olarak bir operatör tarafindan kontrol edilmesi gerekmektedir. Her yemleme alaninda ve ahirda çalismaya uygun degillerdir. CN115297720A numarali patent basvurusunda "Yem Tablasinda Yemi Kaydirmak Için Araç" anlatilmaktadir. Bulus, araci yem tablasi boyunca ileri yönde itmek için bir tahrik düzenlemesi ve bunun için araçlar içeren, bir yem tablasi üzerinde yemi hareket ettirmek için otonom bir araç ile ilgilidir. Besleme tablasindaki beslemeyi ileri yöne göre yanal bir yönde kaydirmaktadir. Araç ayrica yem katki maddesi için bir kap, yem katki maddesinin kaptan yeme verilmesi için bir dagitici içermektedir. Masa ve bir mahfaza konteyner aracin içine yerlestirilmistir ve mahfaza, konteyneri aracin disindan ayiracak veya koruyacak sekilde düzenlenmistir. Mahfaza, kaba bir yem katki maddesi eklemek için bir giris ile donatilmistir. Girisin aracin disindan ulasilabilen bir dis ucu ve giristen eklenen yem katki maddesinin mahfaza araca monte edildiginde kaba yönlendirilecek sekilde düzenlenmis bir iç ucu bulunmaktadir. Yukarda helezon sistemi ile yemleri itebilen bir yem kaydirma makinesi anlatilmaktadir. Bu makine manyetik kablolarin yere dösenmesi ile dösenen kabloyu takip etmektedir. Kablolari dösemek için ekstra bir çaba ve is gerekmektedir. Ayrica helezon sistemi ile itilen yemler, helezonun dönüs ivmesi ile yemlik yolundan firlamasina, hayvanlarin ayak bastigi gübre yoluna düsmekte, yem kaybi olusturmaktadir. Yemlere vitamin ve mineral destegi veremez. Nem ve rutubet ölçümü yapamaz. https://WWW.youtube.com/watch?v=bZNHlRivXGc&ab_channel=ItechRobotics ilgili linkte helezon yapili yem itme aparati sayesinde yemi sürekli olarak ve havalandirarak hayvanlarin önüne itebilen bir cihaz anlatilmaktadir. Cihaz yem kilit demirlerini takip ederek hareket etmektedir. Yukardaki linkte anlatilan cihaz, yemleme alaninda bulunan yem kilit demirlerini takip etmektedir. Bu nedenle kisitli bir hareket imkanina sahip olmaktadir. Her alana uyum saglayamamaktadir. Yemleme alanlari arasinda el ile manuel olarak geçis yapabilmektedir. Ayrica yemin nem oranini ölçmek için ve vitamin destegi yapabilmek için bir aparat içermemektedir. Sonuç olarak yukarida bahsedilen dezavantaj larin üstesinden gelebilen kolay kullanimli dokunmatik ekran bulunan, joystick ile elle kontrol edilebilen, redüktör grubu bulunan, hava kalite sensörü ve kapali devre pozisyonlama modülü bulunan, jel akü bulunan, yapay zeka destekli otonom çalisabilen, ultrasonik sensör bulunan, nem ve rutubet ölçebilen, vitamin ve mineral destegi verebilen, akilli cihaz ile iletisim kurabilen, kapali devre pozisyonlama ile çalisan, farkli ortamlara entegre edilebilen, is gücünü düsüren ve verimi arttiran yeni bir teknolojiye ihtiyaç duyulmaktadir. Bulusun Tanimi: Bu bulus, yukarida bahsedilen dezavantajlarin üstesinden gelebilen yem itme motoru olup, özelligi; kapali devre konumlama teknolojisi sayesinde , uydu gibi navigasyon sistemlerini kullanmadan, takip için yere gömülen manyetik kablo veya metallere gerek olmadan, hedefe ilerlemek, ayni yörüngede yemleri istenilen yere itmek , diger görev alanina veya baska bir sehirde görev yapacagi yerde hiçbir maliyeti olmadan, kendi anten ve kapali devre yapay zeka sistemi ile adapte edilebilir olmasi, kolay kullanimli dokunmatik ekran bulunmasi, joystick ile elle kontrol edilebilmesi, redüktör grubu bulunmasi, jel akü bulunmasi, yapay zeka destekli otonom çalisabilmesi, ultrasonik sensör bulunmasi, nem ve rutubet ölçebilmesi, vitamin ve mineral destegi verebilmesi, akilli cihaz ile iletisim kurabilmesi, kapali devre pozisyonlama ile çalismasi, farkli ortamlara entegre edilebilmesi, is gücünü düsürmesi ve verimi arttiran yeni bir teknoloji olmasidir. Bulus, grafiksel kolay bir dil ile rota ve yön bilgilerinin girildigi dokunmatik ekran içermektedir. Ayrica el ile kontrol için j oystick bulunmaktadir. Tekerlek içeren redüktör grubu sayesinde kolayca hareket edebilmektedir. Anakart sayesinde akilli cihazlar ile iletisim kurabilmekte yapay zeka ve alici-vericiler ile cihazin otonom çalismasini saglamaktadir. Cihaza enerji saglayan jel akü bulunmaktadir. Ultrasonik sensör sayesinde cihazin karsisina çikabilecek engelleri fark etmekte ve çarpismayi önlemektedir. Gövde üzerinde bulunan kamera sayesinde görüntü isleme teknikleri kullanarak yemin yüksekligini ölçebilmektedir. Yemin nem ve rutubet seviyesini ölçebilen nem sensörü bulunmaktadir. Havanin kalitesini ve metan gazi seviyesini ölçebilen hava kalite sensörü bulunmaktadir. Yeme vitamin ve mineral destegi verebilmektedir. Bu sayede yem ziyan olmamakta ve hayvanlarin üst düzey verimlilik ile beslenmesi saglanmaktadir. Akilli cihazlar ile iletisim kurabilmesi sayesinde uzaktan kontrol mümkün olmaktadir. Kapali devre pozisyonlama ile çalismaktadir. Bu sayede farkli ortamlara kolayca entegre edilebilmekte ve yüksek verimde çalisabilmektedir. Cihaz görevini bitirdikten sonra otomatik olarak sarj istasyonuna giderek sarj olmaktadir. Cihazin otonom çalismasi sayesinde is gücü azalmakta ve maliyetler düsmektedir. Bulusu olusturan parçalarin birbirine kolay bir sekilde sabitlenmesi sayesinde kolay kurulmakta, montaj süresinin kisa olmasi sayesinde maliyetlerde düsük olmaktadir. Ayrica bulus, saglam bir yapiya sahiptir. Bulus konusu ürün yapisal ve karakteristik özellikleri ve tüm avantajlari asagida verilen sekiller ve bu sekillere atiIlar yapmak suretiyle yazilan detayli açiklama sayesinde daha net anlasilacaktir ve bu nedenle degerlendirmenin de bu sekiller ve detayli açiklama göz önünde bulundurularak yapilmasi gerekmektedir. Sekillerin Açiklanmasi: Bulus, ilisikteki sekillere atifta bulunularak anlatilacaktir, böylece bulusun özellikleri daha açikça anlasilacak ve takdir edilecektir, fakat bunun amaci bulusu bu belli düzenlemeler ile sinirlamak degildir. Tam tersine, bulusun ilisikteki istemler tarafindan tanimlandigi alani içine dahil edilebilecek bütün alternatifleri, degisiklikleri ve denkliklerinin kapsanmasi amaçlanmistir. Gösterilen ayrintilar, sadece mevcut bulusun tercih edilen düzenlemelerinin anlatimi amaciyla gösterildigi ve hem yöntemlerin sekillendirilmesinin hem de bulusun kurallari ve kavramsal özelliklerinin en kullanisli ve kolay anlasilir tanimini saglamak amaciyla sunulduklari anlasilmalidir. Bu çizimlerde; Sekil 1 Yem itme makinesinin perspektif görünümüdür. Sekil 2 Üst gövdenin ayrintili görünümüdür. Sekil 3 Yemleme alaninin perspektif görünümüdür. Bu bulusun anlasilmasina yardimci olacak sekiller ekli resimde belirtildigi gibi numaralandirilmis olup isimleri ile beraber asagida verilmistir. Referanslarin Açiklanmasi: . Yemleme Alani . Üst Kapak 21. Vitamin Dagitim Modülü 22. Kapali Devre Pozisyonlama Modülü 23. Hava Kalitesi Sensörü 24. Ultrasonik Sensör . Dokunmatik Ekran 26. Joystick . Yan Kapak 3 l . Anakart 32. Akü Grubu 33. Redüktör Grubu 34. Nem Sensörü 40. Sarj Istasyonu Bulusun Açiklanmasi: Bulus, kapali devre pozisyonlama yapilabilmesi için çesitli yerlerinde kablosuz alici- verici bulunan ve hayvanlarin beslendigi yemleme alani (10), sasenin üst kismina konumlandiran ve yem itme motorunu olumsuz dis etkenlerden koruyan üst kapak (20), üzerinde bulunan ekrandan zaman ve dozaj ayari yapilarak gerektiginde yeme vitamin ve mineral takviyesi yapabilen ve üst kapagin (20) üzerine konumlandirilan vitamin dagitim modülü (21), yemleme alaninda (10) bulunan en az bir adet kablosuz verici ile içerisinde bulunan alici sayesinde veri alisverisi yapan kapali devre pozisyonlama modülü (22), düzenli araliklar ile metan gazi seviyesini ve hava kalitesi ölçümü yapan ve üst kapagin (20) üzerine konumlandirilan hava kalitesi sensörü (23), üst gövdenin (20) üzerinde bulunan, cihazin hareketi sirasinda etraftaki yabanci cisimleri algilayarak cihazin çarpmasini önleyen ve yem seviyesini algilayan en az bir adet ultrasonik sensör (24), üst kapaktaki (20) kontrol panelinin üzerine konumlandirilan ve cihazin programlanmasi için grafiksel kolay bir dil ile rota ve yön bilgilerinin girildigi dokunmatik ekran (25), cihazin el ile kontrol edilmesini saglayan ve üst kapagin (20) üzerinde bulunan 2 eksenli analog j oystick (26), sasenin etrafini çevreleyen ve saseyi olumsuz dis etkenlerden koruyan en az bir adet yan kapak (30), yem itme motorunun tüm modül ve donanimlari ile veri alisverisi yapan ve bu verileri isleyerek veri gönderebilen ve kameradan alinan verileri görüntü isleme teknoloji ile isleyerek yem yiyen veya yemeyen hayvan tespitini yapan ve yemlik alaninda ne kadar yem kaldigini analiz eden yapay zeka destekli anakart (31), cihaza enerji saglayan ve içerisinde en az bir adet tercihen 12V 80 Ah jel akü bulunan akü grubu (32), tekerlek ve tekere akuple en az bir adet 24V DC motor ve disli redüktör bulunan, cihazin X ve y ekseninde hareketini saglayan redüktör grubu (33), sasenin alt kismina konumlandirilan ve düzenli araliklar ile yemin nem seviyesini ölçerek verileri anakarta (31) gönderen nem sensörü (34), yem itme motorunun çalismasi esnasinda görüntü isleme ve yapay zeka teknikleri kullanarak alanda bulunan yemin miktarini ölçerek hangi hayvanin ne kadar yem yediginin kaydedilmesini saglayan kamera ve otonom olarak cihazin sarj edilmesini saglayan ve yemleme alaninin (10) bir kösesine konumlandirilan sarj istasyonuna (40) sahip olmaktadir. Bulus, toplanan verileri isleyerek hem cihazda bulunan modüllere hem de kullaniciya ait akilli cihaza ileten anakaita (31) sahip olmaktadir. Bulus, kapali devre pozisyonlama modülünden (22) gelen veriler dogrultusunda kosinüs teoremi ile cihazin bulundugu alanin haritasini çikarabilen ve cihazin konumunun belirlenmesini saglayan anakaita (31) sahip olmaktadir. Bulus, sasede bulunan DC motorlar ve pistonlar sayesinde yukari hareket ederek cihazin ufak engellerin üzerinden geçmesine olanak saglayan üst kapak (20) ve yan kapaga (30) sahip olmaktadir. Bulus, alt kisminda bulunan kauçuk etek ile yemleme alaninda (10) bulunan yemi hayvanin ulasabilecegi noktaya itebilen yan kapaga (30) sahip olmaktadir. Bulusun Detayli Açiklanmasi: Bulusu olusturan parçalar temel olarak; yemleme alani (10), üst kapak (20), vitamin dagitim modülü (21), kapali devre pozisyonlama modülü (22), hava kalitesi sensörü (23), akü grubu (32), redüktör grubu (33), nem sensörü (34) ve sarj istasyonu (40) olmaktadir. Yem itme makinesinin çalistigi ve hayvanlarin yemlendigi bir yemleme alani (10) bulunmaktadir. Yemleme alaninda (10) en az bir adet kablosuz verici bulunmaktadir. Yem itme makinesinin üst kismina konumlandirilan ve cihazi olumsuz dis etkenlerden koruyan bir üst kapak (20) bulunmaktadir. Üst kapagin (10) üzerinde bir vitamin dagitim modülü (21) bulunmaktadir. Vitamin dagitim modülü (21), üzerinde bulunan ekran yardimi ile istenilen dozaj ve zaman araliklarina ayarlanarak yeme vitamin ve mineral destegi saglamaktadir. Yemleme alaninda (10) bulunan kablosuz vericiler ile veri alisverisi yapabilen bir alici içeren kapali devre pozisyonlama modülü (22) bulunmaktadir. Kapali devre pozisyonlama modülü (22), üst kapagin (20) üzerine konumlandirilmistir. Üst kapagin (20) üzerinde bir hava kalite sensörü (23) bulunmaktadir. Hava kalite sensörü (23), düzenli olarak metan gazi seviyesini ve hava kalitesini ölçmektedir. Üst kapagin (20) üzerine en az bir adet ultrasonik sensör (24) konumlandirilmistir. Ultrasonik sensör (24), cihazin hareketi sirasinda etraftaki yabanci cisimleri algilayarak cihazin çarpmasini önlemekte ve alanda bulunan yemin seviyesini algilamaktadir. Üst kapagin (20) üzerinde bulunan kontrol panelinin üzerine konumlandirilan ve cihazin programlanmasi için grafiksel kolay bir dil ile rota ve yön bilgilerinin girildigi dokunmatik ekran (25) bulunmaktadir. Dokunmatik ekranin (25) yan tarafina, cihazin el ile kontrol edilebilmesini saglayan 2 eksenli analog joystick (26) bulunmaktadir. Saseyi olumsuz dis etkenlere karsi korumak amaciyla çevreleyen en az bir adet yan kapak (30) bulunmaktadir. Yan kapagin (30) alt kisminda yemi itebilmesi için kauçuk etek bulunmaktadir. Yemleme alaninda (10) cihazin karsisina çikabilecek ufak boyutlu engellerin üzerinden geçebilmesi için üst kapak (20) ve yan kapak (30) birbirine entegre bir sekilde yukari hareket edebilmektedir. Sasenin içerisine bir anakart (31) konumlandirilmistir. Anakart (31), cihazda bulunan tüm modüller ve donanimlar ile veri alisverisi yapmakta ve bu verileri isleyebilmektedir. Anakart (31), cihazin otonom çalismasini saglamaktadir. Anakart (31), kapali devre pozisyonlama modülünden (22) gelen verileri kosinüs teoremini kullanarak islemekte ve anlik olarak bulundugu ortamin haritasini çikaitmakta ve cihazin konumunu hesaplamaktadir. Sase içerisinde, cihaza enerji saglayan ve içerisinde en az bir adet tercihen 12V 80 Ah jel akü bulunan akü grubu (32) bulunmaktadir. Sasenin alt kisminda en az bir adet tekerlek bulunmaktadir. Bu tekerleklere akuple en az bir adet 24V DC motor ve disli redüktör bulunan, cihazin X ve y ekseninde hareketini saglayan redüktör grubu (33) bulunmaktadir. Sasenin alt kismina, düzenli araliklar ile yemin nem seviyesini ölçen nem sensörü (34) konumlandirilmistir. Yem itme motorunun üzerinde bir kamera bulunmaktadir. Kamera, cihazin çalismasi esnasinda görüntü isleme ve yapay zeka teknikleri kullanarak alanda bulunan yemin miktarini ölçmektedir. Bu sayede hangi hayvanin ne kadar yem yedigi kaydedilmekte ve buna göre çalisma plani hazirlanmaktadir. Tamamen otonom çalisan cihaz görevini tamamladiginda veya sarji azaldiginda, yemleme alanina (10) konumlandirilan sarj istasyonuna (40) gelerek sarj olmaktadir. TR