CN115357029A - 一种自动饲喂装置 - Google Patents

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Abstract

本发明属于饲喂技术领域，主要涉及一种燃油动力的自动饲喂装置，包括指令单元、执行单元和控制单元，所述指令单元与所述执行单元通过所述控制单元电连接，所述控制单元接收所述指令单元的电信号转换后将信号发送给所述执行单元相应的动作；所述自动饲喂装置动力采用燃油供给。采用线控方式，将指令单元和执行单元通过电信号传递，并加装导航单元，控制系统根据导航单元数据信息控制饲喂装置行走及转向，同时动力采用燃油供给，这样可提供持久的续航能力。

Description

一种自动饲喂装置
技术领域
本发明属于饲喂技术领域，主要涉及一种燃油动力的自动饲喂装置。
背景技术
目前随着科技的发展，自动转运车的应用逐渐普及，尤其是重载转运车在诸多领域得到了高度认可，该转运车的机械结构紧凑，实现快速转运的同时提高了安全系数，可显著降低人工的劳动强度，然而对于重载自动转运车现通常采用电力驱动，为了满足重载的条件，则就需要较大容量的电池才可以满足续航的要求，采用大容量的电池相应地电池体积增大，安装在车体上占用较大的空间，不利于其在车体上的布置安装；同时电池价格昂贵，且使用寿命有限，增加了成本。
发明内容
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，提供一种燃油动力自动饲喂装置，具体技术方案如下：
一种自动饲喂装置，所述自动饲喂装置包括指令单元、执行单元和控制单元，所述指令单元与所述执行单元通过所述控制单元电信号连接，所述控制单元接收所述指令单元的电信号转换后将信号发送给所述执行单元相应的动作；所述自动饲喂装置动力采用燃油供给。
进一步地，所述指令单元包括饲喂任务管理系统，所述饲喂任务管理系统与所述控制系统连接，所述控制系统根据所述饲喂任务管理系统发送的任务信号控制所述执行单元的动作。
进一步地，所述自动饲喂装置还包括导航单元；所述导航单元与所述控制单元连接，所述控制系统根据所述导航单元数据信息控制所述自动饲喂装置的行程及路径。
进一步地，所述指令单元包括方向盘，所述方向盘连接有转向电位器；所述执行单元包括转向轮，所述转向轮与转向轮驱动件连接；所述转向电位器将所述方向盘的旋转角度信号反馈给所述控制单元，所述控制单元将所述旋转角度信号发送至所述转向轮驱动件，所述转向轮驱动件带动所述转向轮转动。
进一步地，所述指令单元包括档杆，所述档杆连接有档位接近开关；所述执行单元包括变速箱，所述变速箱与档位驱动件连接；所述档位接近开关将档位信号反馈给所述控制单元，所述控制单元将所述档位信号发送至所述档位驱动件，所述档位驱动件驱动所述变速箱进行速度转换。
进一步地，所述指令单元包括油门踏板，所述油门踏板与油门行程传感器连接；所述执行单元包括油门，所述油门与油门动作器连接；所述油门行程传感器将油门踏板行程信号反馈给所述控制单元，所述控制单元将所述油门踏板行程信号反馈给所述油门作动器，所述油门作动器控制所述油门的开度。
进一步地，所述指令单元包括离合踏板，所述离合踏板与离合行程传感器连接；所述执行单元包括离合器，所述离合器与离合拉杆驱动件连接；所述离合行程传感器将离合踏板行程信号反馈给所述控制单元，所述控制单元将所述离合踏板行程信号反馈给所述离合拉杆驱动件，所述离合拉杆驱动件控制所述离合器的动作。
进一步地，所述指令单元包括刹车踏板，所述刹车踏板与刹车行程传感器连接；所述执行单元包括车轮制动盘，所述车轮制动盘与刹车油缸连接；所述刹车行程传感器将离合刹车行程信号反馈给所述控制单元，所述控制单元将所述刹车行程信号反馈给所述刹车油缸，所述刹车油缸控制所述车轮制定盘的动作。
进一步地，所述自动饲喂装置还包括安装在所述自动饲喂装置上的安全防护单元；所述安全防护单元与所述控制单元连接，用于反馈所述自动饲喂装置的实时位置信息。
进一步地，所述执行单元还包括饲喂组件，所述饲喂组件与所述控制单元连接，所述控制单元根据所述指令单元发送的信号控制所述饲喂组件的动作。
与现有技术相比本发明具有以下有益效果：
本发明提供的自动饲喂装置采用线控方式，将指令单元和执行单元通过电信号传递，并加装导航单元，控制系统根据导航单元数据信息控制饲喂装置行走及转向，同时动力采用燃油供给，这样可提供持久的续航能力。
附图说明
图1为实施例中燃油动力自动饲喂装置的原理示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
本实施例提供一种燃油动力自动饲喂装置，详细参见附图1所示，采用线控方式控制，将现有技术中原指令机构与执行机构机械传动替换为电信号控制；当自动饲喂装置采用手动运行时，指令单元动作，将指令单元的动作信号发送至执行单元的相关驱动件，驱动件驱动执行单元执行相应的动作，促使装置转向、停止、加速、减速等等。同时，增设饲喂管理任务系统和导航单元，结合控制系统，可以实现在无人能驾驶时，自动饲喂装置按照饲喂管理系统和导航单元设置的饲喂任务及路径，实现自动饲喂的全过程，提高饲喂效率，节约了人力成本等。具体包括以下实施方式：
一种自动饲喂装置，自动饲喂装置包括指令单元、执行单元和控制单元，指令单元与执行单元通过控制单元电连接，控制单元接收指令单元的电信号转换后将信号发送给执行单元相应的动作；自动饲喂装置动力采用燃油供给。
具体地，自动饲喂装置还包括导航单元；导航单元与控制单元连接，控制系统根据导航单元数据信息控制自动饲喂装置的行程及路径。
指令单元包括饲喂任务管理系统，饲喂任务管理系统与控制系统连接，控制系统根据饲喂任务管理系统发送的任务信号控制执行单元的动作。
指令单元包括方向盘，方向盘连接有转向电位器；执行单元包括转向轮，转向轮与转向轮驱动件连接；转向电位器将方向盘的旋转角度信号反馈给控制单元，控制单元将旋转角度信号发送至转向轮驱动件，转向轮驱动件带动转向轮转动；其中转轮驱动件选择为转向伺服油缸。进一步地，方向盘连接有旋转气缸，旋转气缸与方向电位器同轴连接，通过转向电位器反馈方向盘角度，车轮即转向轮跟随方向盘实现转动，同时将转向电位器与编码器的数值偏差用于控制比例阀开度，实现当转向电位器与编码器偏差值增加时，比例阀开度减小或关闭，进而使得方向盘阻力增大或锁死。该方法用于转向时方向盘实现力控的功能，模拟机械连接时转向阻力增大的情况。该方法也可通过力矩电机实现力控功能，原理上与使用旋转气缸一样，力矩电机提供反作用力，当转向电位器与车轮转向编码器偏差增大时，反作用力矩增大，同样可模拟机械连接时阻力增大的情况。
指令单元包括档杆，档杆连接有档位接近开关；执行单元包括变速箱，变速箱与档位驱动件连接；档位接近开关将档位信号反馈给控制单元，控制单元将档位信号发送至档位驱动件，档位驱动件驱动变速箱进行速度转换，其中档位驱动件选择为档位驱动电机。
指令单元包括油门踏板，油门踏板与油门行程传感器连接；执行单元包括油门，油门与油门动作器连接；油门行程传感器将油门踏板行程信号反馈给控制单元，控制单元将油门踏板行程信号反馈给油门作动器，油门作动器控制油门的开度。
指令单元包括离合踏板，离合踏板与离合行程传感器连接；执行单元包括离合器，离合器与离合拉杆驱动件连接；离合行程传感器将离合踏板行程信号反馈给控制单元，控制单元将离合踏板行程信号反馈给离合拉杆驱动件，离合拉杆驱动件控制离合器的动作，其中离合拉杆驱动件选择为离合拉杆驱动电机。
指令单元包括刹车踏板，刹车踏板与刹车行程传感器连接；执行单元包括车轮制动盘，车轮制动盘与刹车油缸连接；刹车行程传感器将离合刹车行程信号反馈给控制单元，控制单元将刹车行程信号反馈给刹车油缸，刹车油缸控制车轮制定盘的动作。
自动饲喂装置还包括安装在自动饲喂装置上的安全防护单元；安全防护单元与控制单元连接，用于反馈自动饲喂装置的实时位置信息。安全防护单元设置在饲喂装置周围，优选地为激光扫描仪或超声波雷达，检测到障碍时，及时反馈至控制系统，以使装置改变行程路径或停车等操作，做到保护装置的作用。
执行单元还包括饲喂组件，饲喂组件与控制单元连接，控制单元根据指令单元发送的信号控制饲喂组件的动作。饲喂组件包括料斗、送料马达、输送绞轮和撒料带轮，料斗内设置有输送马达和输送绞轮，用于将料斗内部前部的料输送至后方，饲喂装置的后下方即料斗的后下方设置有撒料带轮，用于将草料抛撒至料槽中。
需要说明的是，上述指令单元的各类踏板，如油门踏板、离合踏板、刹车踏板均具有回复功能，优选地，可以加装反作用气缸，通过比例阀调节反作用力。
本发明的描述中，需要理解的是，术语“指令单元”、“执行单元”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或顺序。
以上所述实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动饲喂装置，其特征在于，所述自动饲喂装置包括指令单元、执行单元和控制单元，所述指令单元与所述执行单元通过所述控制单元电连接，所述控制单元接收所述指令单元的电信号转换后将信号发送给所述执行单元相应的动作。
2.根据权利要求1所述的自动饲喂装置，其特征在于，所述指令单元包括饲喂任务管理系统，所述饲喂任务管理系统与所述控制系统连接，所述控制系统根据所述饲喂任务管理系统发送的任务信号控制所述执行单元的动作。
3.根据权利要求2所述的自动饲喂装置，其特征在于，所述自动饲喂装置还包括导航单元；所述导航单元与所述控制单元连接，所述控制系统根据所述导航单元数据信息控制所述自动饲喂装置的行程及路径。
4.根据权利要求1所述的自动饲喂装置，其特征在于，所述指令单元包括方向盘，所述方向盘连接有转向电位器；所述执行单元包括转向轮，所述转向轮与转向轮驱动件连接；所述转向电位器将所述方向盘的旋转角度信号反馈给所述控制单元，所述控制单元将所述旋转角度信号发送至所述转向轮驱动件，所述转向轮驱动件带动所述转向轮转动。
5.根据权利要求1所述的自动饲喂装置，其特征在于，所述指令单元包括档杆，所述档杆连接有档位接近开关；所述执行单元包括变速箱，所述变速箱与档位驱动件连接；所述档位接近开关将档位信号反馈给所述控制单元，所述控制单元将所述档位信号发送至所述档位驱动件，所述档位驱动件驱动所述变速箱进行速度转换。
6.根据权利要求1所述的自动饲喂装置，其特征在于，所述指令单元包括油门踏板，所述油门踏板与油门行程传感器连接；所述执行单元包括油门，所述油门与油门动作器连接；所述油门行程传感器将油门踏板行程信号反馈给所述控制单元，所述控制单元将所述油门踏板行程信号反馈给所述油门作动器，所述油门作动器控制所述油门的开度。
7.根据权利要求1所述的自动饲喂装置，其特征在于，所述指令单元包括离合踏板，所述离合踏板与离合行程传感器连接；所述执行单元包括离合器，所述离合器与离合拉杆驱动件连接；所述离合行程传感器将离合踏板行程信号反馈给所述控制单元，所述控制单元将所述离合踏板行程信号反馈给所述离合拉杆驱动件，所述离合拉杆驱动件控制所述离合器的动作。
8.根据权利要求1所述的自动饲喂装置，其特征在于，所述指令单元包括刹车踏板，所述刹车踏板与刹车行程传感器连接；所述执行单元包括车轮制动盘，所述车轮制动盘与刹车油缸连接；所述刹车行程传感器将离合刹车行程信号反馈给所述控制单元，所述控制单元将所述刹车行程信号反馈给所述刹车油缸，所述刹车油缸控制所述车轮制定盘的动作。
9.根据权利要求1所述的自动饲喂装置，其特征在于，所述自动饲喂装置还包括安装在所述自动饲喂装置上的安全防护单元；所述安全防护单元与所述控制单元连接，用于反馈所述自动饲喂装置的实时位置信息。
10.根据权利要求2至9任一所述的自动饲喂装置，其特征在于，所述执行单元还包括饲喂组件，所述饲喂组件与所述控制单元连接，所述控制单元根据所述指令单元发送的信号控制所述饲喂组件的动作。
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