CN109819739B - 在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机及其应用 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机及其应用，其中所述智能高速插秧机包括：一插秧机车体，其中所述插秧机车体具有一刹车臂；一自动变速器，其中所述自动变速器具有一阀臂；以及一回中立联动机构，其中所述回中立联动机构被设置于所述刹车臂与所述自动变速器的所述阀臂之间，当所述插秧机车体在行车过程中刹车时，随着所述刹车臂的摆动，所述回中立联动机构移动相应的距离，其中所述自动变速器的所述阀臂被拉回至中立位置。

Description

在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机及其应用

技术领域

本发明涉及高速插秧机领域，进一步涉及一在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机及其应用。

背景技术

高速插秧机按智能方式可以分为，传统高速插秧机和智能高速插秧机，其中所述传统高速插秧机一般为手动变速，其中所述智能高速插秧机一般为自动变速。随着智能化时代的发展，所述智能高速插秧机越来越受到人们的欢迎。

在传统情况下，所述传统高速插秧机的前进或者后退的执行，由驾驶员操作一档位手柄通过一连杆与一摆臂机构的传动作用控制一手动变速器的阀臂的转动位置来实现。在所述传统高速插秧机行进中，当驾驶员踩下车体的刹车踏板时，所述车体的刹车臂与所述连杆和所述摆臂机构反向联动，驱使所述档位手柄与所述手动变速器的所述阀臂回中立位置。

目前，所述智能高速插秧机取消了所述连杆和所述摆臂机构，由一角位移传感器检测所述档位手柄的转动角度，基于所述转动角度，一齿轮电机通过驱动所述拉杆向前或者向后运动，带动一自动变速器的阀臂的摆动，进而控制所述智能高速插秧机的车体的前进或者后退。然而，在所述智能高速插秧机在行驶过程中刹车制动时，所述刹车臂与所述档位手柄之间联动，使得所述档位手柄回归中立位置，但是所述自动变速器的阀臂与所述刹车臂之间缺少联动，使得所述自动变速器的阀臂无法回归至中立位置，即档位没有归零，进而损害所述自动变速器，降低变速效率，降低所述自动变速器的使用寿命。

或者，对于无人驾驶的智能高速插秧机，由于并不需要人为驾驶，进而就无需设置上述的档位手柄，也就取消了档位手柄与自动变速器之间的机械传动。但是，在行车过程中刹车时，如何能够使所述自动变速器的阀臂回归中立位置，是目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机及其应用，在智能高速插秧机行车过程中刹车制动时，其中所述智能高速插秧机的自动变速器能够回归中立位置，进而防止损害所述自动变速器。

本发明的另一个目的在于提供一在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机及其应用，当所述智能高速插秧机在前进过程中刹车制动时，其中所述自动变速器能够回归中立位置。

本发明的另一个目的在于提供一在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机及其应用，当所述智能高速插秧机在后退过程中刹车制动时，其中所述自动变速器能够回归中立位置。

本发明的另一个目的在于提供一在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机及其应用，其能够被实施为无人驾驶的智能高速插秧机。

本发明的另一个目的在于提供一在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机及其应用，其结构简单，实用性高，成本低。

依本发明的一个方面，本发明进一步提供一智能高速插秧机，包括：

一插秧机车体，其中所述插秧机车体具有一刹车臂；

一自动变速器，其中所述自动变速器具有一阀臂；以及

一回中立联动机构，其中所述回中立联动机构被设置于所述刹车臂与所述自动变速器的所述阀臂之间，当所述插秧机车体在行车过程中刹车时，随着所述刹车臂的摆动，所述回中立联动机构移动相应的距离，其中所述自动变速器的所述阀臂被拉回至中立位置。

在一些实施例中，所述回中立联动机构包括一第一联动件，其中所述自动变速器具有一安全离合器，其中所述第一联动件被可联动地设置于所述刹车臂和所述安全离合器之间，基于所述插秧机车体在前进过程中刹车时，所述刹车臂带动所述第一联动件移动相应的距离，其中所述第一联动件传动所述安全离合器进入分离状态以将所述阀臂拉回中立位置，

在一些实施例中，所述回中立联动机构还包括一第二联动件，其中所述第二联动件被可联动地设置于所述刹车臂与所述阀臂之间，基于所述插秧机车体在后退过程中刹车时，所述刹车臂带动所述第二联动件移动，所述阀臂被所述第二联动件拉回中立位置。

在一些实施例中，所述第一联动件包括一第一刹车端部、一第一联动主体和一第一离合端部，其中所述第一刹车端部和所述第一离合端部被分别连接于所述第一联动主体的两端，其中所述第一刹车端部被连接于所述刹车臂，其中所述第一离合端部被连接于所述安全离合器的一离合片。

在一些实施例中，所述第一离合端部具有一第一活动孔，其中所述安全离合器的所述离合片具有一第一凸起，其中所述第一凸起被设置于在所述第一活动孔内相对移动，或者所述第一活动孔与所述第一凸起的位置互换。

在一些实施例中，所述第二联动件包括一第二刹车端部、一第二联动主体和一第二阀臂端部，其中所述第二刹车端部和所述第二阀臂端部被分别连接于所述第二联动主体的两端，其中所述第二刹车端部被连接于所述刹车臂，其中所述第二阀臂端部被连接于所述阀臂。

在一些实施例中，所述第二阀臂端部具有一第二活动孔，其中所述阀臂具有一第二凸起，其中所述第二凸起被设置于在所述第二活动孔内相对移动，或者所述第二活动孔与所述第二凸起的位置互换。

在一些实施例中，其中所述智能高速插秧机还包括一驾驶系统，其中所述驾驶系统被安装于所述插秧机车体，其中所述驾驶系统检测获得一行车相关信息，基于所述行车相关信息，所述驾驶系统控制所述插秧机车体的所述刹车臂刹车摆动。

在一些实施例中，其中所述智能高速插秧机还包括一变速控制装置，其中所述自动变速器和所述变速控制装置分别被设置于所述插秧机车体，并且所述自动变速器被可控制地连接于所述变速控制装置，其中所述变速控制装置根据所述插秧机车体的当前车速和即将进行的未来车速控制所述自动变速器变速。

依本发明的另一方面，本发明还包括一智能高速插秧机在行车过程中刹车时自动变速器回中立的联动方法，其包括如下步骤：基于一插秧机车体的一刹车臂的摆动，将一自动变速器的一阀臂拉回中立位置。

在一些实施例中，所述联动方法进一步包括步骤：

当所述插秧机车体在前行过程中刹车时，基于所述插秧机车体的所述刹车臂的摆动，传动所述自动变速器的一安全离合器进入分离状态；和

将所述自动变速器的所述阀臂拉回中立位置。

在一些实施例中，所述联动方法包括步骤：

当所述插秧机车体在后退过程中刹车时，基于所述插秧机车体的所述刹车臂的摆动，将所述自动变速器的所述阀臂拉回中立位置。

在一些实施例中，所述联动方法还包括步骤：

检测获得一行车相关信息；和

基于所述行车相关信息，控制所述刹车臂刹车摆动。

附图说明

图1是根据本发明的一个优选实施例在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机的立体图。

图2是根据本发明的一个优选实施例在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机的模块示意图。

图3A是根据本发明的一个优选实施例在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机的无人驾驶在未刹车时刹车臂的立体图。

图3B是根据本发明的一个优选实施例在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机的无人驾驶在刹车时刹车臂的立体图。

图4A是根据本发明的一个优选实施例在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机的第一种变形实施方式的在未刹车时刹车臂的立体图。

图4B是根据本发明的一个优选实施例在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机的第一种变速实施方式的在刹车时刹车臂的立体图。

图5A是根据本发明的一个优选实施例在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机的第一联动件的在未刹车时的立体图。

图5B是根据本发明的一个优选实施例在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机的第一联动件的在刹车时的立体图。

图6A是根据本发明的一个优选实施例在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机的第二联动件的在未刹车时的立体图。

图6B是根据本发明的一个优选实施例在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机的第二联动件的在刹车时的立体图。

图7A是根据本发明的一个优选实施例在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机的在前进过程中刹车时的方法流程图。

图7B是根据本发明的一个优选实施例在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机的在后退过程中刹车时的方法流程图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本发明提供了在刹车时自动变速器回中立的智能高速插秧机，在所述智能高速插秧机行车过程中刹车制动时，其中所述智能高速插秧机的自动变速器能够回归中立位置，进而防止损害所述自动变速器。

在插秧作业中，根据作业环境如农田的地理位置和形状大小、障碍物的位置和形状大小以及作业进程的人为安排等，所述智能高速插秧机需在农田中完成前进、加速、减速、转向、后退或者停止等行驶作业，而在不同的行驶作业的切换过程中，所述智能高速插秧机能够及时地完成车速的自动变速，以确保车体行驶的平稳性和插秧密度可靠性，以及延长机车的耐用性，降低磨损度。

根据动力分类，所述智能高速插秧机可以是燃油插秧机、电动插秧机或者油电混动插秧机。根据操控类型分类，所述智能高速插秧机可以是乘坐式智能高速插秧机，如由驾驶员亲自乘坐在车中驾驶所述智能高速插秧机完成插秧作业，或者无人驾驶智能高速插秧机，如由操控者采用远程控制器遥控所述无人驾驶智能高速插秧机的行驶完成插秧作业，或者由所述无人驾驶智能高速插秧机按照被预设的行驶程序和一组传感器自主地完成插秧作业，在此不做限制。

如图1至图7所示为本发明的一个优选实施例的一智能高速插秧机，其中所述智能高速插秧机包括一插秧机车体10、一自动变速器20、一变速控制装置30和一回中立联动机构40，其中所述自动变速器20被安装于所述插秧机车体10，其中所述变速控制装置30被设置于控制所述自动变速器20实现自动变速，其中所述回中立联动机构40被可联动地安装于所述插秧机车体10与所述自动变速器20之间。当所述插秧机车体10在行车过程中刹车制动时，所述回中立联动机构40的联动作用使所述自动变速器20回归中立状态，进而防止损害所述自动变速器20。

可以理解的是，所述智能高速插秧机的所述插秧机车体10可以被实施为无人驾驶的智能高速插秧机的车体，或者，所述插秧机车体10可以由驾驶员操作，例如驾驶员仅操作但不限于所述智能高速插秧机的转向或者变速等。或者，在另外的示例中，所述智能高速插秧机的所述插秧机车体10可以被实施为无人驾驶与人工驾驶兼容并存，在此不受限制。

如图2所示，进一步地，所述插秧机车体10包括一车架11、一发动机12和一驾驶系统13，其中所述发动机12和所述驾驶系统13均被安装于所述车架11，其中所述驾驶系统13能够控制所述发动机12的转动和控制所述车架11的行驶如转向或者刹车制动等。所述自动变速器20被安装于所述发动机12与所述车架11的车轮之间以改变所述发动机12与所述车轮之间的传动比或者档位，其中所述自动变速器20和所述变速控制装置30分别被设置于所述插秧机车体10，并且所述自动变速器20被可控制地连接于所述变速控制装置30，其中所述变速控制装置30根据所述插秧机车体10的当前车速和即将进行的未来车速控制所述自动变速器20变速。

优选地，所述驾驶系统13被实施为无人驾驶系统，其中所述驾驶系统13进一步包括至少一行车传感器131和一行车处理器132，其中所述行车传感器131包括有对发动机运转状态检测的传感器、对人为远程控制信号信息检测的传感器、至少一对行车周围环境检测的传感器以及对行车路径检测的探测器等以分别对应检测行车相关信息，或者检测操作人员的驾驶意图，并将检测结果反馈至所述行车处理器132，其中所述行车处理器132基于这些行车相关信息，控制改变所述插秧机车体10的行车状态如变向、加速、减速、刹车或者完成指定插秧作业等等，从而完成智能驾驶。

值得一提的是，所述对行车周围环境检测的传感器可以被实施为至少一摄像模组，其中各所述摄像模组被分别安装于所述插秧机车体10的前侧、左侧、右侧或者后侧等，其中所述摄像模组通过实时拍摄所述插秧机车体10的四周周围环境状态获取所述行车相关信息。或者所述对行车周围环境检测的传感器也可以被实施为一雷达装置，其被安装于所述插秧机车体10，并通过雷达检测获取所述插秧机车体10的周围环境状态，等等，在此不做限制。

进一步地，所述插秧机车体10还包括一刹车系统14，其中所述刹车系统14被安装于所述车架11，在所述插秧机车体10的行车过程中，当所述行车传感器131检测到需要停车的刹车相关信息，比如遇到障碍物时，所述行车处理器132生成一刹车指令并反馈至所述刹车系统14，其中所述刹车系统14完成刹车作业，从而使所述插秧机车体10处于制动状态。

如图3A所示，具体地，所述刹车系统14包括一驱动器141、一刹车臂142和一刹车装置143，其中所述行车处理器132被电连接于所述驱动器141，其中所述驱动器141被机械连接于所述刹车臂142，其中所述刹车臂142被连接于所述刹车装置143，其中所述刹车装置143被安装于所述车架11以完成刹车作业。

在所述插秧机车体10行车过程中刹车时，所述驾驶系统13的所述行车处理器132生成所述刹车指令反馈至所述驱动器141，其中所述驱动器141驱动所述刹车臂142摆动，其中所述刹车臂142带动所述刹车装置143执行刹车动作，从而使所述插秧机车体10刹车制动。

可以理解的是，所述驱动器141可以被实施为电机，其中所述刹车装置143可以被实施为液压刹车装置，其中所述刹车装置143可以被实施为鼓式刹车或者盘式刹车，在此不受限制。

值得一提的是，在所述插秧机车体10刹车制动时，所述驱动器141驱动所述刹车臂142从一初始位置摆动一定的行程至一刹车位置，使得所述刹车臂142在摆动至所述刹车位置的过程中能够触发所述刹车装置143执行刹车动作以完成刹车制动。在所述插秧机车体10刹车完毕后，所述刹车臂142再次回复至所述初始位置，以便于触发下一次刹车动作。换句话说，所述刹车臂142在所述初始位置与所述刹车位置之间来回摆动，当所述插秧机车体10刹车制动时，所述刹车臂142从所述初始位置摆动至所述刹车位置，当所述插秧机车体10刹车完毕后，所述刹车臂142从所述刹车位置摆动至所述初始位置。

如图3B所示，在本优选实施例的第一种变形实施方式中，所述插秧机车体10的所述车架11具有一刹车踏板111，其中所述刹车踏板111被连接于所述刹车臂142，正常情况下，所述刹车踏板111处于自然状态，所述刹车臂142处于所述初始位置。当所述刹车踏板111受到作用力向下移动如驾驶员踩踏时，由于机械连接作用，所述刹车臂142从所述初始位置摆动至所述刹车位置，进而使所述刹车装置143执行刹车动作。当所述刹车踏板111回复至自然状态如踩踏作用力消失时，所述刹车臂142也回复至所述初始位置。也就是说，所述智能高速插秧机可以允许驾驶员人为地通过踩踏所述刹车踏板111，使得所述插秧机车体10刹车。

可以理解的是，所述刹车踏板111与所述驱动器141可以分别独立地控制所述刹车臂142在所述初始位置与所述刹车位置之间来回摆动，互不干扰。或者说，所述智能高速插秧机即可以实现无人驾驶的智能刹车，也可以允许驾驶员人工踩踏刹车，二者兼容并存。

进一步地，所述自动变速器20包括一传动装置21、一阀臂22和一安全离合器23，其中所述传动装置21被设置于所述发动机12与所述插秧机车体10的所述车架11的车轮之间并具有一定传动比，以控制所述车架11的车轮的转速。当所述传动装置21的传动比被改变时，所述发动机12的输出轴与所述车轮之间的传动速率也被相应地改变。所述变速控制装置30被连接于所述传动装置21，其中所述变速控制装置30根据所述插秧机车体10的当前车速和即将进行的未来车速控制改变所述传动装置21的传动比，进而完成自动变速。所述阀臂22被连接于所述传动装置21并改变所述传动装置21的挡位，其中所述阀臂22在一前挡位置、一中立位置和一倒挡位置之间来回转动。当所述阀臂22位于所述前挡位置时，所述阀臂22控制所述传动装置21处于前进挡状态，此时所述插秧机车体10才能够前进行车。当所述阀臂22位于所述中立位置时，所述阀臂22控制所述传动装置21处于零挡状态或空档状态，此时所述传动装置21停止传输动力，使得所述插秧机车体10无法继续驱动行车。当所述阀臂22位于所述倒挡位置时，所述阀臂22控制所述传动装置21处于倒挡状态，此时所述插秧机车体10才能够倒车行驶。所述安全离合器23被设置于所述发动机12与所述传动装置21之间以使所述发动机12与所述传动装置21中断动力传输，从而使所述传动装置21能够安全地改变传动比。

进一步地，所述智能高速插秧机在行车过程中刹车时自动变速器回中立的联动方法，其包括步骤：基于所述插秧机车体10的所述刹车臂142的摆动，将所述自动变速器20的所述阀臂22拉回中立位置。

如图7A所示，当所述插秧机车体10在前行过程中刹车时，基于所述插秧机车体10的所述刹车臂142的摆动，传动所述自动变速器20的所述安全离合器23进入分离状态；和将所述自动变速器20的所述阀臂22拉回中立位置。

如图7B所示，当所述插秧机车体10在后退过程中刹车时，基于所述插秧机车体的所述刹车臂的摆动，将所述自动变速器20的所述阀臂拉回中立位置。

所述联动方法还包括检测获得所述行车相关信息；和基于所述行车相关信息，控制所述刹车臂142刹车摆动。

可以理解的是，所述安全离合器23处于合状态时，所述发动机12的输出轴与所述自动变速器20的输入轴正常耦合，其中所述自动变速器20正常传动，其中所述插秧机车体10能够正常行车。当所述安全离合器23处于分离状态时，其中所述发动机12的输出轴与所述自动变速器20的输入轴分离，其中所述发动机10处于空转状态，使得所述传动装置21能够安全地切换传动比。

换句话说，在所述插秧机车体10前进行车时，所述阀臂22位于所述前档位置，其中所述传动装置21处于前进挡状态。当所述插秧机车体10倒车行驶时，所述阀臂22位于所述倒挡位置，其中所述传动装置21处于后退挡状态。当所述阀臂22位于所述中立位置时，所述传动装置21处于空挡状态，所述插秧机车体10无法获得动力继续行车。

熟知本领域的人员应当理解，所述自动变速器20一般具有一前进齿轮组、一后退齿轮组、一输入轴和一输出轴，其中所述自动变速器20的输入轴与所述发电机12的输入轴耦合，其中所述自动变速器20的所述输出轴与所述插秧机车体10的车轮耦合，所述发电机12的输入轴的转向不变。当所述插秧机车体10需要前进行使时，所述阀臂22转角为正值，即位于所述前挡位置，其中所述前进齿轮组与所述输出轴耦合，以使所述车轮被正向驱动转动。当插秧机车体10需要空挡停车或者滑行时，所述阀臂22转角为0，即位于所述中立位置，其中所述自动变速器20的所述输出轴即不与所述前进齿轮组耦合，也不与所述后退齿轮组耦合，以使所述车轮无法被驱动转动。当所述插秧机车体10需要倒车时，所述阀臂22转角为负值，即位于所述倒挡位置，其中所述自动变速器20的所述输出轴与所述后退齿轮组耦合，以使所述车辆被反向驱动转动。

具体地，所述安全离合器23具有一离合片231，其中所述发动机12具有一凸轮121，其中所述离合片231与所述凸轮121耦合，其中所述离合片231在受力时产生的扭矩大于一预设安全值时旋转一定的角度，从而使所述离合片231与所述凸轮121分离，以使所述发电机12的输出轴与所述自动变速器20的输入轴分离，从而进入所述分离状态。

举例地，当所述智能插秧机在高速行驶中所述发动机12的转速降低，即所述插秧机车体10的行驶速度若大于所述发动机12的转速时，所述离合片231受力旋转一定的角度，使得所述离合片231与所述发动机12的所述凸轮121分离，其中所述智能插秧机利用自身的惯性继续高速行驶，而当所述插秧机车体的行驶速度降到与所述发动机12的转速相匹配时，所述离合片231与所述发动机12的所述凸轮121便会自动结合，使得所述插秧机车体10继续进入驱动行驶状态，等等，在此不受限制。

在本实施例中，所述自动变速器20被实施为无级式变速器或箱，即指所述自动变速器20的所述传动装置21的所述传动比可在一定范围内连续变化，常见的有液力式，机械式和电力式等变速器。目前所述自动变速器20可分为可变斜面式无级变速器和CVT无级变速器。采用无级变速箱省的优势在于省去了复杂而又笨重的齿轮组合变速传动，只用了两组带轮进行变速传动。所述自动变速器20通过改变驱动轮与从动轮传动带的接触半径进行无级变速，由于无级变速器可以实现传动比的连续改变，从而得到传动系与发动机工况的最佳匹配，提高整车的燃油经济性和动力性，改善车体的行驶状况，更加平顺，稳健。特别在所述插秧机的插秧过程中，通过所述自动变速器20的无级变速能够防止车体在变速时产生的抖动，使得插秧过程更平稳，均匀，在此不受限制。

进一步地，所述回中立联动机构40包括一第一联动件41和一第二联动件42，其中所述第一联动件41被可联动地设置于所述刹车臂142和所述安全离合器23之间，基于所述插秧机车体10在前进过程中刹车时，所述刹车臂142带动所述第一联动件41移动，所述第一联动件41传动所述安全离合器23进入分离状态以使所述阀臂22回归所述中立位置，其中所述第二联动件42被可联动地设置于所述刹车臂142与所述阀臂22之间，基于所述插秧机车体10在后退过程中刹车时，所述刹车臂142带动所述第二联动件42移动，所述阀臂22被所述第二联动件42拉回所述中立位置。

如图5A和5B所示，也就是说，在所述插秧机车体10前进行车中，当所述刹车系统14执行刹车作业时，所述刹车臂142从所述初始位置摆动至所述刹车位置，其中所述刹车装置143执行刹车动作使得所述插秧机车体10刹车制动，其中所述第一联动件41随所述刹车臂142移动相应的距离并作用于所述安全离合器23，使得所述安全离合器23进入所述分离状态，进而使所述安全离合器23强行地将所述阀臂22从所述前挡位置拉回至所述中立位置。然后，当所述插秧机车体10刹车完毕后，所述刹车臂142回复至所述初始位置，其中所述自动变速器20处于零挡状态或空档状态，其中所述安全离合器23回归所述合状态。

如图6A和6B所示，在所述插秧机车体10倒车行车中，当所述刹车系统14执行刹车作业时，所述刹车臂142从所述初始位置摆动至所述刹车位置，其中所述刹车装置143执行刹车动作使所述插秧机车体10刹车制动，其中所述第二联动件42随所述刹车臂142移动相应的距离并将所述阀臂22直接从所述倒挡位置拉回至所述中立位置。然后，当插秧机车体10刹车完毕后，所述刹车臂142回复至所述初始位置，其中所述自动变速器20处于零挡状态或者空档状态。

值得一提的是，当所述插秧机车体10在前进过程中刹车时，所述第二联动件42虽然也移动了相应的距离，但并未作用于所述阀臂22，同时，所述第二联动件42提供一避让空间以避让所述阀臂22从所述前挡位置移动至所述中立位置。

具体地，所述第一联动件41包括一第一刹车端部411、一第一联动主体412和一第一离合端部413，其中所述第一刹车端部411和所述第一离合端部413分别被一体成型于所述第一联动主体412的两端，其中所述第一刹车端部411被连接于所述刹车臂142，其中所述第一离合端部413被连接于所述安全离合器23的所述离合片231的低端部2311。在所述插秧机车体10前进行车中刹车制动时，随着所述刹车臂142从所述初始位置摆动至所述刹车位置，所述第一联动主体412也相应地移动一定的距离，其中所述第一离合端部413拉动所述安全离合器23的所述离合片231的所述底端部2311，使得所述安全离合器23的所述离合片231受力旋转，当扭矩大于所述预设安全值时，所述离合片231的高端部2312与所述发动机12的所述凸轮121脱离，从而使所述安全离合器23进入分离状态。

进一步地，所述离合片231的所述高端部2312与所述自动变速器20的所述阀臂22之间还设置一传动件，换句话说，所述传动件被可传动地连接于所述安全离合器23的所述离合片231的所述高端部2312与所述阀臂22之间。当所述离合片231的高端部2312旋转一定的距离并与所述发动机12的所述凸轮121脱离时，所述离合片231带动所述传动件移动一定距离，其中所述传动件将所述阀臂22从所述前挡位置拉回所述中立位置。熟知本领域人员应当理解的是，所述传动件优选地被实施为一金属杆，在此不受限制。

所述第一刹车端部411优选地采用螺钉组合连接于所述刹车臂142，在所述刹车臂142摆动一定的距离时，借由所述螺钉的连接作用，所述第一联动主体412能够同步地移动相应的距离行程，从而使所述第一阀臂端部413也移动相应的距离并使所述安全离合器23进入所述分离状态，进而使所述阀臂22被拉回至所述中立位置。

优选地，所述第一离合端部413具有一第一活动孔4131，其中所述离合片231具有一第一凸起2313，其中所述第一凸起2313被设置于在所述第一活动孔4131内相对移动。当所述刹车臂142处于初始位置，即所述插秧机车体10未被刹车时，所述第一凸起2313靠近所述第一活动孔的一侧。当所述插秧机车体10在前进时刹车时，所述刹车臂142从所述初始位置移动至所述刹车位置的过程中，其中所述第一联动件41的所述第一离合端部413拉动所述离合片231的所述底端部2311的所述第一凸起2313移动相应的距离，进而使所述离合片231受到的扭矩大于所述预设安全值，从而进入所述分离状态。

可以看出的是，在所述插秧机车体10正常行车中，所述第一活动孔4131提供了避让所述安全离合器23的所述离合片231的正常作业时的避让空间。也就是说，当所述插秧机车体10未刹车时，在所述安全离合器23在合状态与分离状态之间切换的过程中，所述第一离合端部413的所述第一活动孔4131保持静止不动，其中所述离合片231的所述第一凸起2313在所述第一活动孔4131内移动，而不会受到所述第一联动件41的阻碍。

具体地，所述第二联动件42包括一第二刹车端部421、一第二联动主体422和一第二阀臂端部423，其中所述第二刹车端部421和所述第二阀臂端部423分别被一体成型于所述第二联动主体422的两端，其中所述第二刹车端部421被连接于所述刹车臂142，其中所述第二阀臂端部423被连接于所述阀臂22。在所述插秧机车体10后退行车中刹车制动时，随着所述刹车臂142从所述初始位置摆动至所述刹车位置，所述第二联动主体422也相应地移动一定的距离，进而使所述第二阀臂端部423将所述阀臂22从所述倒挡位置拉回至所述中立位置。

进一步地，所述第二刹车端部421优选地采用螺钉连接于所述刹车臂142，在所述刹车臂142摆动一定的距离时，借由所述螺钉的连接作用，所述第二联动主体422能够同步地移动相应的距离行程，从而使所述第二阀臂端部423也移动相应的距离，进而将所述阀臂22从所述前挡位置拉回至所述中立状态。

在本实施例中，所述第二阀臂端部423形成一第二活动孔4231，其中所述阀臂22具有一第二凸起221，其中所述第二凸起221被设置于在所述第二活动孔4231内相对移动。当所述刹车臂142位于所述初始状态时，在所述插秧机车体10倒车过程中，所述阀臂22位于所述倒挡位置，所述阀臂22靠近所述第二活动孔4231的一侧，在所述插秧机车体10倒车过程中刹车时，所述刹车臂142带动所述第二联动件42移动相应的距离，其中所述第二联动件42的所述第二阀臂端部423将所述阀臂22从所述倒挡位置拉回至所述中立位置。

可以理解的是，当所述刹车臂142处于所述初始状态时，在所述阀臂22位于所述中立位置时，所述第二凸起221位于所述第二活动孔4231的中间位置。在所述阀臂22从所述中立位置移动至所述倒挡位置时，所述第二凸起221相对移动至所述第二活动孔4231的一侧位置。在所述阀臂22从所述中立位置移动至所述前端位置时，所述第二凸起221相对移动至所述第二活动孔4231的另一侧。因此，所述第二联动件42的所述第二活动孔4231提供了避让所述阀臂22在未刹车时在所述前挡位置、所述中立位置以及所述倒挡位置之间自由移动的避让空间。

熟知本领域的人员应当理解的是，所述第一离合端部413的所述第一活动孔4131与所述第一凸起2313的位置能够互换。也就是说，所述第一离合端部413具有所述第一凸起2313，所述离合片231具有所述第一活动孔4131，也可完成上述目的，在此不做赘述。相应地，所述第二阀臂端部423的所述第二活动孔4231与所述第二凸起的位置也能够互换，在此不做赘述。

在实际工作中，所述第一联动件41与所述第二联动件42之间互不干扰，或者说，所述第一联动件41的活动空间与所述第二联动件42的活动空间相互独立。

在本实施例中，所述变速控制装置30包括至少一未来车速传感器31、至少一车速传感器32、一控制器33和一电机34，其中所述未来车速传感器31被设置于检测所述发动机12的输出动力，其中所述车速传感器32用于检测所述智能高速插秧机的当前实际车速，基于所述发动机12的输出动力和所述智能高速插秧机的当前实际车速的反馈信息，所述控制器33计算并判断出所述插秧机车体10即将进行的行驶状态的未来车速，并根据所述未来速度生成一速度信号传递至所述电机34，然后由所述电机34相应地控制所述自动变速器20改变传动比使所述传动比能够匹配适应于所述未来速度，进而使所述插秧机完成自动变速，并确保所述插秧机车体10能够适应即将进行的行驶状态。其中，所述电机34与本优选实施例或者本第一变形实施例的所述电机34结构原理类似一致，以能够控制改变所述AT或者CVT无级变速器的传动比，在此不做赘述。

换句话说，所述未来车速传感器31被实施为一动力传感器，其被安装于所述自动变速器20的驱动桥壳，以检测所述自动变速器20的输入轴的转速获取所述发动机的输出动力相关信息并反馈至所述控制器33。换句话说，所述控制器33基于所述自动变速器20的输入轴的转速，分析出所述智能高速插秧机的即将进行的行使状态的未来车速。

在另一种实施方式中，所述未来车速传感器31被实施为获取所述驾驶系统13B控制改变所述发动机12的输出动力的相关动力信息，或者说，所述未来车速传感器31被电连接于所述驾驶系统13，其中所述驾驶系统13控制改变所述发动机12的输出动力，其中所述驾驶系统13将本次控制所述发动机12的控制信息发送至所述未来车速传感器31，进而由所述控制器33基于所述发动机12的输出动力的信息，计算出所述智能高速插秧机的即将进行的行使状态的未来车速。

可以理解的是，所述未来车速传感器31还能够被实施为所述驾驶系统13的所述行车传感器，如至少一摄像装置或者雷达装置等，由所述未来车速传感器31检测获取所述插秧机车体10的所述行车相关信息并反馈至所述控制器33，由所述控制器33基于所述行车相关信息分析得出所述插秧机车体10即将进行的所述未来车速。或者说，所述行车处理模块132被连接于所述控制器33，其中所述行车处理模块132将所述行车相关信息发送至所述控制器33，由所述控制器33基于所述行车相关信息获取所述插秧机车体10即将进行的所述未来车速。

进一步地，基于所述未来车速传感器31和所述车速传感器32的反馈信息，所述控制器33计算得到所述智能高速插秧机的未来车速和当前实际车速，进而控制所述电机34控制所述自动变速器20改变传动比，进而实现自动改变所述智能高速插秧机的车速，以进入即将进行的行车状态，适应行车环境。

值得一提的是，对于本优选实施例或所述第一变形实施例的所述车速传感器32均被实施为通过检测所述自动变速器20的输出轴的转速来获取所述智能高速插秧机的实际车速。然而，当所述自动变速器20的输出轴发生异常转动如空转时，可能会影响所述车速传感器32对所述智能高速插秧机的真实实际车速的检测，如所述自动变速器20的所述输出轴发生空转时，所述车速传感器32检测的当前车速的检测值一般大于所述智能高速插秧机的实际车速的真实值，进而对于本优选实施例或本第一变形实施例的所述智能高速插秧机的所述变速控制装置30在所述自动变速器20的输出轴发生异常转动时，可能会造成所述变速控制装置30改变的所述自动变速器20的传动比不能适应所述智能高速插秧机即将进行的行车状态，进而造成严重的行车事故。

因此，为保证所述车速传感器32检测出所述智能高速插秧机的当前实际车速的真实值，确保所述变速控制装置30控制所述自动变速器20改变的传动比一定适用于所述智能高速插秧机即将进行的行车状态。所述车速传感器32被安装于所述插秧机车体10的任一所述车轮，以通过检测所述车轮的当前转速来获取所述智能高速插秧机的当前实际车速的真实值，以防止意外事故发生。

值得一提的是，所述车速传感器32能够被实施为多个，其被分别安装于各所述车轮14，以通过多组数据的检测来判断所述智能高速插秧机的当前实际车速的真实值，提高检测数据的准确性，等等，在此不做限制。

当然，在本优选实施例的另一种实施方式中，所述插秧机车体10还可以包括一换挡轴，在行车变速时，其中所述驾驶系统13的所述行车处理器132控制所述换挡轴转动一定的角度。所述未来车速传感器31被实施为角度传感器，其中所述未来车速传感器31通过检测所述换挡轴的转动角度，获得所述插秧机车体10的所述未来车速。

当然，驾驶员也可以手动地操作所述换挡轴，实现换挡转速，在此不做赘述。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (8)

1.一种智能高速插秧机，其特征在于，包括：

一插秧机车体，其中所述插秧机车体具有一刹车臂；

一自动变速器，其中所述自动变速器具有一阀臂和一安全离合器；以及

一回中立联动机构，所述回中立联动机构包括一第一联动件和第二联动件，所述第一联动件包括一第一刹车端部、一第一联动主体和一第一离合端部，其中所述第一刹车端部和所述第一离合端部被分别连接于所述第一联动主体的两端，所述第一刹车端部被连接于所述刹车臂，所述第一离合端部被连接于所述安全离合器；

基于所述插秧机车体在前进过程中刹车时，所述刹车臂带动所述第一联动主体移动相应的距离，所述第一离合端部传动所述安全离合器进入分离状态以将所述阀臂拉回中立位置；

所述第二联动件包括一第二刹车端部、一第二联动主体和一第二阀臂端部，其中所述第二刹车端部和所述第二阀臂端部被分别连接于所述第二联动主体的两端，所述第二刹车端部被连接于所述刹车臂，所述第二阀臂端部被连接于所述阀臂；

基于所述插秧机车体在后退过程中刹车时，所述刹车臂带动所述第二联动主体移动，所述阀臂被所述第二阀臂端部拉回中立位置。

2.根据权利要求1所述智能高速插秧机，其中所述第一离合端部被连接于所述安全离合器的一离合片。

3.根据权利要求2所述智能高速插秧机，其中所述第一离合端部具有一第一活动孔，其中所述安全离合器的所述离合片具有一第一凸起，其中所述第一凸起被设置于在所述第一活动孔内相对移动，或者所述第一活动孔与所述第一凸起的位置互换。

4.根据权利要求1所述智能高速插秧机，其中所述第二阀臂端部具有一第二活动孔，其中所述阀臂具有一第二凸起，其中所述第二凸起被设置于在所述第二活动孔内相对移动，或者所述第二活动孔与所述第二凸起的位置互换。

5.根据权利要求1至4任一所述智能高速插秧机，还包括一驾驶系统，其中所述驾驶系统被安装于所述插秧机车体，其中所述驾驶系统检测获得一行车相关信息，基于所述行车相关信息，所述驾驶系统控制所述插秧机车体的所述刹车臂刹车摆动。

6.根据权利要求5所述智能高速插秧机，还包括一变速控制装置，其中所述自动变速器和所述变速控制装置分别被设置于所述插秧机车体，并且所述自动变速器被可控制地连接于所述变速控制装置，其中所述变速控制装置根据所述插秧机车体的当前车速和即将进行的未来车速控制所述自动变速器变速。

7.一种根据权利要求1至6任一所述的智能高速插秧机在行车过程中刹车时自动变速器回中立的联动方法，其特征在于，包括步骤：基于一所述插秧机车体的一所述刹车臂的摆动，将一所述自动变速器的一所述阀臂拉回中立位置；

当所述插秧机车体在前行过程中刹车时，基于所述插秧机车体的所述刹车臂带动所述第一联动主体移动相应的距离，所述第一离合端部传动所述自动变速器的所述安全离合器进入分离状态，以将所述自动变速器的所述阀臂拉回中立位置；

当所述插秧机车体在后退过程中刹车时，基于所述插秧机车体的所述刹车臂的摆动，带动所述第二联动主体移动，将所述自动变速器的所述阀臂被所述第二阀臂端部拉回中立位置。

8.根据权利要求7所述智能高速插秧机在行车过程中刹车时自动变速器回中立的联动方法，其中所述联动方法包括步骤：

检测获得一行车相关信息；和

基于所述行车相关信息，控制所述刹车臂刹车摆动。