CN104843487A - 一种新型智能自动化传输上菜系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新型智能自动化传输上菜系统及方法，该系统的支撑导轨安装在天花板运输通道或地板下运输通道内，导轨滑块安装在支撑导轨上，支撑导轨端部安装有导轨驱动电机，导轨滑块下端连接有升降机构，升降机构一端安装有升降驱动电机，升降机构另一端安装有餐具抓取料斗，餐具抓取料斗上安装有抓取驱动电机，天花板运输通道的底部安装有餐桌天窗、厨房餐台天窗及相应驱动电机，地板下运输通道顶部安装有餐桌中央盖板及驱动电机。本发明解决了菜品从厨房到餐桌的自动化运输及传输装置占用地面空间的问题；实现了从餐桌上/下部直接上菜；实现了“天上掉馅饼”和/或“地下冒火焰”的效果；提高了用餐者新奇的科技体验。

Description

一种新型智能自动化传输上菜系统及方法

技术领域

本发明属于自动化技术领域，尤其涉及一种新型智能自动化传输上菜系统及方法。

背景技术

目前，现有传统的人工传菜存在人工费用持续增长、培训费时费力、人员变动频繁、不能长时持续工作、人工卫生健康、情绪变动等缺点。

现有的传菜/上菜机器人大多都是轮式行走、需要地面引导、破坏地面美观、完整性，多名传菜机器人还存在占用地面空间、造成拥挤阻挡就餐者行走的缺点；绳索传菜现方式存在容易晃动和泼洒汤汁不稳定等缺点。现有的皮带、链条、水道等地面餐品传输平台，占用地面很大空间、只能传送到桌子旁边或包间取菜口，不能直接放在餐桌上。

发明内容

本发明为解决现有人工传菜费用较高、打扰顾客用餐和私密交流，传菜机器人和各种传输平台不能把菜直接送到桌子上，占用地面空间大，传菜准确性和效率较低的问题而提供一种结构简单、安装使用方便、提高工作效率的新型智能自动化传输上菜系统及方法。

本发明的新型智能自动化传输上菜系统，所述新型智能自动化传输上菜系统包括：

传输上菜主控制器，接收厨房主控计算机的RFID卡信息，接收控制按钮输入单元和传感器调理模块的输入信号，用于对RFID读写模块、抓取控制模块、升降控制模块、水平传输模块、天窗/中央盖板控制模块进行控制，实现传输上菜；

按钮输入单元，与所述传输上菜主控制器连接，用于输入所述传输上菜主控制器的抓取/放下、上升/下降、左移/右移、自动/手动、急停/测试、状态指示指令；

传感器调理模块，与所述传输上菜主控制器连接，用于将各位置检测传感器的输出信号转换为传输上菜主控制器接收的信号形式；

RFID读写模块，与所述传输上菜主控制器连接，用于实现厨房主控计算机对RFID卡的读出操作、写入操作；

抓取控制模块，与所述传输上菜主控制器连接，用于对餐具抓取料斗驱动电机的控制；

升降控制模块，与所述传输上菜主控制器连接，用于对升降驱动电机的控制；

水平传输模块，与所述传输上菜主控制器连接，用于对导轨滑块水平方向左右移动的控制；

天窗/中央盖板控制模块，与所述按钮输入单元连接，用于对天花板运输通道底部的各天窗的开合控制，用于对地板下运输通道顶部的中央盖板的开合控制。

进一步，所述新型智能自动化传输上菜系统具体包括：支撑导轨、导轨滑块、升降机构、餐具抓取料斗、连接机构、导轨驱动电机、升降驱动电机、抓取驱动电机、天花板运输通道或地板下运输通道、餐桌天窗或餐桌中央盖板，RFID读写模块、设置在运输通道相应位置的多个位置传感器、传感器调理模块、传输上菜主控制器、计算机、驱动模块；

所述支撑导轨安装在天花板运输通道或地板下运输通道内，导轨滑块安装在支撑导轨上，支撑导轨端部安装有导轨驱动电机，导轨滑块端部通过连接机构与升降机构连接，升降机构一端安装有升降驱动电机，升降机构另一端安装有餐具抓取料斗，餐具抓取料斗上安装有抓取驱动电机，天花板运输通道的底部安装有餐桌天窗及驱动电机，或者地板下运输通道的顶部安装有餐桌中央盖板及盖板驱动电机；

多个位置传感器与传感器调理模块连接、传感器调理模块与传输上菜主控制器连接，传输上菜主控制器与驱动模块连接和计算机连接、驱动模块与导轨驱动电机、升降驱动电机、抓取驱动电机连接。

进一步，所述支撑导轨采用皮带导轨，导轨驱动电机上安装有编码器；所述升降机构通过顶端的升降底座与连接机构连接，升降机构底部为餐具抓取料斗。

进一步，所述天花板运输通道相应位置的所述位置传感器为光传感器、磁传感器、接近传感器、霍尔传感器或RFID传感器。

进一步，所述升降机构采用升降丝杠和剪叉连杆；所述餐具抓取料斗安装在升降机构的端部，餐具抓取料斗采用三抓夹取结构。

进一步，所述传感器调理电路采取数字电路；所述传输上菜主控制器采用单片机和可编程序逻辑控制器(PLC)构成；所述驱动模块采用H桥电路和PWM脉宽调制电路。

本发明的另一目的在于提供一种新型智能自动化传输上菜方法，所述新型智能自动化传输上菜方法包括以下步骤：

步骤一、将RFID卡片放在RFID读写器上，在计算机上进行写RFID卡片操作，将餐桌信息、菜品信息写入RFID卡片中，RFID卡片插入餐具的底部或侧壁凹槽中；

步骤二、将餐具放置于餐具抓取料斗区域，启动传输上菜主控制器上的传菜按钮，餐具抓取料斗动作夹紧餐具，升降机构上升到传感器的标定位置，进入天花板运输通道或者下降到传感器的标定位置，进入地板下运输通道；

步骤三、升降机构进入天花板运输通道或者地板下运输通道后，导轨滑块在导轨驱动电机的驱动下，升降机构到达传感器标定的餐桌上方或下方；

步骤四、餐桌中央盖板在盖板驱动电机的驱动下，打开餐桌中央盖板，升降机构在升降驱动电机的驱动下伸展到餐桌的设计高度位置，餐具抓取料斗在抓取驱动电机的驱动下松开，将餐具放在餐桌上；

步骤五、升降机构收缩到天花板通道或者地板下运输通道内部，餐桌中央盖板关闭，导轨滑块带着升降机构回到厨房，上菜过程完毕。

进一步，步骤一的具体方法如下：

RFID卡片放在RFID读写器上，RFID读写器与RFID卡片建立握手通信，读取RFID卡片的编号；RFID读写器与计算机建立通信，通过鼠标或键盘操作RFID卡读写界面，确定所需送达的餐桌编号数据、菜品名称、菜品介绍数据；通过RFID读写器将餐桌编号数据、菜品名称、菜品介绍数据写入到RFID卡片中，将RFID卡片插入餐具的底部或侧壁凹槽中。

进一步，步骤二的具体方法如下：

第一步，将餐具放置于餐具抓取料斗区域，启动传输上菜主控制器上的上菜按钮，传输上菜主控制器给抓取驱动电机发出抓取指令，餐具抓取料斗抓取餐具，传输上菜主控制器给升降驱动电机发出上升指令，升降驱动电机正转，升降机构在丝杠带动下上升到天花板运输通道里相应位置，传输上菜主控制器给升降驱动电机发出停止指令，升降驱动电机停止转动；

第二步，升降机构进入天花板运输通道或者地板下运输通道后，传输上菜主控制器给导轨滑块驱动电机发出正转指令，导轨驱动电机正转，通过皮带带动滑块向餐桌运动，传输上菜主控制器通过位置检测传感器不断监测滑块位置，到达目标餐桌天窗位置，传输上菜主控制器给导轨滑块驱动电机发出停止指令，滑块驱动电机停止运转；

第三步，传输上菜主控制器对目标餐桌天窗驱动电机发出打开指令，打开天窗，然后传输上菜主控制器对升降机构的驱动电机发出下降指令，升降驱动电机反转，升降机构在丝杠带动下下降到餐桌上方位置，传输上菜主控制器给升降驱动电机发出停止指令，升降驱动电机停止转动，传输上菜主控制器给抓取驱动电机发出打开指令，餐具抓取料斗打开，餐盘放在了桌子上；

第四步，传输上菜主控制器对升降机构发出上升指令，升降驱动电机正转，升降机构在丝杠的带动下，上升到天花板运输通道的相应位置，传输上菜主控制器对升降驱动电机发出停转指令，升降驱动电机停止转动；传输上菜主控制器对餐桌天窗驱动电机发出闭合指令，餐桌天窗闭合；传输上菜主控制器对导轨滑块驱动电机发出反转指令，导轨驱动电机带动皮带，导轨滑块向厨房运动，传输上菜主控制器通过位置检测传感器不断监测滑块位置，当到达厨房餐桌天窗位置时，传输上菜主控制器给导轨滑块驱动电机发出停止指令，滑块驱动电机停止运转，传输上菜主控制器给升降驱动电机发出下降指令，升降机构在丝杠带动下下降到厨房餐桌上方位置，传输上菜主控制器给升降驱动电机发出停止指令，升降驱动电机停止转动，上菜过程完毕，如此往复，完成后续上菜。

本发明通过支撑导轨、导轨滑块、升降机构、餐具抓取料斗完成自动化上菜，解决了菜品从厨房到餐桌的自动化运输及传输装置占用地面空间的问题；实现了从餐桌上/下部直接上菜；实现了“天上掉馅饼”和/或“地下冒火焰”的效果；提高了用餐者新奇的科技体验。减轻了人工传菜的劳动强度，提高了工作效率，减少了人工数量；解决了人工传菜费用持续增长的不足、解决和避免了人工传菜打扰顾客用餐和私密交流的问题；也解决了传菜机器人和各种传输平台不能把菜直接送到桌子上的缺陷；同时也解决了现有传输平台占用地面空间大的不足，提高了传菜的准确性和效率。此外，本发明满足了顾客谈话的私密性、安全性，显著降低了餐厅传菜人员成本，提高了送菜的效率，实现了传输上菜的自动化，提高了顾客的用餐满意度。

附图说明

图1是本发明实施例提供的天花板传输通道上菜装置结构示意图；

图2是本发明实施例提供的智能自动化传输上菜系统的结构框图；

图3是本发明实施例提供的地板下运输通道上菜装置结构示意图；

图4是本发明实施例提供的餐具凹槽插入RFID卡时的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的餐具凹槽插入RFID卡后的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的支撑导轨与升降机构的安装示意图；

图7是本发明实施例提供的图3中的第一餐桌天窗的开合示意图；

图8是本发明实施例提供的控制系统示意图；

图9是本发明实施例提供的升降丝杠和剪叉连杆的连接示意图；

图中：1、支撑导轨；2、导轨滑块；3、升降机构；4、餐具抓取料斗；5、餐具；6、第一传感器；7、第二传感器；8、第三传感器；9第四传感器；10、厨房餐台；11、第一餐桌；12、第二餐桌；13、第三餐桌；14、导轨驱动电机；15、升降驱动电机；16、第一餐桌天窗；17、连接机构；18、抓取驱动电机；19、RFID读写器；20、餐具底部凹槽；21、RFID卡片；22、计算机；23、传输上菜主控制器；24、天花板运输通道；25、厨房餐桌中央盖板；26、第二餐桌天窗；27、第三餐桌天窗；28、厨房餐桌中央盖板驱动电机；29、第一餐桌天窗驱动电机；30、第二餐桌天窗驱动电机；31、第三餐桌中央盖板驱动电机；32、传感器调理模块；33、控制器；34、驱动器；35、电源；36、皮带导轨；37、编码器；38、升降丝杠； 39、剪叉连杆； 40、升降底座；41、地板下运输通道；42、按钮输入单元；43、RFID读写模块； 45、位置检测传感器；46、厨房主控计算机；47、传输上菜主控制器；48、抓取控制模块；49、升降控制模块；50、水平传输模块；51、天窗/中央盖板控制模块；52、厨房区域；53、餐桌区域或包间区域。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

本发明通过支撑导轨、导轨滑块、升降机构、餐具抓取料斗完成自动化上菜，减轻了人工传菜的劳动强度，提高了工作效率，减少了人工数量；解决了人工传菜费用持续增长的不足、解决和避免了人工传菜打扰顾客用餐和私密交流的问题；也解决了传菜机器人和各种传输平台不能把菜直接送到桌子上的缺陷；同时也解决了现有传输平台占用地面空间大的不足，提高了传菜的准确性和效率，给顾客带来惊喜友好的用餐体验。此外，本发明满足了顾客谈话的私密性、安全性，显著降低了餐厅传菜人员成本，提高了送菜的效率，实现了传输上菜的自动化，提高了顾客的用餐满意度。

以下结合附图1-9对本发明的结构做详细的说明：

如图1-8所示是本发明的具有天花板运输通道的智能自动化传输上菜装置的结构示意图，在图中支撑导轨1固定在天花板运输通道24的相应位置，支撑导轨1与导轨滑块2、导轨驱动电机14连接；升降机构3与导轨滑块2连接在一起，可随着导轨滑块水平一起移动；餐具抓取料斗4与升降机构3连接在一起，可随着升降机构3一起垂直运动，餐具抓取料斗4可抓取和放下餐具5。

本发明的第一传感器6、第二传感器7、第三传感器8、第四传感器9及RFID读写器19都连接到传感器调理模块32，传感器调理模块32用于把接收到的传感器信号转换为控制器33可以读取的数字信号，经过传感器调理模块32的传感输入信号都送给了控制器33；控制器33与计算机22双向通信连接，控制器33与驱动器34连接，驱动器34与第一餐桌天窗驱动电机29、第二餐桌天窗驱动电机30、第三餐桌天窗驱动电机31、厨房餐桌中央盖板驱动电机29、导轨驱动电机14、升降驱动电机15、抓取驱动电机18连接。

电源35与传感器调理模块32、控制器33、驱动器34、第一传感器6、第二传感器7、第三传感器8、第四传感器9、第一餐桌天窗驱动电机29、第二餐桌天窗驱动电机30、第三餐桌天窗驱动电机31、厨房餐桌中央盖板驱动电机28、轨驱动电机14、升降驱动电机15、抓取驱动电机18连接。

所述的支撑导轨采用皮带导轨36，导轨驱动电机14上安装有编码器33，所述的升降机构通过顶端的升降底座40与连接机构17连接，升降机构底部为餐具抓取料斗4，餐具抓取料斗4内放置餐具5。

所述的升降机构采用升降丝杠38和剪叉连杆39，所述的餐具抓取料斗4安装在升降丝杠38上，餐具抓取料斗4包括上下两部分，剪叉连杆39端部分别与餐具抓取料斗4的上下两部分连接。

如图9所示，本发明新型智能自动化传输上菜系统的结构框图，该系统包括由按钮输入单元42、RFID读写模块43、传感器调理模块32、位置检测传感器45、厨房主控计算机46、传输上菜主控制器47、抓取控制模块48、升降控制模块49、水平传输模块50、天窗/中央盖板控制模块51组成。

     按钮输入单元42用于输入控制该系统的输入指令，如：抓取/放下、上升/下降、左移/右移、自动/手动、急停/测试、状态指示。

    位置检测传感器45用于检测导轨滑块在皮带导轨上运动到达的位置，如：各餐桌天窗位置传感器调理模块32用于将各位置检测传感器的输出信号转换为传输上菜主控制器47可以接受的信号形式。

RFID读写模块43用于厨房主控计算机46对RFID卡的读出操作、写入操作。

抓取控制模块48用于对餐具抓取料斗驱动电机的控制。

升降控制模块49用于对升降驱动电机的控制。

水平传输模块50用于对导轨滑块水平方向左右移动的控制。

天窗/中央盖板控制模块51用于对天花板运输通道底部的各天窗的开合控制，用于对地板下运输通道顶部的中央盖板的开合控制。

以下结合附图1-8对本发明的工作原理做详细的说明：

本发明把升降自动化装置应用到餐厅的传输上菜；通过运用RFID识别技术，自动控制技术实现了传输上菜的自动化。

本发明由天花板传输运输通道上菜过程分四个步骤：

第一步：厨房装盘过程；

第二步：上升过程；

第三步：传输过程；

第四步：下降上菜过程。

第一步的厨房装盘过程，其动作过程如下：

当厨师做好了第一餐桌11顾客点的菜品，将菜品放置于餐具5时，将RFID卡片21放在RFID读写器19上，在计算机22上进行写RFID卡片操作，将餐桌信息、菜品信息写入RFID卡片21中，将RFID卡片21插入餐具5的底部（或侧壁）凹槽20中；

第二步的上升过程，其动作过程如下:

将餐具放置于餐具抓取料斗4的合适区域，启动传输上菜主控制器23上的传菜按钮, 餐具抓取料斗4动作夹紧餐具5，升降机构3上升到第一传感器6的标定位置，进入天花板运输通道24；

第三步的传输过程，其动作过程如下：

升降机构3进入天花板运输通道24后，导轨滑块2在导轨驱动电机14的驱动下，带着升降机构3到达第二传感器7标定的位置，就是第一餐桌11的上方；

第四步的下降上菜过程，其动作过程如下：

第一餐桌天窗16在第一餐桌天窗驱动电机29的驱动下向下打开，升降机构3在升降驱动电机15的驱动下伸展下降到第一餐桌11上方的设计高度，餐具抓取料斗4在抓取驱动电机18的驱动下松开，将餐具5放在第一餐桌11上。升降机构3收缩到天花板通道24内部，第一餐桌天窗16关闭。导轨滑块2带着升降机构3回到厨房，上菜过程完毕。

通过地板下运输通道41传输上菜时，第一餐桌天窗16在第一餐桌天窗驱动电机29的驱动下向一侧滑动打开，升降机构3在升降驱动电机15的驱动下伸展上升到第一餐桌11上方的设计高度，其他动作过程一致，与天花板传输通道上菜不同的是，与天花板传输通道上菜是由上方的天花板通道向桌面传菜，而地板下运输通道41传输上菜是由下方的地板下运输通道41向桌面传菜。

以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种新型智能自动化传输上菜系统，其特征在于，所述新型智能自动化传输上菜系统包括：

传输上菜主控制器，接收厨房主控计算机的RFID卡信息，接收控制按钮输入单元和传感器调理模块的输入信号，用于对RFID读写模块、抓取控制模块、升降控制模块、水平传输模块、天窗/中央盖板控制模块进行控制，实现从厨房到餐桌的自动化传输；实现从餐桌上/下部直接上菜；

按钮输入单元，与所述传输上菜主控制器连接，用于输入所述传输上菜主控制器的抓取/放下、上升/下降、左移/右移、自动/手动、急停/测试、状态指示指令；

传感器调理模块，与所述传输上菜主控制器连接，用于将各位置检测传感器的输出信号转换为传输上菜主控制器传输上菜主控制器接收的信号形式；

RFID读写模块，与所述传输上菜主控制器连接，用于实现厨房主控计算机对RFID卡的读出操作、写入操作；

抓取控制模块，与所述传输上菜主控制器连接，用于对餐具抓取料斗驱动电机的控制；

升降控制模块，与所述传输上菜主控制器连接，用于对升降驱动电机的控制；

水平传输模块，与所述传输上菜主控制器连接，用于对导轨滑块水平方向左右移动的控制；

天窗/中央盖板控制模块，与所述传输上菜主控制器连接，用于对天花板运输通道底部的各天窗的开合控制，用于对地板下运输通道顶部的中央盖板的开合控制。

2.如权利要求1所述的新型智能自动化传输上菜系统，其特征在于，所述新型智能自动化传输上菜系统具体包括：支撑导轨、导轨滑块、升降机构、餐具抓取料斗、连接机构、导轨驱动电机、升降驱动电机、抓取驱动电机、天花板运输通道或地板下运输通道、餐桌天窗或餐桌中央盖板，RFID读写模块、设置在运输通道相应位置的多个位置传感器、传感器调理模块、传输上菜主控制器、计算机、驱动模块； 

所述支撑导轨安装在天花板运输通道或地板下运输通道内，导轨滑块安装在支撑导轨上，支撑导轨端部安装有导轨驱动电机，导轨滑块端部通过连接机构与升降机构连接，升降机构一端安装有升降驱动电机，升降机构另一端安装有餐具抓取料斗，餐具抓取料斗上安装有抓取驱动电机，天花板运输通道的底部安装有餐桌天窗及驱动电机或者地板下运输通道的顶部安装有餐桌中央盖板及中央盖板驱动电机；

多个位置传感器与传感器调理模块连接、传感器调理模块与传输上菜主控制器连接，传输上菜主控制器与驱动模块连接和计算机连接、驱动模块与导轨驱动电机、升降驱动电机、抓取驱动电机、天窗驱动电机、中央盖板驱动电机连接。

3.如权利要求2所述的新型智能自动化传输上菜系统，其特征在于，所述支撑导轨采用皮带导轨，导轨驱动电机上安装有编码器；所述升降机构通过顶端的升降底座与连接机构连接，升降机构底部为餐具抓取料斗。

4.如权利要求2所述的新型智能自动化传输上菜系统，其特征在于，所述天花板运输通道相应位置的位置传感器为光传感器、磁传感器、接近传感器、霍尔传感器或RFID传感器。

5.如权利要求2所述的新型智能自动化传输上菜系统，其特征在于，所述升降机构采用升降丝杠和剪叉连杆结构、液压伸缩结构、气压伸缩结构、齿轮链条结构、链条结构或滑轮绳索结构；所述餐具抓取料斗安装在升降机构的端部，餐具抓取料斗采用三抓夹取结构。

6.如权利要求2所述的新型智能自动化传输上菜系统，其特征在于，所述传感器调理电路采取数字电路；所述传输上菜主控制器采用单片机和可编程序逻辑控制器构成；所述驱动模块采用H桥电路、功率器件或PWM脉宽调制电路器件。

7.一种新型智能自动化传输上菜方法，其特征在于，所述新型智能自动化传输上菜方法包括以下步骤：

步骤一、将RFID卡片放在RFID读写器上，在计算机上进行写RFID卡片操作，将餐桌信息、菜品信息写入RFID卡片中，RFID卡片插入餐具的底部或侧壁凹槽中；

步骤二、将餐具放置于餐具抓取料斗区域，启动传输上菜主控制器上的传菜按钮，餐具抓取料斗动作夹紧餐具，升降机构上升到传感器的标定位置，进入天花板运输通道或者下降到传感器的标定位置，进入地板下运输通道；

步骤三、升降机构进入天花板运输通道或者地板下运输通道后，导轨滑块在导轨驱动电机的驱动下，升降机构到达传感器标定的餐桌上方或下方；

步骤四、餐桌中央盖板在盖板驱动电机的驱动下，打开餐桌中央盖板，升降机构在升降驱动电机的驱动下伸展到餐桌的设计高度位置，餐具抓取料斗在抓取驱动电机的驱动下松开，将餐具放在餐桌上；

步骤五、升降机构收缩到天花板通道或者地板下运输通道内部，天窗或餐桌中央盖板关闭，导轨滑块带着升降机构回到厨房，上菜过程完毕。

8.如权利要求7所述的新型智能自动化传输上菜方法，其特征在于，所述步骤一的具体方法如下：

RFID卡片放在RFID读写器上，RFID读写器与RFID卡片建立握手通信，读取RFID卡片的编号；RFID读写器与计算机建立通信，通过鼠标或键盘操作RFID卡读写界面，确定所需送达的餐桌编号数据、菜品名称、菜品介绍数据；通过RFID读写器将餐桌编号数据、菜品名称、菜品介绍数据写入到RFID卡片中，将RFID卡片插入餐具的底部或侧壁凹槽中。

9.如权利要求7所述的新型智能自动化传输上菜方法，其特征在于，所述步骤二的具体方法如下：

第一步，将餐具放置于餐具抓取料斗区域，启动传输上菜主控制器上的上菜按钮，传输上菜主控制器给抓取驱动电机发出抓取指令，餐具抓取料斗抓取餐具，传输上菜主控制器给升降驱动电机发出上升指令，升降驱动电机正转，升降机构在丝杠带动下上升到天花板运输通道里相应位置，传输上菜主控制器给升降驱动电机发出停止指令，升降驱动电机停止转动；

第二步，升降机构进入天花板运输通道或者地板下运输通道后，传输上菜主控制器给导轨滑块驱动电机发出正转指令，导轨驱动电机正转，通过皮带带动滑块向餐桌运动，传输上菜主控制器通过位置检测传感器不断监测滑块位置，到达目标餐桌天窗位置或餐桌中央盖板位置，传输上菜主控制器给导轨滑块驱动电机发出停止指令，滑块驱动电机停止运转；

第三步，传输上菜主控制器对目标餐桌天窗驱动电机发出打开指令，打开天窗，然后传输上菜主控制器对升降机构的驱动电机发出下降指令，升降驱动电机反转，升降机构在丝杠带动下下降到餐桌上方位置，传输上菜主控制器给升降驱动电机发出停止指令，升降驱动电机停止转动，传输上菜主控制器给抓取驱动电机发出打开指令，餐具抓取料斗打开，餐盘放在了桌子上；

第四步，传输上菜主控制器对升降机构发出上升指令，升降驱动电机正转，升降机构在丝杠的带动下，上升到天花板运输通道的相应位置，传输上菜主控制器对升降驱动电机发出停转指令，升降驱动电机停止转动；传输上菜主控制器对餐桌天窗驱动电机发出闭合指令，餐桌天窗闭合；传输上菜主控制器对导轨滑块驱动电机发出反转指令，导轨驱动电机带动皮带，导轨滑块向厨房运动，传输上菜主控制器通过位置检测传感器不断监测滑块位置，当到达厨房餐桌天窗位置时，传输上菜主控制器给导轨滑块驱动电机发出停止指令，滑块驱动电机停止运转，传输上菜主控制器给升降驱动电机发出下降指令，升降机构在丝杠带动下下降到厨房餐桌上方位置，传输上菜主控制器给升降驱动电机发出停止指令，升降驱动电机停止转动，上菜过程完毕，如此往复，完成后续上菜。