CN108861403A - 一种智能轨道传菜系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

一种智能轨道传菜系统及其工作方法，属于控制调节技术领域，包括运行轨道、轨道传菜机器人、轨道供电箱、升降装置、菜品输送箱、若干轨道转轨器、中心调度管理系统CDMS、工作站控制终端；所述轨道传菜机器人包括4组导向轮、驱动轮、触滑头、无线通信单元、RFID识别装置即定位装置、电子感应防撞装置、锂电池组、控制板、驱动板；轨道转轨器包括主板、丝杆、伺服电机、2根滑杆、滑动转接轨道，所述丝杆横向设置在主板中间，所述伺服电机设置在主板一侧、与丝杆连接，2根滑杆横向设置在丝杆两侧、主板的上下位置；本发明的有益效果是：自动化程度高；降低了人工成本。

Description

一种智能轨道传菜系统及其工作方法

技术领域

本发明为一种轨道传菜系统及其工作方法，特别涉及一种具有自动送餐功能的智能轨道传菜系统及其工作方法，属于控制调节技术领域。

背景技术

随着社会经济的快速发展，人民生活水平的提高，餐饮业显得越来越繁荣，但繁荣之下的行业竞争也更加激烈，特别是社会就业环境的不断提升，餐饮业人力资源也越来越紧张，餐饮行业人员流动性高的特点也一直难以克服，人力成本也在逐年攀升，人力成本占据了餐饮企业成本的重要一部分，其深层的人力和管理成本难以估量。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术中，人力成本高的缺陷，提供了一种轨道传菜系统及其工作方法，可以达到降低人力成本的目的。

为了实现上述目的本发明采取的技术方案是：一种智能轨道传菜系统，用于餐厅和厨房，所述餐厅内设置有若干餐桌和若干餐椅，所述餐桌包括桌面，所述厨房包括厨房等待区和厨房出菜区；

包括运行轨道、轨道传菜机器人、轨道供电箱、升降装置、菜品输送箱、若干轨道转轨器、中心调度管理系统CDMS、工作站控制终端；所述轨道传菜机器人包括4组导向轮、驱动轮、触滑头、无线通信单元、RFID识别装置即定位装置、电子感应防撞装置、锂电池组、控制板、驱动板；

所述运行轨道设置在餐厅上方的楼层板下方，采用工字型轨道或其他适用的轨道，所述轨道内设置有触滑线，用于轨道传菜机器人通过触滑头接触触滑线给本设备供电传输；轨道供电箱设在运行轨道一端；1个餐桌中心正上方的轨道上安有1个RFID；厨房等待区和厨房出菜区的轨道上均安有若干个RFID；RFID识别装置通过RFID进行定位；

轨道传菜机器人通过4组导向轮吊装在运行轨道上，所述驱动轮在轨道下方行驶；4组导向轮与运行轨道滑动连接；所述触滑头设置在轨道传菜机器人上部一侧、并向上伸出；所述电子感应防撞装置在接近同一轨道行驶的轨道传菜机器人时，执行刹车动作，所述定位装置能进行精确定位；

轨道传菜机器人采用混合供电模式，通过触滑头接触轨道触滑线给轨道传菜机器人设备供电，其内置锂电池组，在静态或锂电池电压不足时会自动充电，当轨道传菜机器人在运行过程中触滑头与轨道触滑线接触不良时，自动转换为锂电池供电模式，并传信号给CDMS显示其状态；

所述升降装置设置在轨道传菜机器人下方,升降装置上端与轨道传菜机器人底部固定连接,升降装置下方设置有升降柱，升降装置为大行程升降装置；升降装置能满足从天花板至桌面的行程高度，轨道传菜机器人到达厨房等待区指定位置，升降装置启动，将菜品输送箱下降至指定高度，等菜品放置完成，升降机启动，将菜品输送箱上升，轨道传菜机器人在接受运行指令后向目标餐位运行，轨道传菜机器人到达目标餐桌上方，准确定位后控制装置启动升降装置下降，把菜品输送箱下降至餐桌桌面，等菜品输送箱将菜品推送至餐桌后，重量传感器将检测信号反馈给控制装置，启动升降机构上升；

所述菜品输送箱安装在升降柱下方、与升降柱下端固定连接，菜品输送箱包括手势感应装置、重力传感器装置、电动门、红外安全防护感应装置、语音播放装置、启动键、菜品托盘和菜品托盘电动推送装置；通过手势感应装置或启动键，能打开电动门；电动推送装置能将菜品托盘和菜品推送到桌面上；

手势感应装置是为了方便厨房操作人员，只要通过的手势感应开启或关闭菜品输送箱电动门；重力传感器装置是检测菜品输送箱装载重量变化信息，反馈给控制板，用来菜品传送完毕后，启动升降装置上升和启动轨道传菜机器人返回程序；菜品托盘电动推送装置是在开启电动门后，电动推送装置启动，将菜品托盘推送在桌面上，完成推送动作后自动收回托盘，关闭菜品输送箱电动门；其语音播放装置是在菜品托盘送达桌面和返回时启动的不同的问候语；红外安全防护感应装置是在轨道传菜机器人定位偏离时的安全防护传感器，避免升降装置下降时因位置偏离而碰到障碍物或顾客；

根据餐厅不同区域轨道布置情况设置相应数量的轨道转换器，所述轨道转轨器为一转二型、一转三型、一转四型、一转五型转轨器，轨道转轨器设在餐厅各区域轨道的转换点；根据中心调度管理系统CDMS命令执行轨道转换，所述运行轨道采用直线、曲线和环形轨道，所述运行轨道通过轨道转轨器实现多区域、多线路的转换连接，轨道转轨器会根据轨道传菜机器人的运行线路提前转轨准备；

通常可以设一转二型、一转三型、一转四型、一转五型不同规格的转轨器，能根据餐厅不同区域运行轨道布置情况设相应数量的轨道转换器，其在中心调度管理系统CDMS控制下，执行高精度的轨道快速转换，将轨道传菜机器人从一条轨道转换到另外一条轨道，提高智能轨道传菜机器人在轨道上的运行效率。

4组导向轮分设在轨道传菜机器人上部的4个角部，4组导向轮为橡胶轮,轨道传菜机器人通过驱动轮摩擦轨道底部行驶。

所述餐厅包括餐厅A和餐厅B，所述轨道转轨器包括2个一转三型转轨器，2个一转三型转轨器分设在餐厅A两侧；所述运行轨道包括运行轨道A、运行轨道B、运行轨道C和运行轨道D，所述运行轨道A的一端与1个一转三型转轨器的一端连接，经厨房等待区和厨房出菜区，与另1个一转三型转轨器的一端连接；所述运行轨道B和运行轨道C的中段互相平行、横向设置在餐厅A内，所述运行轨道D的中段呈U形、纵向设置在餐厅B内；运行轨道B、运行轨道C和运行轨道D的两端均分别与2个一转三型转轨器的另1端连接；运行轨道B和运行轨道C下方各设置有6张餐桌，U形运行轨道D的下方两侧各设置有4张餐桌；每张餐桌配备6把餐椅。

所述一转三型转轨器包括主板、丝杆、伺服电机、2根滑杆、滑动转接轨道，所述丝杆横向设置在主板中间，所述伺服电机设置在主板一侧、与丝杆连接，2根滑杆横向设置在丝杆两侧、主板的上下位置；所述滑动转接轨道纵向设置在主板上，滑动转接轨道中间设置有斜向转动齿纹、与丝杆吻合，滑动转接轨道与丝杆互相垂直设置、转动连接；当伺服电机启动时，伺服电机带动丝杆转动，丝杆带动滑动转接轨道横向移动；

主板一端中间与运行轨道A连接，主板另一端中间与运行轨道C连接，主板另一端两侧分别与运行轨道C和运行轨道D连接；起始时，滑动转接轨道在中间位置、一端与运行轨道A连接，轨道传菜机器人能从运行轨道A进入滑动转接轨道，再根据需要滑动到运行轨道B、运行轨道C或运行轨道D处，使轨道传菜机器人分别进入运行轨道B、运行轨道C或运行轨道D处；轨道传菜机器人逆向行驶时，顺序反之，不再赘述。

所述传输轨道可以是带齿条的，也可以是不带齿条的，根据轨道传菜机器人小车驱动轮的不同来选择。传输轨道带齿条时，轨道传菜机器人通过齿轮咬合轨道齿条进行行驶。

所述菜品输送箱还包括电动门马达、电动门丝杆、电动门连杆。

中心调度管理系统CDMS以无线方式实现与轨道传菜机器人的数据通信，无线网络为WIFI网络或GPRS网络。

中心调度管理系统CDMS包括任务管理模块，调度管理模块、位置监控模块、状态监控模块、仿真地图模块、无线通信模块；任务管理模块负责接收指令，车辆调度管理模块召唤和指令空闲排队轨道传菜机器人执行任务，系统会计算最短的路径指令发送给轨道传菜机器人和智能轨道转轨器，控制转轨器会提前动作，轨道传菜机器人的位置信息发送给CDMS位置监控模块，通过调度管理模块对其它要经过同一路径的轨道传菜机器人进行调控，在仿真地图上显示全部轨道传菜机器人位置信息和智能轨道转轨器的轨道位置信息，轨道传菜机器人控制装置将每个动作指令通过机载无线通信模块反馈到CDMS状态监控模块，记录和监控轨道传菜机器人执行的每个动作信息。

一种智能轨道传菜系统工作方法如下：

首先由厨房操控人员将菜品放入菜品输送箱，通过手势感应装置或启动键关闭菜品输送箱电动门，再通过智能餐厅管理系统CDMS以无线通信方式将包含有目标桌号的命令传送给轨道传菜机器人，轨道传菜机器人向目标餐位运行，到达目标餐桌后通过RFID和RFID识别装置进行准确定位，定位成功后，轨道传菜机器人控制装置执行以下命令：

(1)控制板命令升降装置下降至餐桌的桌面高度；

(2)控制板命令菜品输送箱的电动门打开；

(3)控制板命令菜品托盘电动推送装置将菜品托盘和菜品推送在桌面上，完成推送动作后自动收回托盘，关闭菜品输送箱电动门；

(4)控制板命令升降装置启动上升至初始高度；

(5)控制板命令轨道传菜机器人驱动轮启动返回厨房；

(6)轨道传菜机器人到达厨房菜品等候区，控制装置命令升降装置下降至设定高度，开启菜品输送箱电动门，伸出菜品托盘等候。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

﹙1﹚结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高；

(2)让其整个送餐传菜过程实现自动化和智能化，大大提高了餐厅运作效率和降低了人工成本。

附图说明

图1是：轨道传菜机器人、升降装置、菜品输送箱组合主视图(电动门打开状态)；

图2-1是：轨道、轨道传菜机器人、升降装置、菜品输送箱组合主视图(示意图)；

图2-2是：图2-1的A部放大图(示意图)；

图3是：轨道、轨道传菜机器人、升降装置、菜品输送箱组合左视图(电动门关闭状态)；

图4是：轨道传菜机器人俯视图；

图5是：一转三型转轨器俯视放大图；

图6是：菜品输送箱侧视图；

图7是：实施例应用场景图(RFID为示意位置)；

图8是：控制流程图。

附图标记说明：轨道1、运行轨道A 101、运行轨道B 102、运行轨道C 103、运行轨道D 104、触滑线105、RFID 106、轨道传菜机器人2、导向轮201、驱动轮202、触滑头203、无线通信单元204、定位装置205、电子感应防撞装置206、锂电池组207、控制板208、驱动板209、轨道供电箱3、升降装置4、升降柱401、菜品输送箱5、手势感应装置501、重力传感器装置502、电动门503、红外安全防护感应装置504、语音播放装置505、启动键506、菜品托盘507、电动推送装置508、电动门马达509、电动门丝杆5010、电动门连杆5011、轨道转轨器6、一转三型转轨器601、主板60101、丝杆60102、伺服电机60103、滑杆60104、滑动转接轨道60105、餐桌7、桌面701、餐椅8、厨房等待区9、厨房出菜区10、餐厅A 11、餐厅B 12。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为对本发明的限定。

如图1至图8所示，一种智能轨道传菜系统，用于餐厅和厨房，所述餐厅内设置有若干餐桌7和若干餐椅8，所述餐桌7包括桌面701，所述厨房包括厨房等待区9和厨房出菜区10；

包括运行轨道1、轨道传菜机器人2、轨道供电箱3、升降装置4、菜品输送箱5、若干轨道转轨器6、中心调度管理系统CDMS、工作站控制终端(图中未显示)；所述轨道传菜机器人2包括4组导向轮201、驱动轮202、触滑头203、无线通信单元204、RFID识别装置即定位装置205、电子感应防撞装置206、锂电池组207、控制板208、驱动板209；

所述运行轨道1为工字型轨道、设置在餐厅上方的楼层板下方，所述轨道1内设置有触滑线105，用于轨道传菜机器人2通过触滑头203接触触滑线105给本设备供电传输；轨道供电箱3设在运行轨道1一端；1个餐桌7中心正上方的轨道1上安有1个RFID 106；厨房等待区9和厨房出菜区10的轨道上各安有1个RFID 106；RFID识别装置通过RFID进行定位；

轨道传菜机器人2通过4组导向轮201吊装在运行轨道1上，所述驱动轮202在轨道1下方行驶；4组导向轮201与运行轨道1滑动连接；所述触滑头203设置在轨道传菜机器人2上部一侧、并向上伸出；所述电子感应防撞装置206在接近同一轨道1行驶的轨道传菜机器人2时，执行刹车动作，所述定位装置205能进行精确定位；

轨道传菜机器人2采用混合供电模式，通过触滑头203接触轨道1触滑线105给轨道传菜机器人2设备供电，其内置锂电池组207，在静态或锂电池电压不足时会自动充电，当轨道传菜机器人2在运行过程中触滑头203与轨道1触滑线105接触不良时，自动转换为锂电池供电模式，并传信号给CDMS显示其状态；

所述升降装置4设置在轨道传菜机器人2下方,升降装置4上端与轨道传菜机器人2底部固定连接,升降装置4下方设置有升降柱401，升降装置4为大行程升降装置4；升降装置4能满足从天花板至桌面701的行程高度，轨道传菜机器人2到达厨房等待区9指定位置，升降装置4启动，将菜品输送箱5下降至指定高度，等菜品放置完成，升降机启动，将菜品输送箱5上升，轨道传菜机器人2在接受运行指令后向目标餐位运行，轨道传菜机器人2到达目标餐桌7上方，准确定位后控制装置启动升降装置4下降，把菜品输送箱5下降至餐桌7桌面701，等菜品输送箱5将菜品推送至餐桌7后，重量传感器将检测信号反馈给控制装置，启动升降机构上升；

所述菜品输送箱5安装在升降柱401下方、与升降柱401下端固定连接，菜品输送箱5包括手势感应装置501、重力传感器装置502、电动门503、红外安全防护感应装置504、语音播放装置505、启动键506、菜品托盘507和菜品托盘电动推送装置508；通过手势感应装置501或启动键506，能打开电动门503；电动推送装置508能将菜品托盘507和菜品推送到桌面701上；

手势感应装置501是为了方便厨房操作人员，只要通过的手势感应开启或关闭菜品输送箱5电动门503；重力传感器装置502是检测菜品输送箱5装载重量变化信息，反馈给控制板208，用来菜品传送完毕后，启动升降装置4上升和启动轨道传菜机器人2返回程序；菜品托盘电动推送装置508是在开启电动门503后，电动推送装置508启动，将菜品托盘507推送在桌面701上，完成推送动作后自动收回托盘，关闭菜品输送箱5电动门503；其语音播放装置505是在菜品托盘507送达桌面701和返回时启动的不同的问候语；红外安全防护感应装置504是在轨道传菜机器人2定位偏离时的安全防护传感器，避免升降装置4下降时因位置偏离而碰到障碍物或顾客；

根据餐厅不同区域轨道1布置情况设置相应数量的轨道1转换器，所述轨道转轨器6为一转三型转轨器601，轨道转轨器6设在餐厅各区域轨道1的转换点；根据中心调度管理系统CDMS命令执行轨道1转换，所述运行轨道1采用直线、曲线和环形轨道，所述运行轨道1通过轨道转轨器6实现多区域、多线路的转换连接，轨道转轨器6会根据轨道传菜机器人2的运行线路提前转轨准备；

4组导向轮201分设在轨道传菜机器人2上部的4个角部，4组导向轮201为橡胶轮，轨道传菜机器人2通过驱动橡胶轮摩擦轨道1底部行驶。

所述轨道转轨器6包括2个一转三型转轨器601，此时，所述餐厅包括餐厅A 11和餐厅B 12，2个一转三型转轨器601分设在餐厅A 11两侧；所述运行轨道1包括运行轨道A 101、运行轨道B 102、运行轨道C 103和运行轨道D 104，所述运行轨道A 101的一端与1个一转三型转轨器601的一端连接，经厨房等待区9和厨房出菜区10，与另1个一转三型转轨器601的一端连接；所述运行轨道B 102和运行轨道C 103的中段互相平行、横向设置在餐厅A 11内，所述运行轨道D 104的中段呈U形、纵向设置在餐厅B 12内；运行轨道B 102、运行轨道C 103和运行轨道D 104的两端均分别与2个一转三型转轨器601的另1端连接；运行轨道B 102和运行轨道C 103下方各设置有6张餐桌7，U形运行轨道D 104的下方两侧各设置有4张餐桌7；每张餐桌7配备6把餐椅8。

所述一转三型转轨器601包括主板60101、丝杆60102、伺服电机60103、2根滑杆60104、滑动转接轨道60105，所述丝杆60102横向设置在主板60101中间，所述伺服电机60103设置在主板60101一侧、与丝杆60102连接，2根滑杆60104横向设置在丝杆60102两侧、主板60101的上下位置；所述滑动转接轨道60105纵向设置在主板60101上，滑动转接轨道60105中间设置有斜向转动齿纹、与丝杆60102吻合，滑动转接轨道60105与丝杆60102互相垂直设置、转动连接；当伺服电机60103启动时，伺服电机60103带动丝杆60102转动，丝杆60102带动滑动转接轨道60105横向移动；

主板60101一端中间与运行轨道A 101连接，主板60101另一端中间与运行轨道C103连接，主板60101另一端两侧分别与运行轨道C 103和运行轨道D 104连接；起始时，滑动转接轨道60105在中间位置、一端与运行轨道A 101连接，轨道传菜机器人2能从运行轨道A101进入滑动转接轨道60105，再根据需要滑动到运行轨道B 102、运行轨道C 103或运行轨道D 104处，使轨道传菜机器人2分别进入运行轨道B 102、运行轨道C 103或运行轨道D104处；轨道传菜机器人2逆向行驶时，顺序反之，不再赘述。

所述菜品输送箱5还包括电动门马达509、电动门丝杆5010、电动门连杆5011。电动门马达509带动电动门丝杆5010同时带动电动门连杆5011将电动门503向上拉开，电动门503打开后，收在菜品输送箱5内部上面。

中心调度管理系统CDMS以无线方式实现与轨道传菜机器人2的数据通信，无线网络为WIFI网络或GPRS网络，负责全部轨道传菜机器人2的任务分配、调度及运行维护，负责轨道1转轨器的转轨控制；系统采用多种调度算法，实现任务的最优分配、多轨道机器人路径规划以及轨道机器人交通管理，让轨道传菜机器人2和转轨器集群能协调在一起工作，互相合作又互不影响，系统还负责监控轨道传菜机器人2和转轨器的运行状态，根据每个轨道传菜机器人2和转轨器的历史情况和当前状态，当前的任务执行情况，合理的安排有需要的机器人进行在线自主充电，补充能源，并记录分析和汇总全部轨道传菜机器人2和轨道1转轨器的告警信息。

中心调度管理系统CDMS包括任务管理模块，调度管理模块、位置监控模块、状态监控模块、仿真地图模块、无线通信模块；任务管理模块负责接收指令，车辆调度管理模块召唤和指令空闲排队轨道传菜机器人执行任务，系统会计算最短的路径指令发送给轨道传菜机器人和智能轨道转轨器，控制转轨器会提前动作，轨道传菜机器人的位置信息发送给CDMS位置监控模块，通过调度管理模块对其它要经过同一路径的轨道传菜机器人进行调控，在仿真地图上显示全部轨道传菜机器人位置信息和智能轨道转轨器的轨道位置信息，轨道传菜机器人控制装置将每个动作指令通过机载无线通信模块反馈到CDMS状态监控模块，记录和监控轨道传菜机器人执行的每个动作信息。

一种智能轨道传菜系统工作方法如下：

首先由厨房操控人员将菜品放入菜品输送箱5，通过手势感应装置501或启动键506关闭菜品输送箱5电动门503，再通过智能餐厅管理系统CDMS以无线通信方式将包含有目标桌号的命令传送给轨道传菜机器人2，轨道传菜机器人2向目标餐位运行，到达目标餐桌7后通过RFID 106和RFID识别装置(定位装置205)进行准确定位，也可以通过二维码定位；定位成功后，轨道传菜机器人2控制装置执行以下命令：

(1)控制板208命令升降装置4下降至餐桌7的桌面701高度；

(2)控制板208命令菜品输送箱5的电动门503打开；

(3)控制板208命令菜品托盘电动推送装置508将菜品托盘507和菜品推送在桌面701上，完成推送动作后自动收回托盘，关闭菜品输送箱5电动门503；

(4)控制板208命令升降装置4启动上升至初始高度；

(5)控制板208命令轨道传菜机器人2驱动轮202启动返回厨房；

(6)轨道传菜机器人2到达厨房菜品等候区，控制装置命令升降装置4下降至设定高度，开启菜品输送箱5电动门503，伸出菜品托盘507等候下一次传菜任务。

以上所述的实施例，只是本发明较优选的具体实施方式，本领域的技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种智能轨道传菜系统，用于餐厅和厨房，所述餐厅内设置有若干餐桌和若干餐椅，所述餐桌包括桌面，所述厨房包括厨房等待区和厨房出菜区，其特征在于：

包括运行轨道、轨道传菜机器人、轨道供电箱、升降装置、菜品输送箱、若干轨道转轨器、中心调度管理系统CDMS、工作站控制终端；所述轨道传菜机器人包括4组导向轮、驱动轮、触滑头、无线通信单元、RFID识别装置即定位装置、电子感应防撞装置、锂电池组、控制板、驱动板；

所述运行轨道设置在餐厅上方的楼层板下方，采用工字型轨道或其他适用的轨道，所述轨道内设置有触滑线，用于轨道传菜机器人通过触滑头接触触滑线给本设备供电传输；轨道供电箱设在运行轨道一端；1个餐桌中心正上方的轨道上安有1个RFID；厨房等待区和厨房出菜区的轨道上均安有若干个RFID；

轨道传菜机器人通过4组导向轮吊装在运行轨道上，所述驱动轮在轨道下方行驶；4组导向轮与运行轨道滑动连接；所述触滑头设置在轨道传菜机器人上部一侧、并向上伸出；所述电子感应防撞装置在接近同一轨道行驶的轨道传菜机器人时，执行刹车动作，所述定位装置能进行精确定位；

轨道传菜机器人采用混合供电模式，通过触滑头接触轨道触滑线给轨道传菜机器人设备供电，其内置锂电池组，在静态或锂电池电压不足时会自动充电，当轨道传菜机器人在运行过程中触滑头与轨道触滑线接触不良时，自动转换为锂电池供电模式，并传信号给CDMS显示其状态；

所述升降装置设置在轨道传菜机器人下方,升降装置上端与轨道传菜机器人底部固定连接,升降装置下方设置有升降柱，升降装置为大行程升降装置；升降装置能满足从天花板至桌面的行程高度，轨道传菜机器人到达厨房等待区指定位置，升降装置启动，将菜品输送箱下降至指定高度，等菜品放置完成，升降机启动，将菜品输送箱上升，轨道传菜机器人在接受运行指令后向目标餐位运行，轨道传菜机器人到达目标餐桌上方，准确定位后控制装置启动升降装置下降，把菜品输送箱下降至餐桌桌面，等菜品输送箱将菜品推送至餐桌后，重量传感器将检测信号反馈给控制装置，启动升降机构上升；

所述菜品输送箱安装在升降柱下方、与升降柱下端固定连接，菜品输送箱包括手势感应装置、重力传感器装置、电动门、红外安全防护感应装置、语音播放装置、启动键、菜品托盘和菜品托盘电动推送装置；通过手势感应装置或启动键，能打开电动门；电动推送装置能将菜品托盘和菜品推送到桌面上；

手势感应装置是为了方便厨房操作人员，只要通过的手势感应开启或关闭菜品输送箱电动门；重力传感器装置是检测菜品输送箱装载重量变化信息，反馈给控制板，用来菜品传送完毕后，启动升降装置上升和启动轨道传菜机器人返回程序；菜品托盘电动推送装置是在开启电动门后，电动推送装置启动，将菜品托盘推送在桌面上，完成推送动作后自动收回托盘，关闭菜品输送箱电动门；其语音播放装置是在菜品托盘送达桌面和返回时启动的不同的问候语；红外安全防护感应装置是在轨道传菜机器人定位偏离时的安全防护传感器，避免升降装置下降时因位置偏离而碰到障碍物或顾客；

根据餐厅不同区域轨道布置情况设置相应数量的轨道转换器，所述轨道转轨器为一转二型、一转三型、一转四型、一转五型转轨器，轨道转轨器设在餐厅各区域轨道的转换点；根据中心调度管理系统CDMS命令执行轨道转换，所述运行轨道采用直线、曲线和环形轨道，所述运行轨道通过轨道转轨器实现多区域、多线路的转换连接，轨道转轨器会根据轨道传菜机器人的运行线路提前转轨准备。

2.根据权利要求1所述的一种智能轨道传菜系统，其特征在于：4组导向轮分设在轨道传菜机器人上部的4个角部，4组导向轮为橡胶轮，轨道传菜机器人通过驱动轮摩擦轨道底部行驶。

3.根据权利要求1所述的一种智能轨道传菜系统，其特征在于：所述餐厅包括餐厅A和餐厅B，所述轨道转轨器包括2个一转三型转轨器，2个一转三型转轨器分设在餐厅A两侧；所述运行轨道包括运行轨道A、运行轨道B、运行轨道C和运行轨道D，所述运行轨道A的一端与1个一转三型转轨器的一端连接，经厨房等待区和厨房出菜区，与另1个一转三型转轨器的一端连接；所述运行轨道B和运行轨道C的中段互相平行、横向设置在餐厅A内，所述运行轨道D的中段呈U形、纵向设置在餐厅B内；运行轨道B、运行轨道C和运行轨道D的两端均分别与2个一转三型转轨器的另1端连接；运行轨道B和运行轨道C下方各设置有6张餐桌，U形运行轨道D的下方两侧各设置有4张餐桌；每张餐桌配备6把餐椅。

4.根据权利要求3所述的一种智能轨道传菜系统，其特征在于：所述一转三型转轨器包括主板、丝杆、伺服电机、2根滑杆、滑动转接轨道，所述丝杆横向设置在主板中间，所述伺服电机设置在主板一侧、与丝杆连接，2根滑杆横向设置在丝杆两侧、主板的上下位置；所述滑动转接轨道纵向设置在主板上，滑动转接轨道中间设置有斜向转动齿纹、与丝杆吻合，滑动转接轨道与丝杆互相垂直设置、转动连接；当伺服电机启动时，伺服电机带动丝杆转动，丝杆带动滑动转接轨道横向移动；

主板一端中间与运行轨道A连接，主板另一端中间与运行轨道C连接，主板另一端两侧分别与运行轨道C和运行轨道D连接；起始时，滑动转接轨道在中间位置、一端与运行轨道A连接，轨道传菜机器人能从运行轨道A进入滑动转接轨道，再根据需要滑动到运行轨道B、运行轨道C或运行轨道D处，使轨道传菜机器人分别进入运行轨道B、运行轨道C或运行轨道D处；轨道传菜机器人逆向行驶时，顺序反之，不再赘述。

5.根据权利要求1所述的一种智能轨道传菜系统，其特征在于：所述传输轨道为带齿条型轨道；轨道传菜机器人通过齿轮咬合轨道齿条进行行驶。

6.根据权利要求1所述的一种智能轨道传菜系统，其特征在于：所述菜品输送箱还包括电动门马达、电动门丝杆、电动门连杆。

7.根据权利要求1所述的一种智能轨道传菜系统，其特征在于：中心调度管理系统CDMS以无线方式实现与轨道传菜机器人的数据通信，无线网络为WIFI网络或GPRS网络。

8.根据权利要求7所述的一种智能轨道传菜系统，其特征在于：中心调度管理系统CDMS包括任务管理模块，调度管理模块、位置监控模块、状态监控模块、仿真地图模块、无线通信模块；任务管理模块负责接收指令，车辆调度管理模块召唤和指令空闲排队轨道传菜机器人执行任务，系统会计算最短的路径指令发送给轨道传菜机器人和智能轨道转轨器，控制转轨器会提前动作，轨道传菜机器人的位置信息发送给CDMS位置监控模块，通过调度管理模块对其它要经过同一路径的轨道传菜机器人进行调控，在仿真地图上显示全部轨道传菜机器人位置信息和智能轨道转轨器的轨道位置信息，轨道传菜机器人控制装置将每个动作指令通过机载无线通信模块反馈到CDMS状态监控模块，记录和监控轨道传菜机器人执行的每个动作信息。

9.根据权利要求1所述的一种智能轨道传菜系统的工作方法，其特征在于：具体工作方法如下：

首先由厨房操控人员将菜品放入菜品输送箱，通过手势感应装置或启动键关闭菜品输送箱电动门，再通过智能餐厅管理系统CDMS以无线通信方式将包含有目标桌号的命令传送给轨道传菜机器人，轨道传菜机器人向目标餐位运行，到达目标餐桌后通过RFID和RFID识别装置进行准确定位，定位成功后，轨道传菜机器人控制装置执行以下命令：

(1)控制板命令升降装置下降至餐桌的桌面高度；

(2)控制板命令菜品输送箱的电动门打开；

(3)控制板命令菜品托盘电动推送装置将菜品托盘和菜品推送在桌面上，完成推送动作后自动收回托盘，关闭菜品输送箱电动门；

(4)控制板命令升降装置启动上升至初始高度；

(5)控制板命令轨道传菜机器人驱动轮启动返回厨房；

(6)轨道传菜机器人到达厨房菜品等候区，控制装置命令升降装置下降至设定高度，开启菜品输送箱电动门，伸出菜品托盘等候。