CN111572565A - 送餐箱、智能送餐车及送餐方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种送餐箱、智能送餐车及送餐方法。所述送餐箱包括：箱体，所述箱体设有取放口；箱门，所述箱门与所述箱体可活动连接，所述箱门用于打开或关闭所述取放口；驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述箱门在开门位置和关门位置之间进行切换；以及自锁机构，所述自锁机构用于将所述箱门与所述箱体之间进行锁合或解锁。本方案的送餐箱能够很好地兼顾防护性能和使用便利性，能够有效提升顾客的用餐体验。

Description

送餐箱、智能送餐车及送餐方法

技术领域

本发明涉及餐饮机器人技术领域，特别是涉及一种送餐箱、智能送餐车及送餐方法。

背景技术

随着自动化、智能化技术的发展，餐饮行业出现了各种各样的餐饮机器人，其中，可在餐饮场所的高空位置行驶的智能送餐车是一类应用前景较为广泛的餐饮机器人。通过智能送餐车代替人工进行送餐作业，不仅可以减轻餐饮服务人员的劳动强度，提升送餐效率，还能够有效缓解市场上劳动力短缺的问题。

传统的智能送餐车一般包括AGV小车及可升降地安装于AGV小车底部的载物装置，载物装置用于装载餐品，AGV小车可沿架设在高空位置的云轨运动，以将载物装置移送至点餐桌位上方，然后将载物装置下降至取餐位置，顾客取出餐品即可进行用餐。

然而，传统的智能送餐车的载物装置大多为托盘或吊篮，此类载物装置缺乏专门的防护结构，在送餐过程中容易发生餐品掉落的问题；另外一些智能送餐车采用送餐箱作为载物装置，能够起到一定的防护作用，但是需要人工手动解锁后再打开箱门，操作极为不便。因此，传统的智能送餐车的载物装置无法很好地兼顾防护性能和使用便利性，使得顾客的用餐体验受到影响。

发明内容

基于此，有必要针对传统的智能送餐车的载物装置无法很好地兼顾防护性能和使用便利性，而影响顾客用餐体验的问题，提供一种送餐箱、智能送餐车及送餐方法。

一种送餐箱，所述送餐箱包括：

箱体，所述箱体设有取放口；

箱门，所述箱门与所述箱体可活动连接，所述箱门用于打开或关闭所述取放口；

驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述箱门在开门位置和关门位置之间进行切换；以及

自锁机构，所述自锁机构用于将所述箱门与所述箱体之间进行锁合或解锁。

上述送餐箱应用于智能送餐车，当接收到送餐指令后，自锁机构将箱门与箱体解锁，驱动机构驱动箱门运动至开门位置，餐饮服务人员或机器人可将餐品自取放口放入箱体内，然后自锁机构将箱门与箱体锁合，如此，可对箱体内的餐品起到很好的防护作用，避免在送餐过程中发生餐品掉落的问题；当送餐箱移送至取餐位置后，自锁机构将箱门与箱体解锁，然后驱动机构驱动箱门运动至开门位置，顾客便可从取放口处取出餐品，如此，可避免顾客手动解锁和打开箱门，能够有效提升使用便利性。本方案的送餐箱能够很好地兼顾防护性能和使用便利性，能够有效提升顾客的用餐体验。

在其中一个实施例中，所述箱体的相对两侧分别设有所述取放口，所述箱体对应每一所述取放口的位置均安装有一所述箱门。

在其中一个实施例中，所述自锁机构包括安装于所述箱体上的自锁驱动件，以及与所述自锁驱动件驱动配合的自锁销，所述自锁驱动件用于驱动所述自锁销靠近或远离所述箱门，所述箱门上设有供所述自锁销插置的自锁孔，所述自锁机构能够将两所述箱门同步锁合或解锁。

在其中一个实施例中，每一所述箱门均独立配备有所述驱动机构，或者两所述箱门共用一套所述驱动机构以实现同步开合。

在其中一个实施例中，所述送餐箱还包括设于所述箱体内的物料传感器，所述物料传感器用于对所述箱体内的物料取放情况进行检测，所述驱动机构用于根据所述物料传感器的检测结果驱动两所述箱门同步关门，所述自锁机构用于在关门到位后将两所述箱门同步锁合。

在其中一个实施例中，所述箱门可转动地连接于所述箱体，所述驱动机构与所述箱门驱动连接以驱动所述箱门翻转开合。

在其中一个实施例中，所述送餐箱还包括设于所述箱体内的载物板，所述载物板能够将所述箱体的内腔分隔为至少两个置物仓。

在其中一个实施例中，所述送餐箱还包括电池，所述箱体的顶部设有充电桩，所述充电桩与所述电池电性连接，所述充电桩用于与充电套插接配合，所述充电桩经由所述充电套与充电电源电性连接，以使所述电池与所述充电电源导通形成充电回路。

在其中一个实施例中，所述充电桩连接有牵引绳。

一种智能送餐车，所述智能送餐车包括：

AGV小车，所述AGV小车能够沿云轨运动；以及

如权利要求1至9任意一项所述的送餐箱，所述送餐箱可升降地连接于所述AGV小车的底部。

一种送餐方法，用于如上所述的智能送餐车，所述送餐方法包括以下步骤：

接收送餐指令；

自锁机构将箱门与箱体解锁，驱动机构驱动所述箱门运动至开门位置；

待餐品放入所述箱体内后，所述驱动机构驱动所述箱门运动至关门位置，所述自锁机构将所述箱门与所述箱体锁合；

送餐箱上升至预设高度；

AGV小车沿云轨运动，直至将所述送餐箱移送至点餐桌位的上方；

所述送餐箱下降至取餐位置；

所述自锁机构将所述箱门与所述箱体解锁，所述驱动机构驱动所述箱门运动至所述开门位置。

在其中一个实施例中，当所述送餐箱上升至所述预设高度，所述送餐箱顶部的充电桩插置于所述AGV小车底部的充电套内，以对所述送餐箱的电池进行充电。

在其中一个实施例中，所述送餐箱的相对两侧分别设有所述箱门，在送餐过程中，两所述箱门在所述驱动机构的驱动下同步打开或关闭，并在所述自锁机构的作用下同步锁合或解锁。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的智能送餐车的结构示意图；

图2为图1中的送餐箱的第一状态示意图(其中，箱门处于开门位置)；

图3为图1中的送餐箱的第二状态示意图(其中，箱门处于关门位置)；

图4为一实施例的送餐箱的箱门的结构示意图；

图5为本发明一实施例的送餐方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1，展示了本申请一实施例的智能送餐车，该智能送餐车能够与云轨10配合，在餐饮场所的高空位置行驶，以执行自动传菜、送餐等任务，从而能够减轻餐饮服务人员的劳动强度，提升送餐效率。

智能送餐车包括AGV小车20和送餐箱30，AGV小车20能够沿云轨10运动，送餐箱30可升降地连接于AGV小车20的底部。其中，云轨10为架设在餐饮场所高空位置(例如天花板上)的轨道，根据具体的送餐路线，云轨10可设置为直线型轨道或环形轨道，餐饮场所对应云轨10的下方可布置有餐桌。送餐箱30用于装载餐品，此处的餐品包括餐具及设于餐具内的餐食，送餐箱30可升降地连接于AGV小车20的底部，而可相对AGV小车20在竖直方向进行升降运动。例如，AGV小车20上可设有绕绳机构22，送餐箱30通过牵引绳38与绕绳机构22相连接，通过绕绳机构22对牵引绳38进行缠绕或展开，进而可带动送餐箱30上升或下降。其中，牵引绳38可设置为单根或两根及以上。可选地，牵引绳38为两根，相应地，绕绳机构22包括两套，两套绕绳机构22与动力机构连接，能够在动力机构的驱动下同步运行，进而带动两根牵引绳38同步缠绕或释放，可有效提升送餐箱30的升降平稳性。在送餐过程中，绕绳机构22可将牵引绳38进行缠绕，从而使送餐箱30上升至一个较高的位置，如此，可避免因牵引绳38过长而使送餐箱30发生左右摇摆；AGV小车20(也即自动引导运输车)沿云轨10运动，直至将送餐箱30移送至对应餐桌的上方，然后绕绳机构22可将牵引绳38展开，从而使送餐箱30能够缓慢下降至取餐位置，此处的取餐位置可为餐桌的桌面，或者接近餐桌桌面的位置，只要能够方便顾客进行取餐即可。

请参阅图2及图3，展示了本申请一实施例的送餐箱30的结构示意图。送餐箱30包括箱体31、箱门32、驱动机构33和自锁机构34。

箱体31的内腔形成用于装载餐品空间，箱体31上设有取放口，通过取放口可将餐品放入箱体31内或者将餐品从箱体31内取出，取放口的数量可根据实际需要设置为一个或多个。箱体31可采用塑料材质或者轻型金属材质制成，在保证有足够强度同时，尽可能地减轻重量，以减轻AGV小车20的负载。

箱门32与箱体31可活动连接，箱门32包括打开取放口的开门位置(如图2所示)和关闭取放口的关门位置(如图3所示)，箱门32与箱体31之间具体可采用滑动连接或转动连接等方式活动连接，从而能够相对箱体31滑动或翻转。驱动机构33用于驱动箱门32在开门位置和关门位置之间进行切换，以使箱门32能够自动打开或关闭取放口。自锁机构34用于将箱门32与箱体31之间进行锁合或解锁。此外，送餐箱30还包括控制器，驱动机构33和自锁机构34分别与控制器电性连接，通过控制器对驱动机构33和自锁机构34的运行状态进行控制，从而保证送餐箱30能够根据预设流程有序地进行箱门解锁、箱门打开、箱门关闭及箱门锁合的系列动作。

上述送餐箱30应用于智能送餐车，当接收到送餐指令后，自锁机构34将箱门32与箱体31解锁，驱动机构33驱动箱门32运动至开门位置，餐饮服务人员或机器人可将餐品自取放口放入箱体31内，然后自锁机构34将箱门32与箱体31锁合，如此，可对箱体31内的餐品起到很好的防护作用，避免在送餐过程中发生餐品掉落的问题；当送餐箱30移送至取餐位置后，自锁机构34将箱门32与箱体31解锁，然后驱动机构33驱动箱门32运动至开门位置，顾客便可从取放口处取出餐品，如此，可避免顾客手动解锁和打开箱门32，能够有效提升使用便利性。本方案的送餐箱30能够很好地兼顾防护性能和使用便利性，能够有效提升顾客的用餐体验。

在其中一个实施例中，请参照图2及图3，箱体31的相对两侧分别设有取放口，箱体31对应每一取放口的位置均安装有一箱门32。如此，可以实现双侧开门和关门，从而能够从箱体31的两侧进行上餐和取餐操作，相较于单侧开门结构而言，双侧开门结构使用更为方便。

在其中一个实施例中，箱门32可转动地连接于箱体31，驱动机构33与箱门32驱动连接以驱动箱门32翻转开合。具体地，如图3及图5所示，箱门32顶端的相对两侧分别设有连接部323，连接部323上对应设有供转轴322穿置的轴孔，通过转轴322将连接部323与箱体31的侧壁可转动连接，驱动机构33与其中一个转轴322驱动连接，通过驱动机构33驱动转轴322转动，进而可带动箱门32向上翻转至开门位置(如图2所示)或向下翻转至关门位置(如图3所示)。其中，驱动机构33包括但不限于舵机或伺服电机等。当然，在其他实施例中，箱门32也可通过竖向延伸的转动轴与箱体31可转动连接，从而可相对箱体31左右翻转开合。箱门32与箱体31之间采用可转动连接的方式实现箱门32的翻转开合，结构简单，便于驱动机构33进行驱动控制。

可选地，如图4所示，箱门32靠近箱体31的一侧设有加强筋324，可有效提升箱门32的结构强度，避免在受到外力冲击时发生损坏。

进一步地，请参照图3及图4，自锁机构34包括安装于箱体31上的自锁驱动件341，以及与自锁驱动件341驱动配合的自锁销342，自锁驱动件341用于驱动自锁销342靠近或远离箱门32，箱门32上设有供自锁销342插置的自锁孔321，自锁机构34能够将两个箱门32同步锁合或解锁。具体地，当箱门32处于关门位置需要进行锁合时，自锁驱动件341驱动自锁销342朝向箱门32一侧运动，自锁销342可插置于箱门32内侧的自锁孔321内，以将箱门32与箱体31锁合；当需要解锁箱门32时，自锁驱动件341驱动自锁销342朝远离箱门32一侧运动，自锁销342从自锁孔321内抽离，从而将箱门32与箱体31解锁，整个锁合和解锁过程简单。其中，自锁驱动件341具体可为电磁铁，自锁销342采用金属材质制成，通过电磁铁驱动自锁销342进行伸缩运动，进而实现箱门32的锁合和解锁，结构简单，成本较低；当然在其他实施例中，也可采用其他伸缩驱动机构来实现自锁销342的伸缩，在此不再赘述。

可选地，箱体31上对应箱门32设有至少两套自锁机构34，通过至少两套自锁机构34同时对箱门32进行锁合，可进一步保证自锁的可靠性。例如，如图3所示，箱体31的顶部靠近侧部的位置分别设有一自锁驱动件341，每一自锁驱动件341的驱动端均连接有一自锁销342，相应地，如图4所示，箱门32的内侧对应每一自锁销342分别设有一自锁孔321。

此外，当箱体31设置有两个箱门32时，可以是每一箱门32均独立配备有驱动机构33，实现独立控制，或者也可以是两个箱门32共用一套驱动机构33以实现同步开合，

在一具体实施例中，如图2所示，箱体31包括外壳311和设于外壳311顶部的电控盒，驱动机构33及自锁机构34均安装于电控盒内。具体地，外壳311大体呈U型结构，外壳311包括底板及自底板的相对两侧向上折弯的侧板，外壳311可采用钣金板一体折弯成型，制造工艺简单，且可保证结构强度，或者也可采用塑料制成。为了进一步提升箱体31的结构强度，外壳311的内侧还设有支撑架312，支撑架312具体可采用铝合金或工程塑料制成。外壳311与电控盒之间围合形成用于装载餐品的空间，外壳311相对的两个开口侧分别形成取放口，电控盒内形成用于安装驱动机构33和自锁机构34的安装腔，电控盒的侧部还设有可供自锁机构34的自锁销342活动伸缩的穿孔。如此，可将驱动机构33及自锁机构34等电器元件独立安装于电控盒内，而可对电器元件起到很好的防护作用。请结合图3，可选地，电控盒包括顶部敞口的盒体313及可开合地盖设于盒体313顶部的盒盖314，当需要对内部电器元件进行检修和维护时，只需从送餐箱30的顶部打开盒盖314即可，操作简单方便。例如，如图3所示，盒体313内设有多个竖向延伸的支撑柱315，支撑柱315上设有锁紧孔，将盒盖314压接于支撑柱315的顶面，再通过紧固件穿过锁紧孔将盒盖314与支撑柱315锁紧固定即可，装配简单方便，并且通过支撑柱315的支撑作用，可进一步提高电控盒整体的结构强度。

进一步地，送餐箱30还包括设于箱体31内的物料传感器35，物料传感器35用于对箱体31内的物料取放情况进行检测。物料传感器35与送餐箱30的控制器电性连接，通过物料传感器35可实时检测箱体31内的物料取放情况。例如，当检测到箱体31内的物料(餐品)被取出后，物料传感器35反馈信号至控制器，进而控制器可控制驱动机构33和自锁机构34依次动作，以使箱门32运动至关门位置后锁合。其中，物料传感器35包括但不限于激光传感器或红外传感器等。例如，在本实施例中物料传感器35采用对射传感器。驱动机构33用于根据物料传感器35的检测结果驱动两箱门32同步关门，自锁机构34用于在关门到位后将两箱门32同步锁合。如此，可实现两侧箱门32的同步动作。

此外，为了充分利用送餐箱30的内部空间，提升载物容量，可选地，送餐箱30还包括设于箱体31内的载物板36，载物板36能够将箱体31的内腔分隔为至少两个置物仓。例如，如图2所示，箱体31内设有两个载物板36，其中一个载物板36设于箱体31的底部，另一个载物板36设置于箱体31的中部而将箱体31的内腔分隔为上下两层置物仓，每一个载物板36上均可同时放置多个餐具。为了保证餐具能够稳定地放置于载物板36上，可选地，载物板36上设有与餐具的底部适配的限位槽。

另外，在一些实施例中，载物板36可分离地设置于箱体31内，如此，在实际使用过程中可根据餐具的尺寸，选择安装或不安装载物板36，从而能够提升送餐箱30的适用性。例如，当餐具尺寸较大时，可将位于中部的载物板36拆除，从而使得箱体31内的空间足够放置大尺寸的餐具；当餐具尺寸相对较小时，可将位于中部的载物板36装上，从而能够一次装载较多的餐具，提升送餐效率。

此外，由于送餐箱30配备有驱动机构33及自锁机构34等电器元件，需要控制器的控制电路进行控制，控制电路需要足够的电力供应。普通的电池难以保证持续的电力供应，当电池电量不足时，可能会导致驱动机构33和自锁机构34失效。为了保证送餐箱30的电力充足，进一步地，请结合图1及图2，箱体31的顶部设有充电桩37，充电桩37与送餐箱30的电池电性连接，充电桩37能够与AGV小车20底部的充电套21插接配合，充电桩37经由充电套21与AGV小车20的充电电源电性连接，以使电池与充电电源形成充电回路。如此，当送餐箱30上升至较高位置时，送餐箱30顶部的充电桩37插入至AGV小车20底部的充电套21内，AGV小车20的充电电源与送餐箱30的电池形成充电回路，从而能够为送餐的电池进行充电，以确保送餐箱30能够始终保持电力充足。并且，通过充电桩37与充电套21的定位配合，可对送餐箱30进行固定，以避免送餐箱30跟随AGV小车20沿云轨10运动过程中发生晃动，从而进一步提升送餐箱30的运动稳定性。也即通过充电桩37与充电套21的配合，一方面可起到为送餐箱30充电的作用，另一方面还能够对送餐箱30进行定位。

进一步地，充电桩37连接有牵引绳38，牵引绳38能够穿过充电套21而与AGV小车20的绕绳机构22相连接。如此，通过绕绳机构22对牵引绳38进行缠绕，便可带动送餐箱30上升，直至充电桩37插置于充电套21内。通过将牵引绳38与充电桩37整合于一体，可无需在送餐箱30的顶部再另外设置用于牵引绳38固定结构，可简化结构，并且，通过牵引绳38还可起到一定的导向作用，使得充电桩37能够顺利地插置于充电套21内。

在一具体实施例中，如图1所示，送餐箱30顶部相对且间隔设有两个充电桩37，相应地，AGV小车20的底部相对且间隔设有两个充电套21，其中一个充电桩37与对应的充电套21配合，以将控制电路的正极与充电电源的正极导通，另一个充电桩37与对应的充电套21配合，以将控制电路的负极与充电电源的负极导通，从而可形成充电回路。并且通过两个充电桩37与两个充电套21的定位配合，可进一步提升送餐箱30与AGV小车20之间的定位可靠性。可选地，两个充电桩37上分别连接有牵引绳38，相应地，AGV小车20上设有两套绕绳机构22，两个牵引绳38分别与两套绕绳机构22相连接，两套绕绳机构22可同步运行从而带动两个牵引绳38同步缠绕或展开，如此，可进一步提升送餐箱30的升降稳定性。

当然，在其他实施例中，在保证送餐箱30能够稳定升降的情况下，也可采用单绳牵引。例如，可在送餐箱30顶部的中心位置设置一个充电桩37，充电桩37上连接有牵引绳38，充电桩37可同时集成有与控制电路的正极导通的正极触点，以及与控制电路的负极导通的负极触点。相应地，充电套21上集成有与充电电源的正极导通的正极触点，以及与充电电源的负极导通的负极触点。如此，只需一个充电桩37与一个充电套21配合，便可完成对送餐箱30的充电。

另外，本申请还提出一种送餐方法，用于上述智能送餐车。请结合图1至图3，以及图5，在一实施例中，送餐方法包括以下步骤：

S1、接收送餐指令；

S2、自锁机构34将箱门32与箱体31解锁，驱动机构33驱动箱门32运动至开门位置；

S3、待餐品放入箱体31内后，驱动机构33驱动箱门32运动至关门位置，自锁机构34将箱门32与箱体31锁合；

S4、送餐箱30上升至预设高度；

S5、AGV小车20沿云轨10运动，直至将送餐箱30移送至点餐桌位的上方；

S6、送餐箱30下降至取餐位置；

S7、自锁机构34将箱门32与箱体31解锁，驱动机构33驱动箱门32运动至开门位置。

具体地，在初始状态下，智能送餐车的送餐箱30可停置在后厨的接菜口待命，当顾客点餐下单后，后台接收到送餐指令，可获取相应的餐品信息和点餐桌位信息；控制器控制自锁机构34将送餐箱30的箱门32与箱体31解锁；然后，驱动机构33驱动箱门32相对箱体31运动至开门位置，此时取放口打开，餐饮服务人员或者机器人可将餐品自取放口放入箱体31内；待餐品放入后，驱动机构33驱动箱门32关闭，自锁机构34将箱门32锁合，从而可保证在送餐过程中，不会发生餐品掉落的问题。然后可通过绕绳机构22缠绕牵引带动送餐箱30上升至预设高度，此处的预设高度可根据实际情况进行设置，具体可以是送餐箱30上升至与AGV小车20的底部对接，或者存在一定的间距，只要保证在AGV小车20行驶过程中，送餐箱30不会发生大幅度摇摆即可。AGV小车20(也即自动引导运输车)沿云轨10运动，直至将送餐箱30移送至点餐桌位的上方，然后绕绳机构22可将牵引绳38展开，从而使送餐箱30能够缓慢下降至取餐位置，此处的取餐位置可为餐桌的桌面，或者接近餐桌桌面的位置，只要能够方便顾客进行取餐即可。然后，自锁机构34将箱门32解锁，驱动机构33驱动箱门32运动至开门位置，进而顾客可从取放口处取出餐品，整个过程无需顾客手动进行解锁和开箱门32，可有效提升顾客用餐体验。可选地，还可在箱体31内设置出餐机构，通过出餐机构将餐品自动推送至点餐桌位上，可实现自动取餐功能，进一步提升使用便利性。

另外，为了便于为下一次的送餐做好准备，上述送餐方法还包括以下步骤：

S8、待餐品自箱体31内取出后，驱动机构33驱动箱门32运动至关门位置，自锁机构34将箱门32与箱体31锁合；

S9、送餐箱30上升至预设高度。

具体地，可通过箱体31内的物料传感器35来检测餐品是否放入或取出，物料传感器35将相关信息反馈至控制器，进而控制器可控制驱动机构33和自锁机构34进行相应的动作。

进一步地，当送餐箱30上升至预设高度，送餐箱30顶部的充电桩37插置于AGV小车20底部的充电套21内，以对送餐箱30的电池进行充电。如此，当AGV小车20沿云轨10运动进行送餐的过程中，通过充电桩37与充电套21的配合，能够对送餐箱30的电池进行充电，以保证送餐箱30的电量充足。同时，通过充电桩37与充电套21的配合还可对送餐箱30进行固定，以保证送餐箱30的运行稳定性，避免送餐箱30发生摆动。

进一步地，送餐箱30的相对两侧分别设有箱门32，在送餐过程中，两箱门32在驱动机构33的驱动下同步打开或关闭，并在自锁机构34的作用下同步锁合或解锁。

例如，在接收送餐指令后，自锁机构34将两侧的箱门32与箱体31同步解锁，驱动机构33驱动两侧的箱门32同步运动至开门位置，如此，能够方便工作人员从箱体31的任意一侧将餐品放入至箱体31内。待餐品放入箱体31内后，驱动机构33驱动两侧箱门32同步运动至关门位置，自锁机构34将两侧箱门32与箱体31同步锁合。同样地，在进行取餐时，两侧的箱门32能够同步解锁后同步打开，以方便顾客进行取餐。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种送餐箱，其特征在于，所述送餐箱包括：

箱体，所述箱体设有取放口；

箱门，所述箱门与所述箱体可活动连接，所述箱门用于打开或关闭所述取放口；

驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述箱门在开门位置和关门位置之间进行切换；以及

自锁机构，所述自锁机构用于将所述箱门与所述箱体之间进行锁合或解锁。

2.根据权利要求1所述的送餐箱，其特征在于，所述箱体的相对两侧分别设有所述取放口，所述箱体对应每一所述取放口的位置均安装有一所述箱门。

3.根据权利要求2所述的送餐箱，其特征在于，所述自锁机构包括安装于所述箱体上的自锁驱动件，以及与所述自锁驱动件驱动配合的自锁销，所述自锁驱动件用于驱动所述自锁销靠近或远离所述箱门，所述箱门上设有供所述自锁销插置的自锁孔，所述自锁机构能够将两所述箱门同步锁合或解锁。

4.根据权利要求2所述的送餐箱，其特征在于，每一所述箱门均独立配备有所述驱动机构，或者两所述箱门共用一套所述驱动机构以实现同步开合。

5.根据权利要求2所述的送餐箱，其特征在于，所述送餐箱还包括设于所述箱体内的物料传感器，所述物料传感器用于对所述箱体内的物料取放情况进行检测，所述驱动机构用于根据所述物料传感器的检测结果驱动两所述箱门同步关门，所述自锁机构用于在关门到位后将两所述箱门同步锁合。

6.根据权利要求1所述的送餐箱，其特征在于，所述箱门可转动地连接于所述箱体，所述驱动机构与所述箱门驱动连接以驱动所述箱门翻转开合。

7.根据权利要求1所述的送餐箱，其特征在于，所述送餐箱还包括设于所述箱体内的载物板，所述载物板能够将所述箱体的内腔分隔为至少两个置物仓。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的送餐箱，其特征在于，所述送餐箱还包括电池，所述箱体的顶部设有充电桩，所述充电桩与所述电池电性连接，所述充电桩用于与充电套插接配合，所述充电桩经由所述充电套与充电电源电性连接，以使所述电池与所述充电电源导通形成充电回路。

9.根据权利要求8所述的送餐箱，其特征在于，所述充电桩连接有牵引绳。

10.一种智能送餐车，其特征在于，所述智能送餐车包括：

AGV小车，所述AGV小车能够沿云轨运动；以及

如权利要求1至9任意一项所述的送餐箱，所述送餐箱可升降地连接于所述AGV小车的底部。

11.一种送餐方法，用于如权利要求10所述的智能送餐车，其特征在于，所述送餐方法包括以下步骤：

接收送餐指令；

自锁机构将箱门与箱体解锁，驱动机构驱动所述箱门运动至开门位置；

待餐品放入所述箱体内后，所述驱动机构驱动所述箱门运动至关门位置，所述自锁机构将所述箱门与所述箱体锁合；

送餐箱上升至预设高度；

AGV小车沿云轨运动，直至将所述送餐箱移送至点餐桌位的上方；

所述送餐箱下降至取餐位置；

所述自锁机构将所述箱门与所述箱体解锁，所述驱动机构驱动所述箱门运动至所述开门位置。

12.根据权利要求11所述的送餐方法，其特征在于，当所述送餐箱上升至所述预设高度，所述送餐箱顶部的充电桩插置于所述AGV小车底部的充电套内，以对所述送餐箱的电池进行充电。

13.根据权利要求11所述的送餐方法，其特征在于，所述送餐箱的相对两侧分别设有所述箱门，在送餐过程中，两所述箱门在所述驱动机构的驱动下同步打开或关闭，并在所述自锁机构的作用下同步锁合或解锁。

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