CN104822571B - 自适应制动系统及方法 - Google Patents

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Abstract

公开了一种用于机动车辆的自适应制动系统，所述系统包括助力制动系统和控制器，所述控制器设置成响应于一个或多个驾驶条件参数并且在制动应用之前确定将要提供的制动助力。所述制动助力由函数限定，所述函数从检测到的制动踏板应用参数映射出将被应用的制动驱动参数。所述或每个驾驶条件参数包括环境条件参数。所述控制器还可以响应于一个或多个制动响应信号调节所述制动助力。

Description

自适应制动系统及方法
技术领域
本发明涉及在诸如汽车之类的机动车辆中使用的制动系统。
背景技术
机动车辆上的制动系统的性能会根据大量参数而改变，这些参数包括影响制动器中的摩擦力的参数以及车辆经受到的相应减速的参数。例如，当制动器过热或潮湿时，制动器中的摩擦力会显著减小，从而驾驶员必须比平时更牢靠地操作制动踏板。诸如车辆有效载荷和路面之类的其它条件也会影响给定制动踏板应用所获得的减速响应。具体地，潮湿或结冰道路会极大地降低车辆的制动响应性(基本上表现为制动距离)。然而，尽管潮湿道路会促成比在干燥条件下更有力的制动，但结冰或松软路面需要进行更平缓的制动，以避免打滑或跑偏。
因此，驾驶员必须以不同方式调整其制动技术，以适应各种各样不同的驾驶条件，一些驾驶条件——比如制动器过热或道路结冰——可能不是显而易见的，直到驾驶员开始失去对车辆的控制。已知的是差的天气条件会增大碰撞和其它道路交通事故的发生率，即使这种条件以及其带来的风险对驾驶员来说可能通常是明显的。
因此，本发明的实施例的目的是提供一种改进的制动系统和方法，所述制动系统和方法适于安全地适应变化或危险的驾驶条件。本发明的实施例的另一目的是提供一种改进的制动系统和方法，所述制动系统和方法最小化了驾驶员在各种驾驶条件下安全地控制车辆所需要的制动技术的变化。本发明的实施例的另一目的是改善的道路安全性并且降低碰撞风险。
发明内容
根据本发明的第一方面，提供了一种用于机动车辆的自适应制动系统，所述系统包括助力制动系统和控制器，所述控制器设置成响应于一个或多个驾驶条件参数并且在制动应用之前确定将要提供的制动助力，其中，所述制动助力由函数限定，所述函数从检测到的制动踏板应用参数映射将被应用的制动驱动参数，并且其中，所述或至少一个所述驾驶条件参数包括环境条件参数。
所述制动响应可以适于补偿不利驾驶条件(比如制动器过热和潮湿或结冰路面)，和/或适于允许驾驶员在许多不同的驾驶条件下安全地并且方便地应用不变的制动技术。
环境条件参数可以包括来自大气空气温度传感器、大气压力传感器、相对湿度传感器和雨量检测传感器中的一个或多个的信号。
所述驾驶条件参数还可以包括一个或多个车辆条件参数，所述一个或多个车辆条件参数可以包括来自制动盘温度传感器、轮速传感器和车辆运动传感器中的一个或多个的信号。
至少一个驾驶条件参数可以通过多个参数(比如多个环境条件参数和/或多个车辆条件参数)计算出。
从制动踏板应用参数映射出将被应用的制动驱动参数的所述函数可以是单调函数。所述函数可以为在部分的或基本上全部的一系列踏板应用参数上的基本线性函数。所述控制器被设置成响应于所述一个或多个驾驶条件参数确定所述线性函数的斜率或所述函数的任何线性部分的斜率。这样，针对一系列可能的踏板驱动参数中的全部或部分的增益或有效踏板比在制动应用之前根据驾驶条件被确定。
制动驱动参数可以包括制动驱动力或制动流体压力，并且踏板应用参数可以包括来自设置成检测制动踏板负载或行程的负载、压力、应变或位移传感器的信号。
调节所述制动助力可以包括调节所述函数的常数、系数和指数中的一个或多个。增大所述制动助力可以包括增大所述函数的常数、系数和指数中的一个或多个。减小所述制动助力可以包括减小所述函数的常数、系数和指数中的一个或多个。
所述自适应制动系统可以包括选自将可变制动流体压力供应到电子稳定性控制器和/或助力制动系统调节器的电-机制动助力器单元、变量液压泵、中央电磁阀以及供应到每个轮的制动流体的相应压力调节阀中的一个或多个元件，其中，所述控制器设置成通过响应于所述驾驶条件参数改变每个所述元件的状态调节制动助力。
所述控制器可以设置成响应于来自制动盘温度传感器、雨量检测传感器、大气温度传感器、大气压力传感器和大气湿度传感器中的至少一个的信号临时增大制动助力。所述控制器可以设置成响应于来自大气温度传感器、大气压力传感器和大气湿度传感器中的至少一个的信号临时减小制动助力。所述控制器可以设置成响应于来自轮速传感器和车辆运动传感器的信号的组合临时减小制动助力。所述控制器可以设置成响应于以下各项的组合临时增大制动助力：(a)来自设置成检测制动器部件负载的负载或应变传感器、设置成检测制动流体压力的压力传感器和设置成检测制动踏板负载或行程的负载、压力、应变或位移传感器中的至少一个的信号；以及(b)来自轮速传感器和车辆运动传感器中的至少一个的信号。
车辆运动传感器或多个传感器可以包括加速度计并且可以包括设置成检测路面图像的照相机或扫描传感器。
所述自适应制动系统可以包括防抱死制动系统、牵引力控制系统和电子稳定性控制系统中的一个或多个。
所述控制器可以另外地设置成响应于一个或多个制动响应信号调节所述制动助力，所述一个或多个制动响应信号可以包括来自轮速传感器和车辆运动传感器中的至少一个的信号，并且可以包括来自设置成检测制动器部件负载的负载或应变传感器、设置成检测制动流体压力的压力传感器、和设置成检测制动踏板负载或行程的负载、压力、应变或位移传感器中的至少一个的信号。也就是说，所述控制器除了在制动应用之前确定将要提供的助力的等级之外还可以设置成在制动应用期间调节制动助力。
根据本发明的第二方面，提供了一种包括这种自适应制动系统的机动车辆。
所述机动车辆可以为汽车。
根据本发明的第三方面，提供了一种用于机动车辆的自适应制动方法，所述方法包括以下步骤：监控一个或多个驾驶条件；响应于所述一个或多个驾驶条件并且在制动应用之前确定将由助力制动系统提供的制动助力；以及调节响应于所述驾驶条件确定的由所述助力制动系统提供的制动助力，其中，所述制动助力由函数限定，所述函数将将被应用的制动驱动参数映射到检测到的制动踏板应用参数，并且其中，所述一个或多个驾驶条件包括环境条件。
环境条件可以包括大气空气温度、大气压力、相对湿度和雨量，可以包括预测的或检测到的道路湿度，可以包括预测的或检测到的道路结冰并且可以包括检测到的轮胎-路面间打滑的增大。
所述驾驶条件可以包括一个或多个车辆条件，所述一个或多个车辆条件可以包括制动盘温度、轮速和车辆运动。
所述方法可以包括通过多个环境条件或车辆条件计算至少一个所述驾驶条件的步骤。预测的道路湿度和预测的道路结冰可以各自作为大气空气温度、大气压和和相对湿度的函数计算出。轮胎-道路间打滑可以作为轮角速度或车辆速度的函数计算出或作为轮角加速度和车辆加速度的函数计算出。
将将被应用的制动驱动参数映射到检测到的制动踏板应用参数的所述函数可以是单调函数。所述函数可以为在部分的或基本全部的一系列踏板应用参数上的基本线性函数。所述控制器被设置成响应于一个或多个所述驾驶条件参数确定所述线性函数的斜率或所述函数的任何线性部分的斜率。
调节所述制动助力可以包括调节所述函数的常数、系数和指数中的一个或多个。增大所述制动助力可以包括增大所述函数的常数、系数和指数中的一个或多个。减小所述制动助力可以包括减小所述函数的常数、系数和指数中的一个或多个。
调节所述制动助力可以包括调节制动助力器单元、变量液压泵、中央电磁阀和对供应到每个制动器的制动流体进行设定的相应压力调节阀中的一个或多个。调节所述制动助力可以包括当驾驶条件保持在正常阈值内时保持稳定的制动助力等级，并且可以包括当制动响应条件落入正常阈值范围内时保持稳定的制动助力等级。正常阈值可以包括与在预定安全驾驶条件下确定的那些制动响应参数大致相等的制动响应参数，并且可以包括与在干燥条件下在20摄氏度的环境温度以及不超过100摄氏度的制动盘温度时确定的那些制动响应参数大致相等的制动响应参数。
所述自适应制动方法可以包括在制动应用期限间响应于所述驾驶条件限制所述制动助力的任何减小的步骤，并且可以包括在制动应用期限间响应于所述驾驶条件限制所述制动助力的任何调节的步骤。限制制动助力的减小或调节可以包括防止制动助力的任何减小或调节或可以包括限制制动助力的调节的速率。
调节所述制动助力可以包括响应于不利驾驶条件临时增大制动助力，并且可以包括响应于升高的制动盘温度、检测到的雨量或预测的道路湿度临时增大制动助力。
调节所述制动助力可以包括响应于不利驾驶条件临时减小制动助力，并且可以包括响应于预测的道路结冰或响应于检测到的轮胎-道路间打滑增大临时减小制动助力。
调节所述制动助力可以包括响应于不利制动响应参数临时增大制动助力，并且可以包括调节所述制动助力包括响应于检测到的制动响应性的减小或检测到的制动摩擦力的减小临时增大制动助力。
所述自适应制动方法可以包括监控一个或多个制动响应条件的步骤和响应于所述制动响应条件调节由所述助力制动系统提供的制动响应的步骤。所述制动响应参数可以包括车辆减速度和轮轴的角减速度中的至少一个，并且可以包括制动器部件经受的力或应变和制动流体压力以及制动踏板经受的力、压力、应变或位移中的至少一个。制动响应参数可以包括制动响应性参数并且可以包括制动摩擦参数。
附图说明
为了使本发明可以被更清楚地理解，现在将仅以示例的方式并且参照附图描述本发明的实施例，在附图中：
图1为示出了根据本发明的实施例的正常驾驶条件下的有效制动踏板响应函数的曲线图；
图2为示出了用于图1的实施例的在调节成适应较低的路面抓着力情形时的制动踏板响应函数的曲线图；
图3为示出了用于图1的实施例的在调节成适应较低的制动盘摩擦情形时的制动踏板响应函数的曲线图；
图4为表示根据本发明的实施例的响应于所监控到的路面抓着力和/或制动摩擦参数进行制动压力调整的流程图；
图5为表示根据本发明的实施例的响应于预测驾驶条件输入和制动响应反馈输入进行制动压力调整的流程图；以及
图6为根据本发明的实施例的自适应制动系统的元件的示意图。
具体实施方式
本发明涉及制动响应的自适应性调节，以适应于检测到的和/或预测的驾驶条件和/或观察到的制动响应行为。制动响应作为通常称之为制动助力(braking assistance)的所应用的踏板力或踏板行程的函数被提供。该函数可以是以有效制动踏板比率为特征的线性函数，可以部分地或不精确地近似线性函数，或可以是高度非线性的函数。增大的制动助力例如通过增大有效踏板比率来提供，或更一般地通过增大踏板响应函数或该函数的部分的斜率和/或偏移来提供。
各种机构可以适于调节制动助力。在一个实施例中，调节通过制动助力器(booster)单元产生。制动助力器通常通过活塞装置将制动踏板力或制动踏板行程转换成制动流体压力，以便使所应用的踏板力例如通过连接到活塞的真空供应源获得机械增益。制动响应可以通过改变真空供应源的压力或借助于制动助力器单元中或制动主缸中的电磁阀进行调节。也可以对液压泵进行控制来改变制动流体压力。替代性地或另外地，制动响应可以借助于作为部分防抱死制动系统而提供的阀针对每个轮进行调节，其中所述防抱死制动系统用于改变每个制动器的制动流体压力。在任一上述实施例中，专用中央控制单元可以用于对所输入的驾驶条件输入信号进行监控并且用于对制动助力器真空压力、制动流体压力调节泵和/或阀、以及/或者其它可控的制动驱动器件进行控制。在优选实施例中，制动流体压力借助于集成化驱动控制模块集中控制。
在优选实施例中，自适应制动系统与组合的防抱死制动系统(ABS)、牵引力控制系统(TCS)以及电子稳定性控制系统(ESC)集成并且利用这些系统形成的基础结构。在这种情况下，期望的制动响应通过中央电子控制单元(ECU)进行控制，其中，中央电子控制单元控制组合的防抱死制动系统、牵引力系统和稳定性系统。许多或全部的用于确定期望制动响应的ECU所需要的信息可以通过将信息传达给ABS、TCS和ESC系统的相同的传感器(比如轮速传感器和加速度计)而提供。
在简单的示意性形式中，本发明的实施例中的期望的制动行为在图1-3的有效踏板响应函数中表示出。图1示出了所应用的制动踏板行程与产生的制动流体压力之间的线性关系。该曲线的斜率表示有效制动踏板比率，有效制动踏板比率可以反映由制动助力器单元或主缸应用于踏板力或踏板行程的增益系数，并且在这种情况下该曲线的斜率有助于总的制动响应性。替代性地或另外地，该函数可以表示由ABS和/或ESC系统中的一对或每对制动压力阀调节的期望制动压力。
当高于特定阀值时，ABS进行干涉以自动限制制动响应，以便防止制动器抱死，如由在较高制动流体压力下减小的斜率所表示的。当低于表示最小踏板力或踏板行程的特定阀值时，制动响应会突然消失或非线性地降低至零，如由虚线所表示的。
在结冰条件下或在松软路面上，通常应当更平缓地应用制动以降低打滑或跑偏的风险。这种情况在图2中表示出，图2示出了与图1类似的关系，所不同的是有意地将制动响应限制成适应减小的路面抓着力，从而与制动器的“减轻”相对应。
制动系统的摩擦行为会受到通常在碳陶瓷制动盘中发生的升高的制动器温度(即“制动器软化”)的不利影响。水的进入也会对磨擦制动器性能产生不利影响。图3表示出了在这样的制动盘摩擦力减小的情况下所设想的行为。在这种情况下，有意地升高制动响应函数或踏板比率，以将更大的力应用于制动器来补偿减小的摩擦系数，以便保持能感受到的制动“能力”或响应性的优选级别。
制动抱死行为会受到制动盘温度的影响，但设想ABS将自动补偿这种变化，使得图3中的由ABS行为限定的低斜率区域不需要很接近地类似于图1的相应区域。实际上，ABS干涉将引入波动并且会使制动响应与踏板输入无关联。本发明的自适应制动系统与ABS之间至少在它们对每个轮处的制动流体管线压力上的各自影响方面将会存在一些相互作用。然而，两个系统不应当妨碍彼此的功能性。
作为单个变量来改变有效制动踏板比率以适应不同的驾驶条件会是足够简单的。然而，还可以设想的是可以将偏移引入，使得制动响应不是成正比例的响应。在图3所示出的低制动盘摩擦力情形的情况下，踏板响应函数偏移，使得制动踏板的轻微应用即可导致大的制动响应，这对于例如补偿非线性摩擦行为会是必要的，或对于增强制动敏感性或“咬定”从而不过度地进一步使制动盘过热会是必要的。此外，非线性踏板响应可以是优选的并且也可以在替代性实施例中设想。在这样的实施例中，由制动助力器单元或主缸提供的助力不需要被限制到增益或踏板比的定值，而是应当理解的是还包含随着踏板力或踏板行程而变化的非线性踏板响应函数或增益函数。这种函数可以经验为主地得出，以获得针对例如安全性或舒适性而优选的制动响应。
在各实施例中，用于传达给中央控制器或ECU的驾驶条件信息可以包括以下各项中的任一项或所有项：
·制动盘温度传感器监控每个制动器，从而使得能够预测制动盘摩擦系数；
·大气温度、压力和湿度传感器提供用于预报雨量和/或结冰的信号；
·雨量检测传感器在检测到雨水的情况下提供信号；
·路面扫描照相机或其它传感器可以被用于检测与抓地力相关联的道路条件，比如积水坑、水或冰的出现；
·轮速传感器和车辆运动传感器(比如加速度计和/或路面成像传感器)提供可以被用于检测轮和车辆的相关速度的信号，从而指示出每个轮的轮胎-路面间的打滑；以及
·相同的轮速传感器和车辆运动传感器还提供可以被用于检测轮和车辆的相关加速度的信号，从而指示出每个轮的轮胎-路面间打滑的变化率。
在图4中示出的实施例中，制动助力(例如，作为驾驶员所应用的踏板力/行程的函数的有效踏板比率或制动响应)通过检查路面抓着力和制动摩擦力并且相应地调整制动压力进行控制。路面抓地力和制动摩擦力可以通过定期驾驶条件信号进行预先估计和/或在制动应用期间通过车辆减速度信号、轮减速度信号和制动流体压力信号进行计算。制动助力响应于路面抓地力的减小而减小并且响应于制动盘摩擦力的减小而增大。
为了防止感受到的和可能的制动助力的危险变动，可以在应用制动踏板期间对制动助力的调节进行限制(或完全禁止)。例如，在应用制动期间，制动助力可以被固定或仅允许增大。在制动应用期间也可以将制动助力增大和减小的速率约束到预定等级。
除了上述驾驶条件之外，通过传感器获得的实时制动响应反馈也可以被用于调节制动响应。尽管可以连续地或定期地监控制动条件被以帮助提前预测制动条件，但制动响应反馈必须在制动正被应用的同时以高的采样率被检测和计算。在各实施例中，用于传达给中央控制器或ECU的制动响应信息可以包括以下各项中的任一项或所有项：
·制动踏板上的力、位移、压力、或应变传感器被用于得出制动踏板经受的力或行程；
·制动器部件中的力传感器或应变传感器被用于减小制动负载；
·制动流体中的压力传感器被用于集中地和/或在每个制动器处监控制动流体压力；
·轮速传感器被用于计算每个轮的减速度；
·诸如加速度计之类的车辆运动传感器被用于计算车辆减速度；
·车辆减速度与踏板力/行程之间的关系提供有效制动响应性函数；
·制动力或制动流体压力与踏板力/行程之间的关系提供有效踏板响应函数；以及
·轮减速度与局部制动力或制动流体压力之间的关系提供制动盘摩擦行为函数。
这些函数中的任一个可以简单地视为比率，或可以以更复杂的方式建立模型。
在图5中示出的实施例中，预测驾驶条件输入和响应性制动反馈输入都被用于传达由ECU执行的制动助力算法。该算法通过与检测到的信号变量相关的数据一同传达，以便有效地建立期望的或最佳的制动输出的模型。制动流体压力阀响应于期望制动输出的变化被驱驱动。
算法可以通过经验数据被传达，其中所述经验数据由在一系列不同驾驶条件中的驾驶舒适性或安全性测试得出，并且可以通过实验数据被传达，所述实验数据比如从使用温度、压力、和潮湿敏感性数据以及基于测力计的摩擦测量值进行的详细车辆摩擦力分析获得。
图6示出了自适应制动系统的可能的实施方式。汽车设置有安装在驾驶员的搁脚空间中的制动踏板1。制动踏板操作性地连接到助力制动系统2，助力制动系统2包括设置成为驾驶员的制动作用力提供可变程度的助力的主液压缸和制动助力器。主缸通过液压管线3连接到与车辆的每个行轮相关联的卡钳4。卡钳4能够进行操作以便以常规方式夹紧与每个轮相关联的制动盘6。控制器7被设置并且操作性地连接到助力制动系统2，以确定由制动助力器提供给驾驶员的助力的等级。控制器还操作性地连接到各种传感器，其中包括与制动踏板相关联的踏板力传感器8以确定驾驶员所应用的制动作用力并且计算制动踏板驱动参数。控制器还连接到轮运动传感器9、设置成确定制动盘6的温度的温度传感器10、温度传感器11和相对湿度传感器12以确定大气条件以及降雨传感器13。如上所述，控制器设置成确定适当的函数，以便将施加到驾驶员的制动踏板1的力映射至由夹钳4施加的制动力。该函数在应用制动之前计算，但是如之前所述，该函数可以随着在特定场合中的制动应用被改变。
上述实施例仅以示例的方式描述。在不脱离本发明的在所附权利要求中限定的范围的情况下，许多变型都是可能的。

Claims (18)

1.一种用于机动车辆的自适应制动系统，所述系统包括助力制动系统(2)和控制器(7)，所述控制器设置成响应于一个或多个驾驶条件参数并且在制动应用之前自动确定将要提供的制动助力，其中，至少一个所述驾驶条件参数包括环境条件参数，其特征在于：
所述制动助力由函数限定，所述函数从检测到的制动踏板应用参数映射出将被应用的制动驱动参数，所述制动踏板应用参数表示由制动踏板(1)经受的力或行程；并且
所述控制器(7)设置成：
a.计算所述函数，使得所述函数的至少一部分的斜率响应于所述驾驶条件参数在所述制动应用之前被调节，并且
b.在所述制动应用期间限制或防止响应于所述驾驶条件参数的制动助力的任何调节。
2.根据权利要求1所述的自适应制动系统，其中，所述环境条件参数包括来自大气空气温度传感器(11)、大气压力传感器、相对湿度传感器(12)、雨量检测传感器(13)或道路湿度检测器中的一个或多个的信号。
3.根据权利要求1或2所述的自适应制动系统，其中，所述驾驶条件参数还包括一个或多个车辆条件参数，所述一个或多个车辆条件参数包括来自制动盘温度传感器(10)、轮速传感器(9)和车辆运动传感器中的一个或多个的信号。
4.根据权利要求1或2所述的自适应制动系统，其中，所述函数在所述踏板应用参数的一部分范围上或基本所有范围上为基本线性的函数，并且其中，所述控制器(7)确定所述线性函数的斜率。
5.根据权利要求1或2所述的自适应制动系统，其中，所述控制器适于响应于来自制动盘温度传感器(10)、雨量检测传感器(13)、大气温度传感器(11)、大气压力传感器和大气湿度传感器(12)中的至少一个的信号，和/或响应于以下各项的组合，临时增大制动助力：
a.来自设置成检测制动器部件负载的负载或应变传感器、设置成检测制动流体压力的压力传感器以及设置成检测制动踏板负载或行程的负载、压力、应变或位移传感器(8)中的至少一个的信号；以及
b.来自轮速传感器(9)和车辆运动传感器中的至少一个的信号。
6.根据权利要求1或2所述的自适应制动系统，其中，所述控制器(7)设置成响应于来自大气温度传感器(11)、大气压力传感器、大气湿度传感器(12)中的至少一个的信号，以及来自轮速传感器(9)和车辆运动传感器的信号的组合，临时减小制动助力。
7.根据权利要求1或2所述的自适应制动系统，其中，所述控制器(7)还设置成响应于一个或多个制动响应信号调节所述制动助力，所述制动响应信号包括来自轮速传感器(9)和车辆运动传感器中的至少一个的信号。
8.一种机动车辆，包括根据前述权利要求中任一项所述的自适应制动系统。
9.一种用于机动车辆的自适应制动方法，所述方法包括以下步骤：
a.监控一个或多个驾驶条件；
b.响应于所述一个或多个驾驶条件并且在制动应用之前确定将由助力制动系统(2)提供的制动助力；以及
c.调节响应于所述驾驶条件确定的由所述助力制动系统提供的制动助力，
其中，所述一个或多个驾驶条件包括环境条件，其特征在于：
所述制动助力由函数限定，所述函数从检测到的制动踏板应用参数映射出将被应用的制动驱动参数，所述制动踏板应用参数表示由制动踏板(1)经受的力或行程；
确定将要提供的制动助力包括计算所述函数，使得所述函数的至少一部分的斜率响应于所述驾驶条件在所述制动应用之前被调节；并且
所述方法包括在所述制动应用期间限制或防止响应于所述驾驶条件的制动助力的所述调节。
10.根据权利要求9所述的自适应制动方法，其中，环境条件包括大气空气温度、大气压力、相对湿度、雨量、预测的或检测到的道路湿度、预测的或检测到的道路结冰以及检测到的轮胎-路面间打滑的增加中的一个或多个。
11.根据权利要求9或10所述的自适应制动方法，其中，所述驾驶条件包括一个或多个车辆条件，所述一个或多个车辆条件包括制动盘温度、轮速和车辆运动。
12.根据权利要求9或10所述的自适应制动方法，其中，所述函数在所述踏板应用参数的一部分范围上或基本所有范围上为基本线性函数，并且其中，所述线性函数的斜率或所述函数的任何线性部分的斜率响应于所述驾驶条件被调节。
13.根据权利要求9或10所述的自适应制动方法，进一步包括监控一个或多个制动响应参数的步骤和响应于所述制动响应参数调节由所述助力制动系统提供的制动助力的步骤，其中，所述制动响应参数包括：
a.车辆减速度和轮轴的角减速度中的至少一个；以及
b.制动器部件经受的力或应变、制动流体压力以及制动踏板经受的力、压力、应变或位移中的至少一个。
14.根据权利要求9或10所述的自适应制动方法，其中，调节所述制动助力包括：响应于不利驾驶条件临时增大制动助力；和/或响应于不利制动响应参数临时增大制动助力。
15.根据权利要求9或10所述的自适应制动方法，其中，调节所述制动助力包括响应于不利驾驶条件临时减小制动助力。
16.根据权利要求14所述的自适应制动方法，其中，调节所述制动助力包括响应于检测到的雨量、预测的道路潮湿、或升高的制动盘温度临时增大制动助力。
17.根据权利要求14所述的自适应制动方法，其中，调节所述制动助力包括响应于检测到的制动响应性的减小或检测到的制动摩擦系数的减小临时增大制动助力。
18.根据权利要求15所述的自适应制动方法，其中，调节所述制动助力包括响应于预测的道路结冰或响应于检测到的轮胎-道路间打滑的增加临时减小制动助力。
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