KR101646458B1 - 자동차 민감제동 방지방법 - Google Patents

자동차 민감제동 방지방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동차의 과도한 제동의 민감제동을 방지하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 자동차의 민감제동 환경을 결정하기 위한 조건들을 측정하는 단계(S1, S2, S3), 상기 단계에서 측정된 조건들이 미리 설정된 민감제동 환경에 해당하지 않는 경우 종료하고, 민감제동 환경에 해당할 때, 자동차의 브레이크장치를 민감제동방지모드로 작동되도록 제어하는 단계(S4), 민감제동모드하에서 첫번째의 제동을 실현하는 단계(S5), 상기 단계(S5)의 첫번째의 제동에서 답력 대 감속도의 값(index)이 미리 설정된 값 보다 큰지 여부를 비교하는 단계(단계 S6), 상기 단계(S6)에서 인덱스 값이 미리 설정된 값 보다 작은 경우 종료하고, 인덱스 값이 미리 설정된 값 보다 큰 경우에는 상기한 단계(S4)의 민감제동모드하에서의 제동을 반복하여 수행하는 단계(S7)를 포함하는 것을 특징으로 하여 구성됨으로써, 안전사고 발생의 방지와 탑승자의 안락한 승차감을 유지할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명의 민감제동방지장치는 브레이크장치의 입력축에 영구자석을 설치하고 그에 대향된 위치에서 플런저에 전자석을 설치하여 간편하게 적용할 수 있는 장점이 있다.

Description

자동차 민감제동 방지방법{A METHOD FOR PREVENTING OVERSENSITIVE BRAKE OF CAR}
본 발명은 자동차 민감제동 방지방법에 관한 것으로, 특히 차량의 제동감속도를 계측하여 연산된 인덱스를 기준으로 하여 다음번의 제동시 브레이크 캘리퍼 유압을 조정하여 민감 제동을 방지하도록 개선된 자동차 민감제동방지방법에 관한 것이다.
본 발명은 또한 상기한 민감제동방지방법을 실현하기 위한 자동차 민감제동방지장치에 과한 것이다.
일반적으로, 자동차의 디스크 브레이크의 경우는 차륜에 일체되어 회전하는 브레이크 디스크와, 디스크에 밀착하여 마찰력을 발생시키는 패드와, 유압이 작용하는 휠실린더와, 실린더 내부에서 왕복운동하며 패드를 밀어주는 피스톤과, 실린더를 포함하는 캘리퍼를 주요요소로 하여 구성된다.
이러한 자동차 디스크 브레이크는 주행 중의 자동차를 감속 또는 정지시키기 위해 운전자가 브레이크 페달을 밟는 경우에 해당 브레이크 페달을 밟는 힘에 의해 마스터 실린더내의 피스톤을 밀어 브레이크액을 휠 실린더로 압송하여 유압을 발생시키며, 브레이크액의 압유는 브레이크 파이프를 통해 해당 휠 실린더에 유입되여 피스톤을 좌우로 벌어지게 함으로써, 브레이크 슈우를 브레이크 드럼에 밀어 붙여 제동력을 발생시키고, 해당 브레이크 페달을 놓아주는 경우에 해당 마스터 실린더 내의 유압이 저하되므로 해당 브레이크 슈우는 리턴 스프링의 복원력에 의해 원래의 위치로 되돌아가고 해당 휠 실린더 내의 브레이크액은 해당 마스터 실린더로 되돌아가 제동력이 해제된다.
이러한 제동장치는 차량을 밤사이 주차시키고 나서 아침에 주행할 때, 과도한 제동력이 작용되는 민감제동 현상이 발생하며, 이것은 마찰재의 특성상 밤사이에 마찰재의 습도가 올라가서 마찰계수가 비정상적으로 높아짐에 따라 제동력이 과도하게 구현되어 발생되는 것이다. 그러나, 이러한 민감제동 현상은 여러 번 반복하여 제동하는 경우 브레이크 시스템의 온도가 올라가고 마찰재의 습도가 정상으로 복귀되면 그러한 민감제동 현상은 사라지게 된다.
이러한 민감제동 현상은 탑승자의 승차감을 저하시키고 소음을 발생시킬 뿐만 아니라, 급브레이크로 인해 후방 차량에 의한 추돌사고 발생의 우려가 있어 이러한 민감제동 현상 발생을 방지할 필요가 있다.
이러한 차량의 민감제동 방지를 위한 종래 기술의 예로서, 일본 공개특허공보 제2007-230480호(2007.09.13 공개)에는 차량의 주행구동원을 정지시켜 주차하고 있는 운전자의 제동조작이 없는 기간동안에, 점화스위치가 오프되거나, 기어 시프트가 P 레인지, 스톱램프스위치가 오프인 각각의 조건이 성립되고 있는 기간에 서비스브레이크를 작동시키는 기능을 차량용 제동장치에 부가하는 구성으로, 마찰재가 흡수한 습기량을 감소되게 방치한 후 차량 제동시(특히 시동초기의 제동시)에 발생하는 브레이크의 민감제동을 억제하는 기술이 개시되어 있다.
그러나, 현실적으로 마찰재가 흡수한 습기량을 정확히 측정하기 어려운 문제가 있다.
다른 예로는, 미국 특허 제7,320,506호(2008.06.22 등록)에는 드럼 또는 디스크형의 서비스 브레이크와, 이차 브레이크, 상기 서비스브레이크와 이차 브레이크 사이에 요구되는 제동력의 분배를 위한 제어장치, 및 서비스 브레이크의 일부분을 형성하는 마찰재의 재조정을 위한 장치를 차량에 제공하는 마찰 재조정방법 및 장치가 개시되어 있다.
그러나, 상기 특허기술에서는 별도로 마찰재의 마찰력을 재조정하기 위해 제동력 분배를 위한 제어장치를 더 구비해야 하는 점에서 제조원가의 상승을 초래하고, 이러한 제어장치에 의한 정확한 제동력 분배를 위하여 추가적으로 상기 제어장치를 최적 상태로 관리 유지해야 하는 추가적인 문제가 발생된다.
또 다른 예로서, 한국 공개실용신안 공보 제1998-061860호(1998.11.16 공개)에는 동절기에 장시간 동안 주차한 후나 세차 후에 주행하는 경우에 발열체에서 발생되는 열이 마찰재를 가열하여 습기나 수분을 제거하도록 제동시 브레이크 드럼 또는 디스크에 압착되어 제동력을 발생시키는 마찰재를 포함하는 브레이크 시스템의 마찰재에 일정시간 동안 작동되어 열을 발생시키는 발열체를 구비하는 구성의 브레이크 시스템의 습기 제거장치가 개시되어 있다.
그러나, 마찰재의 습기나 수분을 제거하기 위하여 추가적인 발열체를 구비함에 따른 비용증가의 문제와 함께, 협소한 공간적 제약으로 인하여 브레이크장치에 그러한 발열체를 설치하기 어려운 문제점이 있었다.
한국 공개실용신안 공보 제1998-061860호(1998.11.16 공개) 일본 공개특허공보 제2007-230480호(2007.09.13 공개) 미국 특허 제7,320,506호(2008.06.22 등록)
본 발명의 목적은 상기한 종래의 차량 브레이크장치의 민감제동 방지 기술에 대한 문제점을 해결하기 위하여, 외기 온도와 외기의 상대습도, 주차시간, 디스크 온도 등을 탐지하여 민감제동이 발생되는 조건이 충족되는 경우 민감제동이 발생될 것으로 판단하여 운전자의 답력에 대응하여 브레이크캘리퍼에 의해 통상적으로 발생되는 브레이크의 점프-인 구간의 제동력보다 감소된 점프-인 구간의 제동력이 발휘되도록 개선된 자동차 민감제동방지방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 민감제동환경에서 낮아진 점프-인 제동력을 발휘하도록 개선된 자동차 민감제동방지장치를 제공하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 자동차 민감제동 방지방법은, 자동차의 과도한 제동의 민감제동을 방지하는 방법에 있어서, 자동차의 민감제동 환경을 결정하기 위한 조건들을 측정하는 단계(S1, S2, S3),
상기 단계에서 측정된 조건들이 미리 설정된 민감제동 환경에 해당하지 않는 경우 종료하고, 민감제동 환경에 해당할 때, 자동차의 브레이크장치를 민감제동방지모드로 작동되도록 제어하는 단계(S4),
민감제동모드하에서 첫번째의 제동을 실현하는 단계(S5),
상기 단계(S5)의 첫번째의 제동에서 답력 대 감속도의 값(index)이 미리 설정된 값 보다 큰지 여부를 비교하는 단계(단계 S6),
상기 단계(S6)에서 인덱스 값이 미리 설정된 값 보다 작은 경우 종료하고, 인덱스 값이 미리 설정된 값 보다 큰 경우에는 상기한 단계(S4)의 민감제동모드에서의 제동을 반복하여 수행하는 단계(S7)를 포함하는 것을 특징으로 하여 구성된다.
상기 민감제동환경을 결정하기 위한 조건들은, 주차시간 측정단계(S1)와, 외기의 상대습도를 측정하는 단계(S2), 디스크 온도를 측정하는 단계(S3)를 통하여 측정된 측정값들이 각각 상기 각 단계들 각각에 대해 미리 설정된 값을 초과하는지에 따라 판정된다.
상기한 인덱스는 민감제동환경에서의 브레이크 페달 답력시의 감속도에 대하여 정상적인 상태에서의 브레이크 페달 답력시의 감속도의 비율이다.
상기 단계(S4)에서, 민감제동방지모드의 실행은, 브레이크 페달을 밟았을 때 부스터특성을 변경하는 경우 순간적으로 제동력이 급속히 증가되는 점프-인(jump-in) 구간에서의 제동력 크기를 미리 설정된 낮아진 크기의 점프-인 구간의 제동력으로 수행된다.
상기 민감제동방지모드는 제동장치의 부스터에서 플런저에 전자석을 설치하고 플런저에 인접한 입력축의 단부에는 영구자석을 장착하되, 상기 영구자석과 전자석은 서로 대향된 면의 극성이 같은 극성으로 배열되어 있어서, 민감제동모드하에서 페달을 밟을 때 전자석의 코일에 전류가 인가되고 동일 극성으로 인해 척력에 의해 플런저가 출력축 쪽으로 먼저 밀리게 되어 제동력의 점프-인 구간의 제동력의 크기가 미리 설정된 감소된 크기로 발휘되도록 수행될 수 있다.
변형적으로, 상기 민감제동방지모드는, 제동장치가 ESC ECU에 의해 제어되는 경우에, ESC 내부의 솔레노이드방식의 IV밸브 개방을 ECU에 의해 홀드 및 지연시켜 낮아진 제동력으로 수행될 수 있다.
본 발명에 따른 민감제동환경에서의 과도한 제동력 발휘를 방지하기 위한 민감제동방지장치는, 제동장치의 부스터에서 플런저에 민감제동모드에서 전원이 인가되도록 된 전자석을 설치하고, 플런저에 인접하여 배치되고 브레이크 페달에 연결된 입력축의 단부에는 영구자석을 장착하되, 상기 영구자석과 전자석은 서로 대향된 면의 극성이 같은 극성으로 배열되어 있으며, 민감제동모드하에서 브레이크 페달을 밟을 때 전자석의 코일에 전류가 인가되고 동일 극성으로 인해 척력에 의해 플런저가 출력축 쪽으로 먼저 밀리게 되어 낮아진 점프-인 제동력이 발휘되도록 구성된다.
본 발명에 따른 자동차 민감제동방지방법은, 외기 온도와 외기의 상대습도, 주차시간, 디스크 온도 등의 민감제동환경 요소들을 탐지하여 민감제동이 발생되는 조건이 충족되는 경우 민감제동이 발생될 것으로 판단하여 운전자의 답력에 대응하여 휠 캘리퍼에서 통상적으로 발생되는 점프-인 제동력의 크기 보다 낮게 미리 설정된 크기의 점프-인 제동력이 발휘되게 함으로써 안전사고 발생의 방지와 탑승자의 안락한 승차감을 유지할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명의 민감제동방지장치는 브레이크장치의 입력축에 영구자석을 설치하고 그에 대향된 위치에서 플런저에 전자석을 설치하여 간편하게 적용할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 의한 자동차 민감제동 방지방법을 구현하기 위한 동작 흐름도.
도 2는 도 1의 민감제동 방지 모드와 정상모드에서 브레이크 캘리퍼로 공급되는 유압의 감소를 예시적으로 보여주는 그래프이다.
도 3은 도 2에서 민감제동방지모드 실행을 위해 부스터에 설치한 민감제동방지장치의 개략적인 구성을 보여준다.
도 4는 도 2의 민감제동방지모드 실행을 ESC 유니트로 제어되는 제동장치에 적용하는 경우를 보여주는 도면이다.
이하에서는 본 발명의 실시예를 도시한 첨부 도면을 참고하여 본 발명을 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 1에는 본 발명에 의한 자동차 민감제동 방지를 구현하기 위한 동작 흐름도가 도시되어 있다.
자동차의 민감제동 환경을 결정하기 위한 요소들을 측정하는 단계로서, 주차시간 측정단계(S1)와, 외기의 상대습도를 측정하는 단계(S2), 디스크 온도를 측정하는 단계(S3)를 거쳐서 상기 각 단계들 각각에서 미리 설정된 값, 예를들어 8시간 이상의 주차시간, 상대습도 70% 이상, 및 디스크 온도가 20℃ 보다 낮은 조건들을 모두 충족하는 경우에 브레이크장치를 민감제동방지 모드로 작동한다(단계 S4).
상기한 조건들에 대한 수치들은 단순히 예시적인 것이며, 차량 크기에 따른 요구되는 제동력의 크기에 따라서, 또는 주차시간이 작더라도 상대습도가 위 기준치 보다 훨씬 높은 경우, 외기 온도가 특히 낮을 경우 등에는 위 예시된 조건들 각각의 값들과 다른 경우에도 민감제동모드가 작동될 수 있으며, 이러한 수치 또한 이러한 민감제동모드 작동을 위한 위 조건들에 대한 기준 값들은 계절에 따라 달라질 수 있으므로 많은 실험적 데이타들로 부터 설정될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
그런 다음, 민감제동모드하에서 첫번째의 제동을 실현한 (단계 S5) 다음에, 그때의 답력 대 감속도의 값(index)이 0.9 보다 큰지 여부를 비교하고(단계 S6), 인덱스 값이 0.9 보다 작은 경우 종료하고, 인덱스 값이 0.9 보다 큰 경우에는 상기한 단계(S4)의 민감제동모드에서의 제동을 반복하여 수행한다(단계 S7).
상기한 인덱스는 브레이크 페달 답력시의 감속도에 대하여 브레이크의 정상적인 상태, 즉 상기한 민감제동환경에 해당하지 않는 환경에서 페달 답력시의 감속도의 비율로서, 상기한 민감제동모드에서 브레이크를 밟았을 때에는 도 2에 도시된 바와 같이 브레이크의 정상적인 답력에 대한 감속도의 약 70% 수준의 감속도를 갖도록 미리 설정된다. 예를들어, 인덱스 값이 0.9이면 장기 주차후 마찰계수의 상승에 의한 감속도는 정상조건의 130%의 값을 갖는다.
또한, 통상적으로 제동회수가 복수회 수행되면 예를들어 5회 정도 제동되는 경우 마찰재와 디스크간의 마찰열에 의해 마찰재의 온도가 상승하게 되고 결과적으로 마찰재내의 수분이 증발되어 정상적인 마찰계수를 갖게 되면 인덱스가 0.9 보다 작게 되므로, 이러한 점을 감안하여 단계(S6)에 이어 인덱스 값이 0.9보다 큰 경우 반복하는 민감제동모드로의 제동회수를 예를들어 5회로 미리 설정할 수도 있다(단계 S7).
상기 민감제동모드의 실행은 차량의 제동장치에 따라, 예를들어 부스터 특성을 변경하거나 ESC 제어시 캘리퍼로의 유압을 감소되게 하는 두가지 방법으로 수행될 수 있다.
먼저, 부스터의 특성을 변경하는 경우에 대해 도 3을 참고하여 설명하기로 한다. 일반적으로 부스터(1)는 미도시된 브레이크 페달에 연결되는 입력축(11)이 당겨질 때, 상기 입력축에 설치된 스프링(12)의 반력 보다 작은 경우에는 실질적으로 제동력이 발휘되지 못하고, 페달 답력이 상기한 스프링의 반력보다 큰 경우에는 순간적으로 외기가 변압실(20)로 유입되면서 밸브본체(30)가 설치된 다이아프램(33)이 정압실(40)쪽으로 이동함에 따라 출력축(55)이 이동하여 마스터실린더에 유압이 형성되고 마스터실린더에서 형성된 유압은 캘리퍼로 전달되어 제동력이 발휘된다. 플런져(50)가 리엑션디스크(51)에 접촉되어 리턴스프링(19)의 반력이 순차적으로 리엑션디스크(51), 플런져(50), 그리고 입력축(11)에 전달되기 전까지 페달답력의 증가없이(부스터 입력의 증가 없이)부스터 출력이 증가하는 점프-인(jump-in)구간이 존재하는데 점프-인(jump-in) 값은 플런져(50)와 리엑션디스크(51)간의 간격(gap)으로 결정된다. 예를 들면, 간격(gap)이 크면 점프-인(jump-in) 값이 크고 간격(gap)이 작으면 점프-인(jump-in) 값이 작다.
통상적으로 자동차의 제동장치는 브레이크 페달을 밟았을 때 순간적으로 제동력이 급속히 증가되는 점프-인(jump-in) 제동력이 실행된 다음 일정한 기울기로 제동력이 증가되게 되며, 통상적인 점프-인 제동력 크기를 통상적인 경우 보다 낮게 예를들어 30% 정도로 낮춤으로써 민감제동을 방지할 수 있게 된다.
본 발명에 따른 민감제동방지모드 구현을 위한 민감제동방지장치는, 상기 플런저(50)에 전자석(58)을 설치하고 플런저(50)에 인접한 입력축(11)의 단부에는 영구자석(16)을 장착하되, 상기 영구자석(16)과 전자석(58)은 서로 대향된 면의 극성이 같은 극성으로 배열된다. 민감제동모드하에서 페달을 밟으면 플런저(50)의 전자석(58)의 코일(59)에 전류가 인가되고 입력축(11)의 영구자석(16)과 동일 극성으로 인해 척력에 의해 플런저(50)가 출력축 쪽으로 밀리게 되어 통상적으로 입력축에 의해 플런저가 개방될 때 보다 순간적으로 앞서서 개방되어 출력축이 미리 밀리게 되므로 후속적으로 페달의 답력에 의한 입력축의 이동으로 플런저가 개방될 때 출력축이 순간적으로 급속히 이동함에 따라 급상승하여 발휘되는 점프-인 제동력의 크기가 감소되고, 따라서 과도한 제동력 발생이 방지된다.
변형적으로, 제동장치가 ESC 유니트로 제어되는 경우의 민감제동모드 실행을 위해서는 도 4에 도시된 바와같이 제동유압은 ESC 내부의 솔레노이드방식의 IV밸브 개방을 ECU에 의해 홀드 및 지연시킴으로써 최종적으로 낮아진 제동력으로 제동하도록 수행될 수 있다.
즉, 일반적 제동시에는 TCV밸브(61)를 개방하고 HSV(62)를 폐쇄하며, 상기 TCV밸브와 직렬로 연결된 전륜과 후륜 및 좌우륜측의 IV밸브(65)를 통해 휠 캘리퍼로 페달 답력에 의한 마스타실린더(60)의 유압을 공급하며, 이때, 솔레노이드방식의 IV밸브의 개방을 홀드 및 지연시킴으로써 캘리퍼(66)에서의 제동력의 제동력의 크기를 낮추게 되어 민감제동방지모드가 수행된다. 급제동시에는 모터(70) 구동에 의해 공급되는 유압과 페달 답력에 의한 마스타실린더(60)의 유압이 합해져서 공급되며 TCV 밸브(61)를 폐쇄시키고 HSV(62)밸브를 개방시켜 휠이 급제동하도록 한다. 캘리퍼(66)에서의 유압배출은 전후륜 및 좌우륜측 OV밸브(67)를 개방하여 캘리퍼에서의 유압이 리저버(68)로 배출되어 제동이 해제된다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명은 밤샘주차 또는 습한 날씨에서 발생되는 자동차의 과도한 제동력에 의한 민감제동을 방지하도록 기존의 제동장치에 간편하게 적용하여 제동장치에서의 점프-인 제동력을 낮추어 민감제동을 방지하도록 이용할 수 있다.
1 : 부스터 11 : 입력축
12 : 스프링 16 : 영구자석
19 : 출력축 리턴 스프링 20 : 변압실
30 : 밸브본체 33 : 다이아프램
40 : 정압실 50 : 플런저
51 : 리엑션디스크 58 : 전자석
60 : 마스타실린더 61 : TCV밸브
62 : HSV 65 : IV밸브
66 : 캘리퍼

Claims (7)

  1. 자동차의 과도한 제동의 민감제동을 방지하는 방법에 있어서,
    자동차의 민감제동 환경을 결정하기 위한 조건들을 측정하는 단계(S1, S2, S3),
    상기 단계에서 측정된 조건들이 미리 설정된 민감제동 환경에 해당하지 않는 경우 종료하고, 민감제동 환경에 해당할 때, 자동차의 브레이크장치를 민감제동방지모드로 작동되도록 제어하는 단계(S4),
    민감제동모드하에서 첫번째의 제동을 실현하는 단계(S5),
    상기 단계(S5)의 첫번째의 제동에서 답력 대 감속도의 값(index)이 미리 설정된 값 보다 큰지 여부를 비교하는 단계(단계 S6),
    상기 단계(S6)에서 인덱스 값이 미리 설정된 값 보다 작은 경우 종료하고, 인덱스 값이 미리 설정된 값 보다 큰 경우에는 상기한 단계(S4)의 민감제동모드하에서의 제동을 반복하여 수행하는 단계(S7)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 민감제동방지 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 민감제동환경을 결정하기 위한 조건들은, 주차시간 측정단계(S1)와, 외기의 상대습도를 측정하는 단계(S2), 디스크 온도를 측정하는 단계(S3)를 통하여 측정된 측정값들이 각각 상기 각 단계들 각각에 대해 미리 설정된 값을 초과하는지에 따라 판정되는 것을 특징으로 하는 자동차의 민감제동방지 방법.
  3. 제 1항에 있어서, 상기한 인덱스는 민감제동환경에서의 브레이크 페달 답력시의 감속도에 대하여 정상적인 상태에서의 브레이크 페달 답력시의 감속도의 비율인 것을 특징으로 하는 자동차의 민감제동방지 방법.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 단계(S4)에서, 민감제동방지모드의 실행은, 브레이크 페달을 밟았을 때 순간적으로 제동력이 급속히 증가되는 점프-인(jump-in) 구간에서의 제동력 크기를 미리 설정된 낮아진 크기의 제동력으로 수행되는 것을 특징으로 하는 자동차의 민감제동방지 방법.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 민감제동방지모드는 제동장치의 부스터에서 플런저에 전자석을 설치하고 플런저에 인접한 입력축의 단부에는 영구자석을 장착하되, 상기 영구자석과 전자석은 서로 대향된 면의 극성이 같은 극성으로 배열되어 있어서, 민감제동모드하에서 페달을 밟을 때 전자석의 코일에 전류가 인가되고 동일 극성으로 인해 척력에 의해 플런저가 출력축의 리엑션디스크에 정상적인 상태보다 먼저 닿게 되어 제동력의 점프-인 구간의 제동력의 크기가 미리 설정된 감소된 크기로 발휘되도록 수행되는 것을 특징으로 하는 자동차의 민감제동방지 방법.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 민감제동방지모드는, 제동장치가 ESC ECU에 의해 제어되는 경우에, ESC 내부의 솔레노이드방식의 IV밸브 개방을 ECU에 의해 홀드 및 지연시켜 낮아진 제동력으로 수행되는 것을 특징으로 하는 자동차의 민감제동방지 방법.
  7. 삭제
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