CN104818350B - 全自动皮革印切机及其印切方法 - Google Patents

Abstract

一种全自动皮革印切机，包括机架,所述机架的前端设有料架、料架轴，所述料架轴设于料架上，具体还包括自动纠偏机构、自动送料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构、控制系统，所述自动纠偏机构设于机架的前端，所述自动送料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构均设于机架上，所述控制系统设于机架内并与所述自动送料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构连接。本发明可从真正意义上实现以机械代替人工生产，大幅提高了皮革的加工效率及加工精度，减少加工成本，此外印刷机构通过计算机控制系统精确印刷出任何形状的图形，有效解决了现有皮革加工过程中图形印刷不对称的问题。

Description

全自动皮革印切机及其印切方法

技术领域

本发明涉及在皮革表面进行印刷及切割的机械，尤指一种全自动皮革印切机及其印切方法。

背景技术

皮革制品广泛应用于制鞋、服装、皮具、玩具及皮包等行业。

现有的制鞋、皮具生产的工艺存在效率低、精度低、劳动强度大等缺点。以制皮鞋为例，生产皮鞋时首先将皮革表面进行图形印刷，随后将印刷后的皮革通过人工采用刀模在冲床裁切的方式冲出多种不同形状的皮革块，将这些皮革块通过缝纫加工制成一只完整的皮鞋，其中皮革的表面印刷和切割是分开进行的，通常一只皮鞋需要至少7块不同形状的皮革块，则一双皮鞋需要14块不同形状的皮革块，若需要将每块皮革块设置成不同的图案，则需要先印刷14块图案不同的皮革，再通过人工方式根据不同形状的皮革块逐一切割，而切割时需要采用与皮革块形状、尺寸一致的刀模印在皮革表面辅助，则一双鞋子一种尺码就需要14个不同形状的刀模，而鞋子尺码从35-45共有11个尺码，则需要制作154个不同形状的刀模进行切割辅助，因此在生产时需要大量的工人参与，工作强度高，效率低，加工精度低；而刀模在冲床多次的冲压下，容易变形损坏，需要重新再制作，且冲床的耗电量大，进一步增加了企业生产加工成本；另外，由于皮革印刷时图案是不对称的，因此在冲压后产生的皮革块图形左右不对称，造成鞋只成品的图案左右不对称的现象。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种全自动皮革印切机，实现机械代替人工，减少工人的数量，能够对皮革同时进行印刷和切割，且加工精度、加工效率高，能耗低，有效节约加工成本。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种全自动皮革印切机及其印切方法，包括机架,所述机架的前端设有料架，所述料架上还设有料架滚筒，具体还包括自动纠偏机构、自动送料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构、控制系统，所述自动纠偏机构设于料架的前端，所述自动送料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构均设于机架上，所述控制系统设于机架内并与所述自动送料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构连接；

所述机架上还包括传送机构、风斗接头、缺料传感器，所述传送机构包括履带、主动辊轴、从动辊轴，减速装置，所述从动辊轴、主动辊轴分别设于机架表面的前端和后端，所述履带套接在从动辊轴和主动辊轴上，所述减速装置固定设置在机架内并与主动辊轴连接，所述风斗接头设于所述履带的下方，所述缺料传感器设于所述料架滚筒前侧，所述减速装置、风斗接头、缺料传感器与所述控制系统连接。

所述自动纠偏机构包括支架、底板、料架轴、纠偏导轨、纠偏滑块、纠偏滑座、纠偏总成、光电感应器、纠偏控制器，所述支架固定设于料架下前端的两侧，所述底板分别固定设于支架的下方，所述纠偏导轨分别设于底板上，所述纠偏滑块分别套接在纠偏导轨上，所述纠偏滑座分别固定在滑块上，所述纠偏滑座上设有卡槽，所述料架轴卡设在卡槽上，所述纠偏总成设置在任意底板的一侧，所述光电感应器设于支架上的一侧，所述纠偏控制器分别与纠偏总成、光电感应器连接；

所述自动送料机械手包括机械手导轨、机械手总成、机械手传动装置、气动控制器，所述机械手导轨沿Y轴方向设置在机架表面的两侧，所述机械手总成设于两侧的机械手导轨上，所述机械手传动装置设于机架内并与所述机械手总成连接，所述气动控制器与所述机械手总成连接；

所述自动激光切割机构包括Y轴导轨、切割X轴导轨、激光头、激光生成系统，所述Y轴导轨沿Y轴方向设置在机架表面的两侧，所述切割X轴导轨沿X轴方向设置在Y轴导轨上，其中切割X轴导轨两端下方设置有Y轴传动组件，所述Y轴传动组件设置在Y轴导轨上，所述切割X轴导轨设有同步轮、切割X轴同步带，所述同步轮设于切割X轴导轨的两端，所述切割X轴同步带套设在切割X轴导轨两端的同步轮上，切割X轴导轨的一端设有切割步进电机，切割步进电机与同步轮连接，所述切割X轴导轨上设有切割X轴滑块，切割X轴滑块与X轴同步带连接，所述激光头固定设置在切割X轴滑块上，所述激光生成系统设于机架内的两侧，且生成的激光传输至激光头，所述切割步进电机、激光生成系统与控制系统连接；

所述自动印刷机构包括印刷X轴导轨、印刷机总成，所述印刷X轴导轨两端的下方设有Y轴传动组件，所述印刷X轴导轨通过Y轴传动组件设置在Y轴导轨上并设置在所述切割X轴导轨的前方，所述印刷X轴导轨设有同步轮、印刷X轴同步带，所述同步轮设于印刷X轴导轨的两端，所述印刷X轴同步带套设在印刷X轴导轨两端的同步轮上，印刷X轴导轨的一端设有印刷步进电机，印刷步进电机与同步轮连接，所述印刷机总成与印刷X轴同步带连接，所述印刷步进电机、印刷机总成与控制系统连接。

本发明的有益效果在于：本发明通过设置一体化的自动纠偏机构、自动进料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构，并通过计算机控制系统控制，可实现同时对皮革进行自动送料、送料纠偏、自动印刷、自动切割，自动送料，能够从根本上解决目前皮革加工工艺中普遍存在的加工流程多、人工数量多、劳动强度大、工作效率、加工精度低、加工成本高的问题，真正意义上实现以机械代替人工生产，大幅提高了皮革的加工效率及加工精度，减少加工成本，此外印刷机构通过计算机控制系统精确印刷出任何形状的图形，有效解决了现有皮革加工过程中图形印刷不对称的问题。

附图说明

图1 是本发明的结构示意图；

图2 是本发明的俯视图图；

图3 是自动纠偏机构示意图；

图4 是纠偏总成结构示意图；

图5 是图4的侧视图；

图6是自动送料机械手结构示意图；

图7是机械手总成结构示意图；

图8是自动激光切割机构的结构示意图；

图9是自动激光切割机构和激光生成系统连接示意图；

图10是自动印刷机构的结构示意图；

图11是图10中A处的放大示意图；

图12是图10的后视图；

图13是Y轴传动组件的结构示意图；

图14是图13的俯视图。

附图标号说明：1-机架；11-履带；12-主动辊轴；13-从动辊轴；14-减速装置；15-风斗接头；16-料架；161-料架滚筒；2-自动纠偏机构；21-支架；22-底板；23-料架轴；24-纠偏导轨；25-纠偏滑块；26-纠偏滑座；261-卡槽；27-纠偏总成；271-纠偏步进电机；272-传动丝杆；273-联轴器；28-光电感应器；29-阻尼机构；291-弹簧；292-挡板；3-自动送料机械手；31-机械手导轨；32-机械手总成；321-机械手导轨座；322-上盖；323-气缸；324-气缸底板；325-机械手底板；33-机械手减速装置；34-机械手传动光轴；35-同步轮；4-自动激光切割机构；41-Y轴导轨；42-Y轴传动组件；421-Y轴滑座；422-Y轴步进电机；423-同步轮；424-同步轮支架；43-切割X轴导轨；431-同步轮；432-切割步进电机；433-切割X轴滑块；44-激光头；45-激光电源；46-激光管；47-反光镜组；5-自动印刷机构；51-印刷X轴导轨；511-同步轮；512-印刷步进电机；52-印刷机总成；521-印刷机支架；522-印刷头；523-印刷头架；5230-升降滑块；524-印刷板卡；525-负压供墨系统；526-墨盒；527-UV灯；53-印刷升降机构；531-升降步进电机；532-升降导轨；533-升降传动丝杆；6-缺料传感器。

具体实施方式

请参阅图1-14所示，本发明关于一种全自动皮革印切机，包括机架1,所述机架1的前端设有料架16，所述料架16上还设有料架滚筒161，具体还包括自动纠偏机构2、自动送料机械手3、自动激光切割机构4、自动印刷机构5、控制系统，所述自动纠偏机构2设于料架16的前端，所述自动送料机械手3、自动激光切割机构4、自动印刷机构5均设于机架1上，所述控制系统设于机架1内并与所述自动送料机械手3、自动激光切割机构4、自动印刷机构5连接。

相较于现有的技术，本发明通过设置一体化的自动纠偏机构、自动进料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构，并通过计算机控制系统控制，可实现同时对皮革进行自动送料、送料纠偏、自动印刷、自动切割，自动送料，能够从根本上解决目前皮革加工工艺中普遍存在的加工流程多、人工数量多、劳动强度大、工作效率、加工精度低、加工成本高的问题，真正意义上实现以机械代替人工生产，大幅提高了皮革的加工效率及加工精度，减少加工成本，此外印刷机构通过计算机控制系统精确印刷出任何形状的图形，有效解决了现有皮革加工过程中图形印刷不对称的问题。

如图1-2所示，所述机架1上还包括传送机构、风斗接头15、缺料传感器6，所述传送机构包括履带11、主动辊轴12、从动辊轴13，减速装置14，所述从动辊轴13、主动辊轴12分别设于机架1表面的前端和后端，所述履带11套接在从动辊轴13和主动辊轴12上，所述减速装置14固定设置在机架1内并与主动辊轴12连接，所述风斗接头15设于所述履带11的下方，所述缺料传感器6设于所述料架滚筒161前侧，所述减速装置14、风斗接头15、缺料传感器6与所述控制系统连接。

采用上述方案，通过控制系统控制减速装置14带动主动辊轴12转动，进而带动履带11移动，实现对皮革的传输；控制系统控制风斗接头15运行，将皮革吸平在履带11上，便于后续加工工序的进行，而缺料传感器6则感应皮革是否用完，并将信号传输给控制系统提醒操作人员。

如图3-5所示，所述自动纠偏机构2包括支架21、底板22、料架轴23、纠偏导轨24、纠偏滑块25、纠偏滑座26、纠偏总成27、光电感应器28、纠偏控制器，所述支架21固定设于料架16前端的两侧，所述底板22分别固定设于支架21的下方，所述纠偏导轨24分别设于底板22上，所述纠偏滑块25分别套接在纠偏导轨24上，所述纠偏滑座26分别固定在纠偏滑块25上，所述纠偏滑座26上设有卡槽261，所述料架轴23卡设在卡槽261上，所述纠偏总成27设置在任意底板22的一侧，所述光电感应器28设于支架21上的一侧，所述纠偏控制器分别与纠偏总成27、光电感应器28连接；所述纠偏总成27包括纠偏步进电机271、传动丝杆272，所述纠偏步进电机271通过支撑板固定在任意一底板22的一侧，所述传动丝杆272的一端通过联轴器273与纠偏步进电机271连接，传动丝杆272的另一端通过轴承固定在支架21上，所述纠偏滑座26套接在所述传动丝杆272上，所述纠偏控制器与所述纠偏步进电机271连接。

采用上述方案，纠偏控制器通过接收光电感应器28感应到皮革的位置信号，控制纠偏步进电机271转动，传动丝杆272在纠偏步进电机271的带动下转动，纠偏滑座26在传动丝杆272的转动下沿纠偏导轨24左右移动，由于料架轴23卡接在纠偏滑座26上，料架轴23在纠偏滑座26的左右移动下实现对皮革位置进行纠偏，提高进料的精度，进而提高加工的精度。

具体地，所述卡槽261设有阻尼机构29，所述阻尼机构29内设有弹簧291，所述阻尼机构29外设有与所述弹簧291连接的挡板292，所述挡板292抵于所述料架轴23上。

采用上述方案，通过设置阻尼机构29，通过挡板292抵于料架轴23的面上，增加挡板292与料架轴23的摩擦力，减少料架轴23在送料时产生的惯性，实现平稳地送料，进而提高加工精度。

如图6-7所示，所述自动送料机械手3包括机械手导轨31、机械手总成32、机械手传动装置、气动控制器，所述机械手导轨31沿Y轴方向设置在机架1表面的两侧，所述机械手总成32设于两侧的机械手导轨31上，所述机械手传动装置设于机架1内并与所述机械手总成32连接，所述气动控制器与所述机械手总成32连接；，所述机械手总成32包括机械手导轨座321、上盖322、气缸323、气缸底板324、机械手底板325，其中所述机械手导轨座321设置在所述机械手导轨31上，所述上盖322设置在机械手导轨座321上，所述气缸323设置在所述上盖322的侧壁上，且气缸323的设置方向与履带11垂直，所述气缸底板324设置在气缸323的底端，所述机械手底板325设置在气缸底板324的下端，所述气动控制器与所述气缸323连接，所述机械手传动装置包括机械手减速装置33、机械手传动光轴34、机械手同步带，所述机械手导轨31的两端设有同步轮35，所述机械手同步带套设在所述同步轮35上，所述机械手导轨座321与机械手同步带连接，所述机械手减速装置33设置在机架1内，所述机械手传动光轴34沿X轴方向与机械手减速装置33连接，所述机械手传动光轴34的两端设置有同步轮35并与设置在机械手导轨31两端的同步轮35连接，所述机械手减速装置33与所述控制系统连接。

采用上述方案，气缸底板324在气缸323的作用下压至机械手底板325上，将皮革夹紧，再通过机械手减速装置33的作用带动机械手同步带使机械手导轨座321沿导轨移动，从而实现对皮革的自动传送。

如图8-9所示，所述自动激光切割机构4包括Y轴导轨41、切割X轴导轨43、激光头44、激光生成系统，所述Y轴导轨41沿Y轴方向设置在机架1表面的两侧，所述切割X轴导轨43沿X轴方向设置在Y轴导轨41上，其中切割X轴导轨43两端下方设置有Y轴传动组件42，所述Y轴传动组件42设置在Y轴导轨41上，所述切割X轴导轨43设有同步轮431、切割X轴同步带，所述同步轮431设于切割X轴导轨43的两端，所述切割X轴同步带套设在切割X轴导轨43两端的同步轮431上，切割X轴导轨43的一端设有切割步进电机432，切割步进电机432与同步轮431连接，所述切割X轴导轨43上设有切割X轴滑块433，切割X轴滑块433与X轴同步带连接，所述激光头44固定设置在切割X轴滑块433上，所述激光生成系统设于机架1内的两侧，且生成的激光传输至激光头44，所述切割步进电机432、激光生成系统与控制系统连接；所述激光生成系统包括激光电源45、激光管46、反射镜组47，所述激光电源45设于机架1内并与激光管46连接，所述激光管46设于Y轴导轨41的两侧，所述反射镜组47分别设置在切割X轴导轨43的两侧，所述激光管46通过反射镜组47将生成的光源传输至激光头44，所述激光电源45与所述控制系统连接。

采用上述方案，能够实现激光头同时自动沿X方向和Y方向运动，激光电源45在高压作用下产生激光进入激光管46，激光管46通过反射镜组将激光传输至激光头44进行激光切割。

如图10-12所示，所述自动印刷机构5包括印刷X轴导轨51、印刷机总成52，所述印刷X轴导轨51两端的下方设有Y轴传动组件42，所述印刷X轴导轨51通过Y轴传动组件42设置在Y轴导轨41上并设置在所述切割X轴导轨43的前方，所述印刷X轴导轨51设有同步轮511、印刷X轴同步带，所述同步轮511设于印刷X轴导轨51的两端，所述印刷X轴同步带套设在印刷X轴导轨51两端的同步轮511上，印刷X轴导轨51的一端设有印刷步进电机512，印刷步进电机512与同步轮511连接，所述印刷机总成52与印刷X轴同步带连接，所述印刷步进电机512、印刷机总成52与控制系统连接；具体地，所述印刷机总成52包括印刷机支架521、印刷头522、印刷头架523、印刷板卡524、负压供墨系统525、墨盒526、UV灯527，印刷升降机构53，所述印刷头522设置在印刷头架523上，所述印刷板卡524固定设置在印刷机支架521的上方， 所述印刷升降机构53设于印刷机支架521的上方并与所述印刷头架523连接，所述UV灯527设于印刷支架21的两侧并与印刷板卡524连接，所述墨盒526与印刷头522、负压供墨系统525连接，所述负压供墨系统525与印刷板卡524连接，所述印刷板卡524与控制系统连接，所述印刷升降机构53与控制系统连接。

采用上述方案，能够实现印刷机总成同时自动沿X轴方向和Y轴方向移动印刷，通过设置印刷板卡524并与负压供墨系统525、印刷头522、控制系统连接，印刷板卡524在控制系统的控制作用下，控制负压供墨系统525从墨盒526将墨水供至印刷头522，再控制印刷头522印刷在先设置好的图形，并在印刷过程中控制UV灯527产生冷光波长，使墨水快速固化。

具体地，所述印刷升降机构53包括升降步进电机531、升降导轨532、升降传动丝杆533，所述升降导轨532垂直设于印刷支架21的侧壁，所述印刷头架523的背侧设有升降滑块5230，所述升降滑块5230设置在升降导轨532上，所述升降步进电机531垂直设于印刷支架21上，所述升降丝杆的一端与升降步进电机531连接，另一端与印刷头架523连接，所述升降步进电机531与控制系统连接。

采用上述方案通过设置升降步进电机531，并通过升降传动丝杆533与印刷头架523连接，其中升降步进电机531与控制系统连接，当需要印刷时，控制系统控制升降步进电机531转动，在升降传动丝杆533的带动下，印刷头架523沿升降导轨532向下运动进行印刷；当不需要印刷时，控制系统控制升降步进电机531往逆方向转动，在升降传动丝杆533的带动下，印刷头架523沿升降导轨532向上运动。

如图13-14所示，所述Y轴传动组件42包括Y轴滑座421、Y轴步进电机422、同步轮423、同步轮支架424、Y轴同步带，所述同步轮423设置在Y轴导轨41的两端，所述Y轴同步带套设在Y轴导轨41两端的同步轮423上，所述同步轮支架424设于Y轴滑座421的两侧，所述同步轮423设置在同步轮支架424之间，所述Y轴步进电机422设置在Y轴滑座421上并与所述设于同步轮支架424的同步轮423连接，所述Y轴同步带套设在同步轮支架424的同步轮423上，所述Y轴滑座421设置在所述Y轴导轨41上，所述Y轴步进电机422与所述控制系统连接。

采用上述方案，通过设置Y轴传动组件42，实现控制切割X轴导轨43和印刷X轴导轨51在Y轴导轨41上运动，当需要切割X轴导轨43在沿Y轴导轨41运动时，控制系统控制设置在切割X轴上的Y轴步进电机422转动，Y轴步进电机422带动设置在同步轮支架424上的同步轮转423动，且Y轴同步带套设在设置在同步轮支架424上的同步轮423上，从而实现Y轴传动组件42在Y轴导轨41运动；当需要印刷X轴导轨51沿Y轴导轨41运动时，原理同上，再次不再赘述。

具体地，还包括缺料传感器6，所述缺料传感器6设于所述机架1前并与所述控制系统连接。

采用上述方案，当缺料传感器6感应不到机架1前端的皮革时，则会将感应信息传送至控制，提醒工作人员加料。

下面通过具体的实施方式对本发明作进一步的说明。

一种全自动印切机的印切方法，包括以下步骤：

1.确保水电器是通的情况下开机，将整卷皮革穿设在料架轴23上，再将料架轴23卡设在纠偏滑座26的卡槽261上，再将皮革材料拉出绕过料轴滚筒161后放置在机械手底板325上，其中皮革的边穿过光电感应器28的中间；

2.在控制系统上设置好需要在皮革表面印刷的图形和切割的位置，首先通过气动控制系统控制自动送料机械手3将皮革夹紧，随后通过控制系统控制机械手减速装置33带动自动送料机械手3沿机械手导轨31运动到设定好的位置，并松开皮革回到初始位置，随后控制风斗接头15吸风，将皮革吸平；

3.自动印刷机构5启动，沿Y轴导轨41运动至设定的印刷位置，并按设定好的图形在皮革表面进行印刷，直至印刷完毕后回到初始位置，其中印刷的内容可以是线、文字、图案及其组合，颜色可以为黑白、彩色及其组合；

4.自动激光切割机构4启动，激光头44通过切割X轴滑块433沿Y轴导轨41和切割X轴导轨43运动至设定的切割位置进行切割，直至切割完毕后回到初始位置；

5.自动送料机械手3夹着皮革送至设定的位置，同时履带11往同方向运动，到达指定的位置时停止并回到初始位置，随后风斗接头15开始吸风；

6.步骤3、4、5重复工作，直至整卷皮革加工完毕；

7.缺料传感器6感应到没有皮革后会讲信号传送至控制系统，操作工人再将皮革装上，缺料传感器6检测到有皮革后即可再进行（2）-（5）的步骤。

以上实施方式仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种全自动皮革印切机，包括机架,所述机架的前端设有料架，所述料架上还设有料架滚筒，其特征在于，还包括自动纠偏机构、自动送料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构、控制系统，所述自动纠偏机构设于料架的前端，所述自动送料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构均设于机架上，所述控制系统设于机架内并与所述自动送料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构连接，所述机架上还包括传送机构、风斗接头，缺料传感器，所述传送机构包括履带、主动辊轴、从动辊轴，减速装置，所述从动辊轴、主动辊轴分别设于机架表面的前端和后端，所述履带套接在从动辊轴和主动辊轴上，所述减速装置固定设置在机架内并与主动辊轴连接，所述风斗接头设于所述履带的下方，所述缺料传感器设于所述料架滚筒前侧，所述减速装置、风斗接头、缺料传感器与所述控制系统连接，所述自动纠偏机构包括支架、底板、料架轴、纠偏导轨、纠偏滑块、纠偏滑座、纠偏总成、光电感应器、纠偏控制器，所述支架固定设于料架前端的两侧，所述底板分别固定设于支架的下方，所述纠偏导轨分别设于底板上，所述纠偏滑块分别套接在纠偏导轨上，所述纠偏滑座分别固定在滑块上，所述纠偏滑座上设有卡槽，所述料架轴卡设在卡槽上，所述纠偏总成设置在任意底板的一侧，所述光电感应器设于支架上的一侧，所述纠偏控制器分别与纠偏总成、光电感应器连接；所述纠偏总成包括纠偏步进电机、传动丝杆，所述纠偏步进电机通过支撑板固定在任意一底板的一侧，所述传动丝杆的一端通过轴联器与纠偏步进电机连接，传动丝杆的另一端通过轴承固定在支架上，所述滑座套接在所述传动丝杆上，所述纠偏控制器与所述纠偏步进电机连接。

2.根据权利要求1所述的全自动皮革印切机，其特征在于，所述卡槽设有阻尼机构，所述阻尼机构内设有弹簧，所述阻尼机构外设有与所述弹簧连接的挡板，所述挡板抵于所述料架轴上。

3.根据权利要求1所述的全自动皮革印切机，其特征在于，所述自动送料机械手包括机械手导轨、机械手总成、机械手传动装置、气动控制器，所述机械手导轨沿Y轴方向设置在机架表面的两侧，所述机械手总成设于两侧的机械手导轨上，所述机械手传动装置设于机架内并与所述机械手总成连接，所述气动控制器与所述机械手总成连接；所述机械手总成包括机械手导轨座、上盖、 气缸、气缸底板、机械手底板，其中所述机械手导轨座设置在所述机械手导轨上，所述上盖设置在机械手导轨座上，所述气缸设置在所述上盖的侧壁上，且气缸的设置方向与履带垂直，所述气缸底板设置在气缸的底端，所述机械手底板设置在气缸底板的下端，所述气动控制器与所述气缸连接，所述机械手传动装置包括机械手减速装置、机械手传动光轴、机械手同步带，所述机械手导轨的两端设有同步轮，所述机械手同步带套设在所述同步轮上，所述机械手减速装置设置在机架内，所述机械手传动光轴沿X轴方向与机械手减速装置连接，所述机械手传动光轴的两端设置有同步轮并与设置在机械手导轨两端的同步轮连接，所述机械手减速装置与所述控制系统连接。

4.根据权利要求1所述的全自动皮革印切机，其特征在于，所述自动印刷机构包括Y轴导轨、印刷X轴导轨、印刷机总成，所述印刷X轴导轨两端的下方设有Y轴传动组件，所述印刷X轴导轨通过Y轴传动组件设置在Y轴导轨上并设置在所述切割X轴导轨的前方，所述印刷X轴导轨设有同步轮、印刷X轴同步带，所述同步轮设于印刷X轴导轨的两端，所述印刷X轴同步带套设在印刷X轴导轨两端的同步轮上，印刷X轴导轨的一端设有印刷步进电机，印刷步进电机与同步轮连接，所述印刷机总成与印刷X轴同步带连接，所述印刷步进电机、印刷机总成与控制系统连接，所述印刷机总成包括印刷机支架、印刷头、印刷头架、印刷板卡、负压供墨系统、墨盒、UV灯，印刷升降机构，所述印刷头设置在印刷头架上，所述印刷板卡固定设置在印刷机支架的上方，所述印刷升降机构设于印刷机支架的上方并与所述印刷头架连接，所述UV灯设于印刷支架的两侧并与印刷板卡连接，所述墨盒与印刷头、负压供墨系统连接，所述负压供墨系统与印刷板卡连接，所述印刷板卡与控制系统连接，所述印刷升降机构与控制系统连接。

5.根据权利要求4所述的全自动皮革印切机，其特征在于，所述印刷升降机构包括升降步进电机、升降导轨、升降传动丝杆，所述升降导轨垂直设于印刷支架的侧壁，所述印刷头架的背侧设有升降滑块，所述升降滑块设置在升降导轨上，所述升降步进电机垂直设于印刷支架上，所述升降丝杆的一端与升降步进电机连接，另一端与印刷头架连接，所述升降步进电机与控制系统连接。

6.根据权利要求5所述的全自动皮革印切机，其特征在于，所述Y轴传动 组件包括Y轴滑座、Y轴步进电机、同步轮、同步轮支架、Y轴同步带，所述同步轮设置在Y轴导轨的两端，所述Y轴同步带套设在Y轴导轨两端的同步轮上，所述同步轮支架设于Y轴滑座的两侧，所述同步轮设置在同步轮支架之间，所述Y轴步进电机设置在Y轴滑座上并与所述设于同步轮支架的同步轮连接，所述Y轴同步带套设在同步轮支架的同步轮上，所述Y轴滑座设置在所述Y轴导轨上，所述Y轴步进电机与所述控制系统连接。

7.一种全自动皮革印切机的印切方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.将整卷皮革穿设在料架轴上，再将料架轴卡设在纠偏滑座的卡槽上，再将皮革材料拉出绕过料轴滚筒后放置在机械手底板上，其中皮革的边穿过光电感应器的中间；

b.在控制系统上设置好需要在皮革表面印刷的图形和切割的位置，首先通过气动控制系统控制自动送料机械手将皮革夹紧，随后通过控制系统控制机械手减速装置带动自动送料机械手沿机械手导轨运动到设定好的位置，并松开皮革回到初始位置，随后控制风斗接头吸风，将皮革吸平；

c.自动印刷机构启动，沿Y轴导轨运动至设定的印刷位置，并按设定好的图形在皮革表面进行印刷，直至印刷完毕后回到初始位置，其中印刷的内容是线、文字、图案及其组合，颜色为黑白、彩色及其组合；

d.自动激光切割机构启动，激光头通过切割X轴滑块沿Y轴导轨和切割X轴导轨运动至设定的切割位置进行切割，直至切割完毕后回到初始位置；

e.自动送料机械手夹着皮革送至设定的位置，同时履带往同方向运动，到达指定的位置时停止并回到初始位置，随后风斗接头开始吸风；

f.步骤c、d、e重复工作，直至整卷皮革加工完毕；

g.缺料传感器感应到没有皮革后会将信号传送至控制系统，操作工人再将皮革装上，缺料传感器检测到有皮革后即再进行b-e的步骤。