CN104768466B - 用于移动仪器的传感器 - Google Patents

用于移动仪器的传感器 Download PDF

Info

Publication number
CN104768466B
CN104768466B CN201380058006.8A CN201380058006A CN104768466B CN 104768466 B CN104768466 B CN 104768466B CN 201380058006 A CN201380058006 A CN 201380058006A CN 104768466 B CN104768466 B CN 104768466B
Authority
CN
China
Prior art keywords
instrument
unit
sensor
electrode
touch sensitive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201380058006.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104768466A (zh
Inventor
E·海伊曼
R·A·范德莫伦赫拉夫
M·马蒂泽克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koninklijke Philips NV
Original Assignee
Koninklijke Philips Electronics NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koninklijke Philips Electronics NV filed Critical Koninklijke Philips Electronics NV
Publication of CN104768466A publication Critical patent/CN104768466A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104768466B publication Critical patent/CN104768466B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/044—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means by capacitive means
    • G06F3/0447—Position sensing using the local deformation of sensor cells
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/46—Arrangements for interfacing with the operator or the patient
    • A61B6/467—Arrangements for interfacing with the operator or the patient characterised by special input means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/044—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means by capacitive means
    • G06F3/0445—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means by capacitive means using two or more layers of sensing electrodes, e.g. using two layers of electrodes separated by a dielectric layer
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03K—PULSE TECHNIQUE
    • H03K17/00—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking
    • H03K17/94—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking characterised by the way in which the control signals are generated
    • H03K17/96—Touch switches
    • H03K17/962—Capacitive touch switches
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03K—PULSE TECHNIQUE
    • H03K17/00—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking
    • H03K17/94—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking characterised by the way in which the control signals are generated
    • H03K17/965—Switches controlled by moving an element forming part of the switch
    • H03K17/975—Switches controlled by moving an element forming part of the switch using a capacitive movable element
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A61B6/0487—Motor-assisted positioning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/10—Safety means specially adapted therefor
    • A61B6/102—Protection against mechanical damage, e.g. anti-collision devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
    • A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04C—ROTARY-PISTON, OR OSCILLATING-PISTON, POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; ROTARY-PISTON, OR OSCILLATING-PISTON, POSITIVE-DISPLACEMENT PUMPS
    • F04C2270/00—Control; Monitoring or safety arrangements
    • F04C2270/04—Force
    • F04C2270/041—Controlled or regulated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/24—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying capacitance
    • G01D5/241—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying capacitance by relative movement of capacitor electrodes
    • G01D5/2417—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying capacitance by relative movement of capacitor electrodes by varying separation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43162—Motion control, movement speed combined with position
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03K—PULSE TECHNIQUE
    • H03K17/00—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking
    • H03K17/94—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking characterised by the way in which the control signals are generated
    • H03K17/96—Touch switches
    • H03K2017/9602—Touch switches characterised by the type or shape of the sensing electrodes
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03K—PULSE TECHNIQUE
    • H03K2217/00—Indexing scheme related to electronic switching or gating, i.e. not by contact-making or -breaking covered by H03K17/00
    • H03K2217/94—Indexing scheme related to electronic switching or gating, i.e. not by contact-making or -breaking covered by H03K17/00 characterised by the way in which the control signal is generated
    • H03K2217/96—Touch switches
    • H03K2217/96062—Touch switches with tactile or haptic feedback

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种诸如医学检查系统中的移动仪器。为了提供以高准确性移动仪器的便利方式，提供了一种用于移动仪器的驱动设备(10)，包括电动机驱动的定位单元(12)、中央处理单元(14)和具有至少一个传感器单元(18)的用户接口(16)。所述电动机驱动的定位单元被配置为执行可移动仪器的移动(M)。进一步地，所述中央处理单元被配置为控制由所述电动机驱动的定位单元提供的所述仪器的移动。所述至少一个传感器单元包括至少一个触摸敏感区域(20)，并且所述至少一个传感器单元被配置为依赖于由用户施加到所述至少一个触摸敏感区域的力(F)向所述中央处理单元提供控制信号(22)。更进一步地，所述至少一个传感器单元被配置为被固定地附接到所述可移动仪器。

Description

用于移动仪器的传感器
技术领域
本发明涉及一种用于移动仪器、医学检查系统的驱动设备，涉及用于检测致动力的方向的触摸敏感区域的传感器，并且涉及一种用于移动仪器的方法，并且涉及一种计算机程序单元，并且涉及计算机可读介质。
背景技术
为了移动物体，例如为了在检查室中移动医学仪器(诸如医学成像系统或患者检查台)，基础结构能够配备有轮子，以便手动地滚动仪器穿过地面，或基础结构包括由被固定到墙壁或屋顶或设备的机械结构，以在空间中移动仪器。进一步地，仪器能够配备有用于机械移动的例如受接口控制(诸如操纵杆或开关)的电动机驱动的轮子。仪器的手动移动是笨重的，特别是在相当重的部件需要被移动的情况下。US 5,339,350描述了一种具有操纵手柄的可移动X-射线装置。另外，已经表明，通过操纵杆等的移动控制需要对这样的接口具有一定经验，以便正确且准确地移动仪器。
发明内容
可以存在对提供以高准确性移动仪器的便利方式的需要。
本发明的目的通过独立权利要求的主体来解决，其中，其他实施例被并入从属权利要求中。应当注意，本发明的以下描述的方面还涉及用于移动仪器、医学检查系统的驱动设备、用于检测致动力方向的触摸敏感区域的传感器和用于移动仪器的方法，以及涉及计算机程序单元和计算机可读介质。
根据本发明的第一方面，提供了一种用于移动仪器的驱动设备，包括：电动机驱动的定位单元、中央处理单元和具有至少一个传感器单元的用户接口。电动机驱动的定位单元被配置为执行可移动仪器的移动。中央处理单元被配置为控制由电动机驱动的定位单元提供的仪器的移动。至少一个传感器单元包括至少一个触摸敏感区域，并且被配置为依赖于(诸如由用户施加在至少一个触摸敏感区域的)力向中央处理单元提供控制信号。至少一个传感器单元被配置为被固定地附接到可移动仪器。
压力(即，力)可以被垂直施加在传感器的表面。压力也可以沿着表面提供，作为剪切力。
由于传感器单元被提供为被安装到可移动仪器，因此传感器总是在适当位置(即，直接在移动仪器本身处)可用。进一步地，由于控制信号根据由用户施加的力来提供或生成，因此为用户提供用于移动仪器的直观方式。由于传感器被提供为被固定地附接到可移动仪器，因此传感器本身在力(例如压力)在传感器上的施加期间向远处移动，以便例如当手被保持靠近传感器单元并且因此靠近正在房间中移动的输入设备时，提供熟练的人手-眼协调形式的准确且快速的反馈回路。即使移动本身通过移动方向定位单元来执行并实现，用户具有好像他或她以自然的方式移动物体但具有更低重量的类似感觉。移动力由电动机驱动的定位单元来提供。之后，不需要具有像操纵杆或开关的特殊接口的任何具体技巧或经验。这使上面提到的驱动设备特别适于在任何不必要的注意意味着从其他任务分散注意力的环境中(例如在检查实验室或病房中)使用。传感器可以被特殊材料覆盖，细菌不能在所述特殊材料上生长。提供的移动导致仪器关于周围空间并且关于用户的相对移动。然而，传感器单元本身与仪器一起移动。
术语“仪器”涉及不同种类的部件和单元。例如，所述部件和单元可以包括工匠店铺、制造现场或车间中的可移动机器。例如，仪器被移动到房间内。另一范例是医学领域中的仪器，诸如医学成像装置、患者支撑物、患者检查台、监测装置、生命维持机器等。
术语“移动”包括在3D空间中或沿着空间中的预定平面或表面(诸如地板)的移动和/或定位。术语“移动”还包括移动受到屋顶或墙壁支撑的仪器。
移动方向定位单元可以被提供为电动机支撑的悬挂单元或仪器的基础结构。移动方向定位单元可以被提供为用于移动仪器的至少一部分的电动机支撑的驱动单元。
根据范例，所述仪器是医学装置，并且电动机驱动的定位单元被配置为执行医学仪器在检查室中的移动。
根据又一范例，传感器单元被配置为依赖于i)压力和ii)压力作用方向的组中的至少一个提供控制信号。
术语“力”和例如“压力”涉及用于由用户作用在传感器表面上的致动力。当在致动后传感器表面正与仪器一起移动时，压力可以改变。术语“压力方向”或“力方向”用户作用在传感器表面上的致动力的方向或因而产生的矢量。
例如，如果仪器将会沿某一方向被移动穿过地板表面，则用户必须在传感器表面上沿期望的方向提供致动力或压力。如果移动应当以相当快速的方式发生，则用户必须以增加的压力施加压力，以便提高加速度并且因此加快移动。由于压力增加或减小对移动有直接影响，因此提供了直接反馈可能性，当按压(即致动)传感器时，用户感受到该移动，因为传感器本身与仪器一起移动。为了使仪器减速，用户能够沿运动的相反方向或在相对于表面传感器低于某一阈值的垂直力的情况下提供压力。
根据范例，触摸敏感区域被配置为被布置在可移动仪器上，使得力可由用户在对触摸敏感区域进行触摸的作用方向上执行，所述作用方向与预期的移动方向一致。
这允许用户作用在仪器上，而不必考虑接口单元(诸如操纵杆及其在空间中(即，在房间中)的取向)的特定工作功能。
预期的方向是当按压或致动力正作用在触摸敏感区域上时被执行的移动方向。术语“一致”是指致动(即，压力)作用方向与完成的移动方向的对齐。例如，预期的移动方向平行于作用方向。在另一范例中，作用方向与预期的移动方向相同或与预期的移动方向稍稍偏离。
力或压力作用方向包括由传感器可检测的不同矢量分量，以提供具有相应移动矢量分量的移动控制信号。
根据范例，用户接口包括触觉反馈单元，所述触觉反馈单元被配置为当用户与传感器单元触摸接触时向用户提供触觉信号。
术语“触觉信号”是指用户利用他/她的触摸感觉(例如利用手或分别利用手指)经历的并且因此作为直接反馈信号以与传感器单元的用于致动仪器的移动或运动的触摸相反的通信方式提供的信号。因此，通过在机器与用户之间的与输入控制命令的方式相同的通信方式提供反馈，提供直观且直接并且因此准确且快速的反馈回路。
根据范例，碰撞控制单元被提供为检测可移动部件的即将出现的碰撞，其中，反馈经由触摸敏感区域被提供为触觉警告信号。
在另一范例中，除反馈信号之外或代替触觉反馈信号，还提供了声和/或光警告信号。
确认单元可以被提供为使能和/或阻止电动机驱动单元的不必要操作。
根据范例，触摸敏感区域是可变形电容传感器。
例如，提供了介电弹性体或泡沫，其包括可以交叠的两个或更多个电极。介电弹性体也可以被提供为致动器，用于提供反馈。传感器和致动器能够被集成在相同的“触摸区域”中，例如通过提供与其之间的层相同的电极并在感测模式与致动模式之间切换。
在传感器的一个范例中，提供了能够单独或结合使用的不同信号。一个信号是电容改变，而另一信号是电压改变，其中，电压可以随着例如1/A2而变化，其中A是表面。
例如，介电聚合物仅被用作传感器。设备在低电压范围内操作，这有助于安全方面。
在另一范例中，对于由充当致动器的相同聚合物提供的触觉反馈，可以提供在10-400V/μm范围内的电场。在另一范例中，提供了堆叠致动器/传感器。因此，用于反馈的传感器或具有集成的致动器的传感器可以提供为单层或堆叠设计。
在另一范例中，为致动提供了兼容电极。例如，电极以与弹性体相同的顺序伸展。
在范例中，上面范例的驱动设备被集成到可移动仪器中。例如，电动机驱动的定位单元可以被集成到仪器的基础结构或支撑结构中。传感器单元及其敏感区域被提供在结构的外部上，使得用户能够容易地触及传感器表面，以便在移动被期望的情况下激活驱动机构。传感器的表面在形状上没有限制。
根据第二方面，提供了一种医学检查系统，包括成像装置、患者支撑物和显示器的组中的至少一个可移动医学仪器。医学仪器中的至少一个包括可移动支撑仪器，并且提供有根据上面提到的范例和实施例中的一个的驱动设备。至少一个传感器被附接到可移动医学仪器。
医学检查系统可以被提供为用于对感兴趣对象(诸如患者)进行成像的医学成像系统，例如，X-射线成像系统、超声成像系统、MRT-、MR-、或CT-系统。医学检查系统可以被提供为导管室。医学检查系统可以包括介入设备。
根据范例，成像装置是C型臂X-射线成像系统的C型臂装置，并且传感器表面被提供在至少X-射线探测器或X-射线源的两个侧面上。
传感器表面可以被提供在至少可移动医学仪器的两个侧面上。
根据范例，患者支撑物是患者检查台，并且传感器表面被提供在至少患者检查台的一个侧面上，例如，在两个侧面上。
传感器表面可以沿着边缘提供。传感器表面也可以被提供在手柄或把手上，用于移动仪器。
根据范例，传感器表面被提供为可移动医学仪器上的大表面。大表面被提供有沿着医学仪器的边缘的至少一半的长度、至少30cm的长度和至少20cm x 20cm的表面面积的组中的至少一个。
根据第三方面，提供了一种用于检测致动力方向的触摸敏感区域的传感器，其包括电极的第一层和电极的第二层以及介电弹性体。第一层和第二层被介电弹性体根据作用在传感器上的力(例如，压力)以可变距离间隔开。电极的第一层或电极的第二层中的一个包括至少一个电极，至少一个电极与电极的第二层或电极的第一层中的另一个中的至少两个电极至少部分地交叠。这被提供为使电极与用户的手脱离，这也能够产生电容改变。电容的局部改变提供关于应变和作用力上的方向的信息。
致动力可以是压力。进一步地，此外或作为备选，提供了沿着表面的力，即，剪切力。
例如，一个电极与相对层中的三个或四个电极交叠。在又一范例中，在触摸敏感区域中提供多个交叠的电极布置。
在其他范例中，根据上面提到的范例的驱动设备被提供有如上所述的这种传感器。
根据本发明的第四方面，提供了一种用于移动仪器的方法，包括以下步骤：
a)触摸用户接口的传感器单元的触摸敏感区域，所述传感器单元被附接到可移动仪器；
b)依赖于由用户施加到至少一个触摸敏感区域的力来生成控制信号；
c)向中央处理单元提供生成的控制信号；以及
d)基于控制信号致动电动机驱动的定位单元。
根据范例，提供了又一步骤，其中，当用户与传感器单元触摸接触时，向用户提供触觉信号。依赖于要被移动的仪器的重量，触觉信号被提供为柔软的不同程度。
根据一方面，传感器被直接提供在将会被移动的仪器(诸如医学系统的重物体)上，以便使用户能将其手或其他身体部位(诸如臀部、腿部或肩部)放在传感器上并施加压力，好像以手动方式移动物体(即，仪器)一样。传感器检测力并控制电动机，以便引起物体(即，仪器)的相应位移。进一步地，提供了传感器上诱导的压力与仪器加速度之间的闭环。力被放大，相比于移动重的仪器，使它更轻。在范例中，检测压力。在又一范例中，传感器能够对于例如侧向位移检测若干方向。传感器表面可以是可变形的，并且也对用于直接用户反馈的触觉信号作出响应。
参考下文所述的实施例，本发明的这些方面和其他方面将是显而易见的并且得到阐明。
附图说明
将会在下文中参考以下附图描述本发明的示例性实施例：
图1示出了用于移动仪器的驱动设备的示意性设置的范例；
图2以图2a中的立体图和以图2b、图2c和图2d中的俯视图示出了作为用户接口的触摸敏感区域的范例；
图3以横截面示出了触摸敏感区域的范例；
图4以示意性设置示出了驱动设备的又一范例；
图5以示意性设置示出了医学检查系统的范例；
图6以透视图示出了C型臂仪器形式的医学检查系统的又一范例；
图7以图7a中的示意性横截面和以图7b中的俯视图示出了用于检测致动力方向的触摸敏感区域的传感器；
图8示出了具有传感器表面的患者检查台的范例；
图9示出了施加压力(即，致动力)的用户的手；
图10示出了用于移动仪器的方法的范例的基本步骤；以及
图11示出了用于移动仪器的方法的又一范例。
具体实施方式
图1示出了用于移动仪器的驱动设备10，包括电动机驱动的定位单元12、中央处理单元14和具有至少一个传感器单元18的用户接口16。电动机驱动的定位单元被配置为执行可移动仪器的移动，所述移动用双箭头M来表示。必须注意，移动可以在表面上、或在平面中、或在3D空间中沿不同方向发生。中央处理单元14被配置为控制由电动机驱动的定位单元12提供的仪器的移动。至少一个传感器单元18包括至少一个触摸敏感区域20。至少一个传感器单元18被配置为依赖于由用户施加到至少一个触摸敏感区域20的压力(即，力F)向中央处理单元14提供控制信号22。至少一个传感器单元18被配置为被固定地附接到可移动仪器。
例如，所述仪器被提供有移动方向定位单元12，并且中央处理单元14也与仪器集成在一起。进一步地，用户接口16也被直接提供在所述仪器上。因此，所有上面提到的单元与可移动仪器一起移动。
图2a以立体图示出了传感器单元18的触摸敏感区域20。例如，触摸敏感区域20被提供为弧形边缘表面。进一步地，直箭头24指示由用户施加的力F。传感器被配置为依赖于压力提供控制信号。此外，或备选地，传感器被配置为依赖于压力作用方向提供控制信号。
如在图2a中能够看到，例如以俯视图示出了传感器单元18。进一步地，虚线矩形26指示由移动方向定位单元12(未进一步示出)将要移动的可移动仪器。压力或力F沿某一作用方向(例如以关于传感器单元18的触摸敏感区域20角度α)作用。箭头M指示产生的具有依赖于压力F方向的方向的移动。例如，移动方向也关于可移动仪器(即虚线矩形26)具有角度α。当然，在可移动仪器的倾斜表面的情况下，可以提供不同的角度，以使压力方向与移动方向对齐。图2c以类似图示的方式示出了作用在触摸敏感区域20上的压力F1。因此，产生的移动M1用又一箭头来指示。在压力F1相当大(如通过箭头F1的长度示意地指示的)的情况下，实现大的移动(也由箭头M1的相当大的长度来表示)。图2d示出了又一类似图示，其中较小压力F2导致较小移动M2。
例如，触摸敏感区域20被配置为被布置在可移动仪器上，使得压力可由用户在对触摸敏感区域进行触摸的作用方向上执行，该作用方向与如在上面图示的预期移动方向一致。
图3示出了通过用户接口16的至少一个传感器单元18的触摸敏感区域20的横截面。用户接口16包括触觉反馈单元26，所述触觉反馈单元26被配置为，当用户正与传感器单元触摸接触时向用户提供用较小箭头H指示的触觉信号，所述触摸接触用箭头F来指示，所述箭头F指示由用户施加的力。用户通过传感器外层感测H。
例如，触摸敏感区域20包括电活性聚合物，例如具有两个间隔开的电极层的弹性体。如所指示的，反馈单元26被提供在下面，使得触觉信号通过触摸敏感区域20来提供。
为了保护电极免受外部噪声源或电容伤害，传感器内的检测电极能够被封装在都处于质量势的两个额外的电极层之间。
在又一范例中(未进一步示出)，触摸敏感区域20被提供为具有两个电极层的介电弹性体。在第一操作模式下，检测作用在可变形传感器上的(压力)力。在第二模式下，驱动电压被施加在传感器上，以便引起可变形材料的移动或改变。第一操作模式和第二操作模式被交替地提供，使得用户具有主动地移动或改变传感器表面的感觉。
图4以示意性设置示出了驱动设备10的又一范例。碰撞控制单元28被提供为检测可移动部件的即将出现的碰撞。反馈经由触摸敏感区域20被提供为触觉警告信号。例如，提供例如在上面描述的触觉反馈单元30。箭头32指示由碰撞控制单元28提供的相应的碰撞信号。在又一范例中，碰撞控制单元28被提供有与处理单元14的通信，所述处理单元14之后为触觉反馈单元30提供相应的控制信号。
例如，要被移动的仪器是医学仪器。电动机驱动的定位单元12则被配置为执行医学仪器在检查室中的移动。
根据又一范例(未进一步示出)，确认单元被提供为使能和/或阻止电动机驱动的定位单元的不必要操作。
图5示出了包括至少一个可移动医学仪器的医学检查系统100。这样的可移动医学仪器可以包括成像装置110、患者支撑物112、或显示器114。医学仪器中的至少一个包括可移动支撑物，并且被提供有根据上面提到的范例中的一个的驱动设备。至少一个传感器被附接到可移动医学仪器(未进一步示出)。
图6示出了C型臂X-射线成像系统的C型臂装置116形式的成像装置110。C型臂系统包括X-射线源118和X-射线探测器120。传感器表面122被至少提供在X-射线探测器120的两个侧面上，所述传感器表面用参考数字122a和122b来指示。在又一范例中，提供多于两个传感器表面。在另一范例中，两个传感器表面被布置在探测器壳体或检测器支撑结构的相对侧面上。进一步地，备选地或额外地，传感器表面124也可以被至少提供X-射线源118的两个侧面上，所述传感器表面用参考数字124a和124b来指示。电动机驱动的定位单元提供仪器的移动。
代替C型臂系统，其他医学成像装置也提供有可移动仪器，诸如其他类型的X-射线成像系统或超声成像系统。
在又一范例中，所述范例也在图6中示出，但所述范例不意味着两个范例的必然组合，患者支撑物是患者检查台126。传感器表面128被至少提供在患者检查台的两个侧面上，所述传感器表面用参考数字128a和128b来指示。电动机驱动的定位单元提供仪器的移动。
在又一范例中，所述范例也在图6中示出，但所述范例不意味着两个范例的必然组合，监测装置125被提供有至少一个传感器表面127。电动机驱动的定位单元提供仪器的移动。
必须注意，代替在要被移动的仪器的两个侧面上提供传感器表面，传感器表面可以沿着更多侧面或甚至所有侧面被提供。进一步地，在两个侧面的情况下，传感器表面可以被提供在相对侧面上或在相邻侧面上。
例如，传感器表面沿着边缘被提供。传感器表面可以被提供在用于移动仪器(未进一步示出)的手柄或把手上。在又一范例中(也未进一步示出)，大表面被提供为可移动医学仪器上的传感器表面。术语“大表面”是指例如沿着医学仪器的边缘至少一半的长度，或至少30cm的长度、或至少20cm x 20cm的表面面积。术语“大”是指这样的表面面积，所述表面面积至少足够大，以至于当触摸传感器时，用户有足够的传感器表面面积由一只手来触摸，而不必小心地匹配表面面积。因此提供了操作仪器的移动的便利方式，因此对操作仅需要非常少的注意力。因此，仅以最小方式分散用户(例如外科医生)注意力。
图7以图7a中的示意性横截面和图7b中的俯视图示出了用于检测致动力(例如压力)方向的触摸敏感区域的传感器200。传感器200包括介电弹性体210以及电极的第一层212和电极的第二层214。电极的第一层212和电极的第二层214被介电弹性体220根据作用在传感器200上的压力F以可变距离D间隔开。电极的第一层或电极的第二层中的一个包括至少一个电极216，所述至少一个电极216与电极的第二层或电极的第一层中的另一个的至少两个电极218a和218b至少部分地交叠。例如，电极的上(即，第一)层被提供有一个电极(即，电极216)，所述电极(即，电极216)与电极的下(即，第二)层214上的电极交叠。因此，电容的局部改变提供关于作用压力的应变和方向的信息。例如，在压力在倾斜方向上(即，不同于在图7a中示出的垂直作用力F)作用的情况下，则电极216将会以倾斜方式提供，而且使得电极216与电极218a之间的距离D将会不同于电极216与电极218b之间的距离D。
图7b示出了电极216与四个电极218a、218b、218c和218d交叠的情况。进一步地，电极的第一层216中的额外的电极用虚线220来指示。
图8示出了用于移动仪器的方法300，所述方法300包括以下步骤：在第一步骤310中，触摸用户接口的传感器单元的触摸敏感区域，所述传感器单元被附接到可移动仪器。在第二步骤320，依赖于由用户施加在至少一个触摸敏感区域的压力来生成控制信号。在第三步骤330中，向中央处理单元提供生成的控制信号。在第四步骤340中，基于控制信号致动电动机驱动的定位单元。第一步骤310也被称为步骤a)，第二步骤也被称为步骤b)，第三步骤也被称为步骤c)，并且第四步骤也被称为步骤d)。
图9示出了又一范例，其中提供了又一步骤350，在步骤350中，当与传感器单元触摸接触时向用户提供触觉信号352。依赖于要被移动的仪器的重量，例如以不同的柔软程度提供触觉信号352。
图8示出了沿着患者检查台250的边缘的长度具有两个传感器表面252的患者检查台250，所述传感器表面252由线条图案来标记。
图9示出了用户的手254，提供推动方向256上的压力，导致患者检查台250的移动方向258。通过用户的手254，使传感器表面252的传感器材料(略微)变形。
在又一范例中，若干传感器被固定到患者检查台的侧面。这为用户移动仪器提供了直观方式。例如，传感器可以由可变形且柔性材料制成，并且能够被放置在任何弧形形状上。传感器可以被连接到患者检查台的患者定位系统，所述患者定位系统也可以包括检查台相对于X-射线管和探测器的定位，即，X-射线管和探测器也可以被提供有相应的移动仪器，以便实现相对移动。例如在触摸确认之后，传感器之后将会遵照操作者的手。其次，操作者可以用其手确定位置，并且传感器可以被禁用以防止任何不期望的或不必要的移动。
在又一范例中，向被可移动地支撑的照明仪器或监测仪器提供传感器表面。
在本发明的另一示例性实施例中，提供了一种计算机程序或计算机程序单元，其特征在于适于在适当的系统上执行根据前述实施例中的一个的方法的方法步骤。
因此，所述计算机程序单元可以被存储在计算机单元上，所述计算机单元也可以是本发明的实施例的部分。该计算单元可以适于执行或诱导上述方法的步骤的执行。此外，所述计算单元可以适于操作上述装置的部件。所述计算单元能够适于自动操作和/或运行用户的命令。所述计算机程序可以被加载到数据处理器的工作存储器中。因此，可以配备数据处理器来实施本发明的方法。
本发明的该示范性实施例覆盖从一开始就使用本发明的计算机程序，以及通过将现有程序更新转换为使用本发明的程序的计算机程序二者。
更进一步地，所述计算机程序单元可以能够提供所有必要步骤以完成如上所述的方法的范例性实施例的过程。
根据本发明的又一示例性实施例，提出一种计算机可读介质，例如，CD-ROM，其中，所述计算机可读介质具有被存储在其上的计算机程序单元，前述章节描述了所述计算机程序单元。
计算机程序可以被存储和/或分布在合适的介质上，诸如与其他硬件一起或作为其他硬件的部分供应的光学存储介质或固态介质，但是也可以以其他形式被分布，诸如经由因特网或其他有线或无线的通信系统。
然而，计算机程序也可以被呈现在网络上，如万维网，并且能够从这样的网络下载到数据处理器的工作存储器中。根据本发明的其他范例性实施例，提供用于使计算机程序可用于下载的介质，所述计算机程序单元被布置为执行根据本发明的先前描述的实施例中的一个的方法。
必须指出，已经参考不同的主题对本发明的实施例进行了描述。具体地，参考方法型权利要求对一些实施例进行了描述，而参考装置型权利要求对其他实施例进行了描述。然而，除非另有说明，本领域技术人员将会从以上和以下的描述中推断出，除了属于一种类型的主题的特征的任意组合之外，涉及不同主题的特征之间的任意组合也被认为在本申请中公开。然而，所有的特征都能够被组合来提供多于特征的简单加合的协同效应。
尽管已经在附图和前面的描述中详细图示和描述了本发明，但是这样的图示和描述应当被认为是图示性或示范性的，而非限制性的。本发明不限于所公开的实施例。本领域技术人员通过研究附图、公开内容以及权利要求，在实践请求保护的发明时能够理解和实现对所公开的实施例的其他变型。
在权利要求书中，“包括”一词不排除其他元件或步骤，并且词语“一”或“一个”不排除多个。单个处理器或其他单元可以实现在权利要求中记载的若干项的功能。尽管在互不相同的从属权利要求中记载的特定措施，但是这并不指示不能有效地使用这些措施的组合。权利要求中的任何附图标记都不应被解释为对范围的限制。

Claims (15)

1.一种用于移动仪器的驱动设备(10)，包括：
-电动机驱动的定位单元(12)；
-中央处理单元(14)；以及
-具有至少一个传感器单元(18)的用户接口(16)；
其中，所述电动机驱动的定位单元被配置为执行可移动仪器的移动(M)；
其中，所述中央处理单元被配置为控制由所述电动机驱动的定位单元提供的所述仪器的所述移动；
其中，所述至少一个传感器单元包括至少一个触摸敏感区域(20)，所述至少一个触摸敏感区域被布置在所述可移动仪器上，使得在对所述触摸敏感区域进行触摸时，用户能够在作用方向上施加力(F)，所述作用方向与所述可移动仪器的预期的移动方向一致，
其中，所述触摸敏感区域是可变形电容传感器，所述可变形电容传感器被布置为提供关于所述力(F)的应变和方向的信息；
其中，所述至少一个传感器单元被配置为依赖于力(F)向所述中央处理单元提供控制信号(22)；并且
其中，所述至少一个传感器单元被配置为被固定地附接到所述可移动仪器。
2.根据权利要求1所述的驱动设备，其中，所述传感器单元被配置为依赖于以下的组中的至少一个来提供控制信号：
i)压力；以及
ii)压力作用方向。
3.根据权利要求1所述的驱动设备，其中，所述传感器单元被配置为提供具有移动矢量分量的移动控制信号，所述移动矢量分量与所述力(F)的矢量分量相对应。
4.根据权利要求1所述的驱动设备，其中，所述用户接口包括触觉反馈单元(26)，所述触觉反馈单元(26)被配置为当所述用户与所述传感器单元触摸接触时向所述用户提供触觉信号(H)。
5.根据权利要求1或4所述的驱动设备，其中，碰撞控制单元(28)被提供为检测所述可移动仪器的即将出现的碰撞；并且其中，反馈经由所述触摸敏感区域被提供为触觉警告信号。
6.根据权利要求1-4中的任一项所述的驱动设备，其中，所述仪器是医学装置，并且所述电动机驱动的定位单元被配置为执行所述医学装置在检查室中的移动。
7.一种医学检查系统(100)，包括以下的组中的至少一个可移动医学仪器：
-成像装置(110)；
-患者支撑物(112)；以及
-显示器(114)；
其中，所述医学仪器中的至少一个包括可移动支撑物，并且被提供有根据前述权利要求中的任一项所述的驱动设备；并且
其中，所述至少一个传感器单元被附接到所述可移动医学仪器。
8.根据权利要求7所述的医学检查系统，其中，所述成像装置是C型臂X-射线成像系统的C型臂装置(116)；并且其中，传感器表面被至少提供在X-射线探测器的两个侧面上或X-射线源的两个侧面上。
9.根据权利要求7所述的医学检查系统，其中，所述患者支撑物是患者检查台(126)；并且
其中，传感器表面(128)被至少提供在所述患者检查台的两个侧面上。
10.根据权利要求8至9中的任一项所述的医学检查系统，其中，所述传感器表面被提供为所述可移动医学仪器上的大表面；其中，所述大表面被提供有以下的组中的至少一个：
-沿着所述医学仪器的边缘的至少一半的长度；
-至少30cm的长度；以及
-至少20cmx20cm的表面面积。
11.一种用于检测致动力方向的触摸敏感区域的传感器(200)，所述触摸敏感区域被布置在可移动仪器上，使得在对所述触摸敏感区域进行触摸时，用户能够在作用方向上施加力(F)，所述作用方向与所述可移动仪器的预期的移动方向一致，所述传感器(200)包括：
-电极的第一层(212)和电极的第二层(214)；
-介电弹性体(210)；
其中，所述第一层和所述第二层被所述介电弹性体根据作用在所述传感器上的压力以可变距离(D)间隔开；
其中，所述电极的第一层或所述电极的第二层中的一个包括至少一个电极(216)，所述至少一个电极与所述电极的第二层或所述电极的第一层中的另一个中的至少两个电极(218a、218b)至少部分地交叠；并且
其中，电容的局部改变提供关于作用力的应变和方向的信息。
12.根据权利要求11所述的传感器，其中，所述作用力的方向是根据所述第二层(214)的所述至少两个电极的第一电极(218a)与所述第一层(212)的所述电极(216)之间的距离与所述第二层(214)的所述至少两个电极的第二电极(218b)与所述第一层(212)的所述电极(216)之间的距离之间的差异来确定的。
13.一种用于移动仪器的方法(300)，包括以下步骤：
a)触摸(310)用户接口的传感器单元的至少一个触摸敏感区域，所述传感器单元被附接到可移动仪器；
b)依赖于由用户施加在所述至少一个触摸敏感区域的力的应变和方向而生成(320)控制信号；
c)向中央处理单元提供(330)所生成的控制信号；以及
d)基于所述控制信号来致动(340)电动机驱动的定位单元，以执行所述可移动仪器的移动。
14.一种用于移动仪器的装置，包括：
a)用于触摸(310)用户接口的传感器单元的至少一个触摸敏感区域的单元，所述传感器单元被附接到可移动仪器；
b)用于依赖于由用户施加在所述至少一个触摸敏感区域的力的应变和方向而生成(320)控制信号的单元；
c)用于向中央处理单元提供(330)所生成的控制信号的单元；以及
d)用于基于所述控制信号来致动(340)电动机驱动的定位单元以执行所述可移动仪器的移动的单元。
15.一种存储有计算机程序单元的计算机可读介质，所述计算机程序单元用于控制根据权利要求1至12中的任一项所述的驱动设备、医学检查系统或传感器，所述计算机程序单元在由处理单元执行时，适于执行根据权利要求13所述的方法。
CN201380058006.8A 2012-11-06 2013-10-25 用于移动仪器的传感器 Active CN104768466B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261722858P 2012-11-06 2012-11-06
US61/722,858 2012-11-06
PCT/IB2013/059660 WO2014072869A1 (en) 2012-11-06 2013-10-25 Sensor for moving equipment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104768466A CN104768466A (zh) 2015-07-08
CN104768466B true CN104768466B (zh) 2019-03-29

Family

ID=50023803

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380058006.8A Active CN104768466B (zh) 2012-11-06 2013-10-25 用于移动仪器的传感器

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9851708B2 (zh)
EP (1) EP2916736B1 (zh)
JP (1) JP6333835B2 (zh)
CN (1) CN104768466B (zh)
BR (1) BR112015009951A2 (zh)
RU (1) RU2015121365A (zh)
WO (1) WO2014072869A1 (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6176832B2 (ja) * 2013-04-18 2017-08-09 東芝メディカルシステムズ株式会社 支持器及びｘ線診断装置
DE102014218119B4 (de) * 2014-09-10 2021-03-04 Siemens Healthcare Gmbh Patiententransportsystem
JP6522930B2 (ja) * 2014-11-28 2019-05-29 ファナック株式会社 可動部を直接手動で操作可能な数値制御工作機械
DE202014009512U1 (de) * 2014-12-02 2015-02-10 Haseke Gmbh & Co. Kg Tragarmsystem
JP6205535B2 (ja) * 2015-10-16 2017-09-27 オリンパス株式会社 挿入装置
DE102016202153B4 (de) * 2016-02-12 2022-04-21 Siemens Healthcare Gmbh Anordnung zum Schutz von Kabeln und Leitungen bei C-Bogen und Röntgenbildgebungsgerät
CN206228357U (zh) * 2016-06-03 2017-06-09 北京东软医疗设备有限公司 一种悬吊机架
WO2018212587A1 (en) 2017-05-18 2018-11-22 Samsung Electronics Co., Ltd. X-ray input apparatus, x-ray imaging apparatus having the same, and method of controlling the x-ray input apparatus
KR102274916B1 (ko) * 2017-05-18 2021-07-08 삼성전자주식회사 엑스선 입력 장치, 이를 포함하는 엑스선 영상 장치 및 엑스선 입력 장치의 제어 방법
EP3348201B1 (de) * 2017-09-08 2019-07-10 Siemens Healthcare GmbH Verfahren zum positionieren einer patientenliege und patientenliege
EP3643240B1 (de) * 2018-10-24 2021-03-17 Siemens Healthcare GmbH Medizinische bildgebungseinrichtung und verfahren zum betrieb einer medizinischen bildgebungseinrichtung
DE102021210847A1 (de) 2021-09-28 2023-03-30 Siemens Healthcare Gmbh Steuerung einer Patiententischbewegung

Family Cites Families (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4492949A (en) * 1983-03-18 1985-01-08 Barry Wright Corporation Tactile sensors for robotic gripper and the like
JPH06205764A (ja) * 1992-12-09 1994-07-26 Philips Electron Nv ケーブルデフレクタを設けられた車輪を有するｘ線装置
DE4421798C2 (de) * 1994-06-22 1996-11-07 Siemens Ag Bedienvorrichtung für eine Röntgenanlage
US5695859A (en) * 1995-04-27 1997-12-09 Burgess; Lester E. Pressure activated switching device
US6809462B2 (en) * 2000-04-05 2004-10-26 Sri International Electroactive polymer sensors
JPH10258049A (ja) * 1997-03-19 1998-09-29 Hitachi Medical Corp 医用診断装置の寝台制御装置
AU6230800A (en) * 1999-07-20 2001-02-05 Sri International Improved electroactive polymers
WO2005079187A2 (en) * 2003-09-03 2005-09-01 Sri International Surface deformation electroactive polymer transducers
DE10347738B4 (de) * 2003-10-14 2012-01-26 Siemens Ag Motorisch verstellbares Röntgengerät und Verfahren zu dessen Verstellung
EP1697709B8 (en) * 2003-12-26 2012-03-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Convex or concave surface curvature amplifying device and convex or concave surface curvature detecting method using the same
US7658119B2 (en) * 2006-03-28 2010-02-09 University Of Southern California Biomimetic tactile sensor
DE102006022141A1 (de) * 2006-05-11 2007-11-15 Siemens Ag Verfahren zur Ausrichtung von von einem Röntgenstrahler abstrahlbaren Röntgenstrahlen auf eine Detektorfläche eines Röntgendetektors
JP4605474B2 (ja) * 2006-06-06 2011-01-05 サンアロー株式会社 多方向入力装置
US8419717B2 (en) * 2006-06-13 2013-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Control system configured to compensate for non-ideal actuator-to-joint linkage characteristics in a medical robotic system
EP1919073B1 (en) 2006-11-03 2012-08-08 Danfoss A/S A direct acting capacitive transducer
DE102007002401A1 (de) * 2007-01-17 2008-07-31 Siemens Ag Medizinische Untersuchungs- oder Interventionseinrichtung
DE102007006891A1 (de) * 2007-02-13 2008-08-14 University Of Dundee Haltevorrichtung für medizinische Zwecke
JP2010528267A (ja) * 2007-05-18 2010-08-19 ユニバーシティ オブ サザン カリフォルニア グリップ制御のための生体模倣触覚センサ
JP4368392B2 (ja) * 2007-06-13 2009-11-18 東海ゴム工業株式会社 変形センサシステム
JP5496446B2 (ja) * 2007-07-12 2014-05-21 東海ゴム工業株式会社 静電容量型センサ
US20100164324A1 (en) * 2007-07-23 2010-07-01 Board Of Regents, University Of Nevada, Reno Self-sensing dielectric actuator system
US8310444B2 (en) * 2008-01-29 2012-11-13 Pacinian Corporation Projected field haptic actuation
US8797271B2 (en) * 2008-02-27 2014-08-05 Microsoft Corporation Input aggregation for a multi-touch device
JP5192898B2 (ja) * 2008-04-25 2013-05-08 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 マニピュレータシステム
US7958789B2 (en) * 2008-08-08 2011-06-14 Tokai Rubber Industries, Ltd. Capacitive sensor
CA2742289A1 (en) * 2008-11-04 2010-05-14 Bayer Materialscience Ag Electroactive polymer transducers for tactile feedback devices
US8760413B2 (en) * 2009-01-08 2014-06-24 Synaptics Incorporated Tactile surface
JP2010221003A (ja) * 2009-02-26 2010-10-07 Fujifilm Corp 放射線撮影装置
US8915151B2 (en) * 2009-06-05 2014-12-23 Sungkyunkwan University Foundation For Corporate Collaboration Active skin for conformable tactile interface
US10068728B2 (en) * 2009-10-15 2018-09-04 Synaptics Incorporated Touchpad with capacitive force sensing
JP5445196B2 (ja) * 2010-02-10 2014-03-19 セイコーエプソン株式会社 応力検出素子、触覚センサー、および把持装置
US8450627B2 (en) * 2010-04-01 2013-05-28 Apple Inc. Capacitive dome switch
US8523433B2 (en) * 2010-05-24 2013-09-03 General Electric Company Handheld X-ray system interface device and method
KR101096086B1 (ko) 2010-05-28 2011-12-19 주식회사 피치나광학 터치패드를 이용한 검안기 제어 장치
DE102012002604A1 (de) 2011-02-14 2012-08-16 Marquardt Gmbh Schaltbedienfeld
JP2012168064A (ja) * 2011-02-15 2012-09-06 Tokai Rubber Ind Ltd 外力計測装置とそれを備えるクッション体
CN102743187B (zh) 2012-07-16 2014-04-30 上海联影医疗科技有限公司 一种具有保护装置的检查床
US9381645B1 (en) * 2014-12-08 2016-07-05 Amazon Technologies, Inc. System for automating manipulation of items

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015535190A (ja) 2015-12-10
WO2014072869A1 (en) 2014-05-15
EP2916736A1 (en) 2015-09-16
US20150277420A1 (en) 2015-10-01
RU2015121365A (ru) 2016-12-27
CN104768466A (zh) 2015-07-08
JP6333835B2 (ja) 2018-05-30
EP2916736B1 (en) 2021-01-13
BR112015009951A2 (pt) 2017-07-11
US9851708B2 (en) 2017-12-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104768466B (zh) 用于移动仪器的传感器
US11723734B2 (en) User-interface control using master controller
El Rassi et al. A review of haptic feedback in tele-operated robotic surgery
US20210030491A1 (en) Interaction between user-interface and master controller
KR20190043140A (ko) 로봇 수술을 위한 사용자 콘솔 시스템
US8827909B2 (en) Ultrasound probe
JP2015535190A5 (zh)
JP6137924B2 (ja) 回診支援ロボットおよび回診支援ロボットの制御プログラム
Quek et al. Sensory substitution using 3-degree-of-freedom tangential and normal skin deformation feedback
US20080248871A1 (en) Interface device
Payne et al. An ungrounded hand-held surgical device incorporating active constraints with force-feedback
Bae et al. Display of needle tip contact forces for steering guidance
JP2003175040A (ja) 組織の弾性を触覚的に表現する方法
Talhan et al. Multi-mode soft haptic thimble for haptic augmented reality based application of texture overlaying
WO2007030947A1 (en) Mapping motion sensors to standard input devices
KR20130112457A (ko) 밀착형 촉각 전달 장치 및 밀착형 촉각 전달 장치의 동작 방법
Zhu et al. Determination of a tactile feedback strategy for use in robotized percutaneous procedures
Goethals „Development of a Tactile Feedback System for Robot Assisted Minimally Invasive Surgery “
KR102102386B1 (ko) 수술용 로봇의 마스터 콘솔
Payne Ungrounded haptic-feedback for hand-held surgical robots.
Lee et al. Three-Axis Pneumatic Haptic Display for the Mechanical and Thermal Stimulation of a Human Finger Pad. Actuators 2021, 10, 60
CN117137635A (zh) 用于调节计算机辅助系统的头枕的技术
CN114360704A (zh) 指令传输装置、指令传输系统、手术系统和指令传输方法
Ploch et al. Display of Needle Tip Contact Forces for Steering Guidance

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant