CN104750020A - 机器人及机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人及机器人的控制方法。机器人连接于涂布装置，该涂布装置包括收容有涂布材料的收容容器及将涂布材料涂布至被涂布物的涂布部，且该涂布装置通过供给用马达的动力来将涂布材料从收容容器供给至涂布部，机器人包括：保持部，使涂布部相对于被涂布物而相对移动；供给量调整部，对涂布装置的涂布材料的供给量进行调整；以及移动速度决定部，对保持部的移动速度进行设定；且供给量调整部包括算出针对供给用马达的指令脉冲率的脉冲率运算部。本发明提供的机器人及机器人的控制方法能够正确再现目标轨迹并且能防止涂布材料发生结块。

Description

机器人及机器人的控制方法

技术领域

本发明涉及一种与对被涂布物进行涂布材料的涂布的涂布装置连接的机器人(robot)及机器人的控制方法。

背景技术

作为对基板等被涂布物涂布液体或粉体等涂布材料的装置，例如提出有在桌面型机器人上连接有分注器(dispenser)或喷雾喷嘴(spray nozzle)等涂布装置的机器人。对于涂布装置的喷嘴等涂布部，通过控制步进马达(stepping motor)等，从而从收容有涂布材料的收容容器供给涂布材料。机器人具有保持涂布装置的涂布部的保持部，一边使涂布部移动，一边将从收容容器供给的涂布材料涂布至被涂布物。

此种机器人中，有连接有焊接装置或粘结材涂布装置来作为涂布装置的机器人。例如当连接有焊接装置时，机器人保持着焊接装置的涂布部即指尖而移动。此时，通过步进马达的控制，将收容在收容容器中的焊料供给至指尖。机器人一边使指尖移动一边进行焊接作业，从而将适量的焊料涂布至被涂布物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2002-066965号公报

然而，在涂布技术中，关键在于涂布有涂布材料的被涂布物的加工。被涂布物的加工在规定的每单位长度的涂布材料的供给量保持为固定时变得良好。因而，当机器人的保持部的移动速度发生改变时，必须适当调整涂布装置对涂布材料的供给量。作为机器人的保持部的移动速度的变化点，有涂布的起点及终点。机器人的保持部被控制成：在移动开始后逐渐加速，当终点接近时逐渐减速。

而且，在将涂布材料涂布至被涂布物的角部时，若不改变机器人的保持部的移动速度，就无法在角部拐弯。因而，例如，当将保持部朝向角的顶点的轨迹设为X轴的轨迹，将到达角的顶点后前进的与X轴的轨迹正交的轨迹设为Y轴时，进行如下所述的控制。即，进行如下控制：在X轴的轨迹中逐渐降低移动速度，到达角的顶点后，在Y轴的轨迹中逐渐增加移动速度，以恢复到进入角部之前的速度。通过进行上述改变速度的控制，从而可再现目标轨迹。

此处，连接于机器人的涂布装置中的涂布材料的供给量是经由涂布装置的控制部来控制。即，涂布装置是独立于机器人的控制而受到控制。为了使每单位长度的涂布材料的供给量为固定，必须在机器人的保持部的移动速度变化的同时，使涂布装置的供给量同步，但设定作业繁琐，两者的同步并没有现实。

因而，以往是在使涂布装置的供给量保持固定的状态下变更机器人的保持部的移动速度的结构。因此，在保持部的速度降低的部分或暂停的部分，涂布材料的供给量增加，涂布的涂布材料变厚，存在产生结块等问题。因此，通过使X轴的轨迹上的移动速度逐渐降低，并且使Y轴的轨迹上的移动速度逐渐增加，从而设法使速度变化成为最小。但是，此时，保持部以描绘圆弧的方式而移动，因此无法正确再现目标轨迹。而且，即使可抑制结块的产生，但由于涂布的涂布材料变厚，因此在被涂布物的品质方面仍残留问题。

发明内容

本发明是为了解决如上所述的现有技术的问题而提出，其目的在于提供一种能够正确再现目标轨迹并且能够防止涂布材料发生结块的机器人及机器人的控制方法。

[解决问题的技术手段]

用于解决如上所述的问题的机器人连接于涂布装置，所述涂布装置包括收容有涂布材料的收容容器及将所述涂布材料涂布至被涂布物的涂布部，且所述涂布装置通过马达的动力来将所述涂布材料从所述收容容器供给至所述涂布部，所述机器人包括：保持部，使所述涂布部相对于所述被涂布物而相对移动；供给量调整部，对所述涂布装置的涂布材料的供给量进行调整；以及移动速度决定部，对所述保持部的移动速度进行设定，且所述供给量调整部具有算出针对所述马达的指令脉冲率(pulse rate)的脉冲率运算部。

所述脉冲率运算部也可根据所述保持部的移动速度、每1脉冲的所述马达对涂布材料的供给量、及预先设定的每单位作业长度的所述涂布材料的供给量，来算出针对所述马达的指令脉冲率。

所述移动速度决定部也可使所述保持部的移动速度与轨迹一起变化，所述脉冲率运算部也可使用变化的移动速度来逐次算出针对所述马达的指令脉冲率。所述涂布装置也可为焊料供给装置或粘结材涂布装置。

另外，本形态也可理解为如下，作为用于通过计算机或电子电路来实现所述各部的功能的方法及使计算机执行的程序。

本发明的机器人的控制方法，通过计算机或电子电路来控制机器人，所述机器人连接于涂布装置，所述涂布装置包括收容有涂布材料的收容容器及将所述涂布材料涂布至被涂布物的涂布部，且所述涂布装置通过马达的动力来将所述涂布材料从所述收容容器供给至所述涂布部，所述机器人的控制方法中，所述机器人包括使所述涂布部相对于所述被涂布物而相对移动的保持部。所述计算机或所述电子电路执行：对所述涂布装置的所述涂布材料的供给量进行调整的供给量调整处理；以及对所述保持部的移动速度进行设定的移动速度决定处理，其中，所述供给量调整处理包括算出针对所述马达的指令脉冲率的处理。

[发明的效果]

根据本发明，可提供一种能够正确再现目标轨迹并且能够防止涂布材料发生结块的机器人及机器人的控制方法。

附图说明

图1是表示第一实施方式的机器人的概略结构的一例的说明图。

图2是表示第一实施方式的机器人的控制装置的一例的功能方块图。

图3是表示移动速度决定部与供给量调整部的一例的功能方块图。

图4(a)、图4(b)、图4(c)是表示由以往的机器人进行的涂布例的图，图4(a)是涂布部在被涂布物上走过的轨迹，图4(b)是表示X、Y轴方向的移动速度的图，图4(c)表示涂布材料的涂布形态。

图5(a)、图5(b)、图5(c)是表示由以往的机器人进行的涂布例的图，图5(a)是涂布部在被涂布物上走过的轨迹，图5(b)是表示X、Y轴方向的移动速度的图，图5(c)表示涂布材料的涂布形态。

图6(a)、图6(b)、图6(c)是表示由第一实施方式的机器人进行的涂布例的图，图6(a)是涂布部在被涂布物上走过的轨迹，图6(b)是表示X、Y轴方向的移动速度的图，图6(c)表示涂布材料的涂布形态。

图7(a)、图7(b)是表示涂布装置的示例的说明图。

符号的说明：

11：控制部

12：机器人控制程序存储部

13：操作部

14：显示部

15：暂时存储部

16：点列存储部

17：作业命令行存储部

18：移动速度决定部

18a：移动速度存储部

18b：马达驱动条件决定部

19：供给量调整部

19a：供给量存储部

19b：脉冲供给量存储部

19c：供给用马达驱动条件决定部(脉冲率运算部)

21a：马达驱动控制部

21b：供给用马达驱动控制部

22a：马达

22b：供给用马达

23：信号输入输出部

A：机器人

A1：作业用平台

A2：支柱

A3：水平状臂

A4：Y轴方向移动体

A5：保持部

A6：滑动平台

B：涂布装置

B1：收容容器

B2：涂布部

具体实施方式

1.第1实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式。另外，以下的说明中，以机器人为桌面型机器人来进行说明，但本发明可适用于正交型、水平多关节型、垂直多关节型等各种机器人的结构。而且，作为连接于机器人的涂布装置，可使用焊料供给装置或粘结材涂布装置等涂布液体或粉体的涂布材料的装置。图1中，作为本实施方式的一例，表示连接有作为涂布装置的焊料供给装置的桌面型机器人A。

(1)涂布装置

首先，对连接于机器人A的涂布装置B进行说明。当涂布装置B为焊料装置时，涂布装置B具有收容有涂布材料即绳状焊料的收容容器B1、及将焊料涂布至被涂布物的涂布部B2。涂布装置B构成为，通过未图示的步进马达等供给用马达的动力，将绳状的焊料从收容容器B1供给至涂布部B2侧。因而，根据所使用的涂布装置B的结构，通过以每1脉冲的信号驱动的供给用马达而供给的焊料的量是预先决定的。作为涂布部B2，可使用烙铁或激光(laser)加热机。

(2)机器人

连接于涂布装置B的机器人A具有作业用平台A1、支柱A2、水平状臂A3、Y轴方向移动体A4、保持部A5、滑动平台A6。作业用平台A1是上表面为大致长方形状平面的、用于支撑被涂布物的平台。以下的说明中，有时将作业用平台A1侧设为下侧来说明上下。在作业用平台A1上，竖立设置有四棱柱状的支柱A2。在支柱A2的上方，安装有沿与支柱A2正交的方向延伸的水平状臂A3。

在水平状臂A3上，设置有可沿水平方向即Y轴方向移动的Y轴方向移动体A4。Y轴方向移动体A4借助未图示的脉冲马达等Y轴方向移动用马达的动力，使水平状臂A3沿Y轴方向移动。在图1中，以两点链线表示移动后的Y轴方向移动体A4。在Y轴方向移动体A4的下方，设置有保持部A5。

保持部A5是用于保持涂布装置B的涂布部B2的构件。保持部A5与Y轴方向移动体A4一同沿Y轴方向移动。而且，在保持部A5上，具备未图示的Z轴方向移动用马达，从而保持部A5可沿上下方向即Z轴方向移动地设置。通过以上的结构，保持部A5使涂布部B2相对于被涂布物而相对移动。而且，可设置使涂布部B2旋转的θ轴移动体。

在作业用平台A1的上表面，设置有载置被涂布物的滑动平台A6。滑动平台A6借助未图示的脉冲马达等X轴方向移动用马达的动力，可在作业用平台A1上沿X轴方向移动地设置，从而可使载置于上表面的被涂布物沿X方向移动。即，滑动平台A6构成使涂布部B2相对于被涂布物而相对移动的保持部的一部分。

(3)机器人的控制装置

具有如上所述的结构的机器人A具有图2的功能方块图所示的控制装置。该控制装置具备控制部11、机器人控制程序存储部12、操作部13、显示部14、暂时存储部15、点(point)列存储部16、作业命令行存储部17、移动速度决定部18、供给量调整部19。本实施方式中，机器人A的控制是藉由CP控制来进行。即，进行如下控制：在轨迹上，设置多个连续填补规定地点间的点，涂布部B沿以直线连结各点间的方向移动。

控制部11是以微型计算机(micro computer)为主体构成的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，进行整个机器人的控制。机器人控制程序存储部12是存储用于控制机器人A的控制程序的处理部。控制部11按照存储在机器人控制程序存储部12中的控制程序，进行输入操作、显示、存储、马达驱动、信号输入输出。

操作部13是键盘(keyboard)等输入装置或用于示教的硬件机构、软件机构等，用于进行机器人的程序或数据的输入。操作部13例如也是作业者输入机器人A的保持部的移动速度或涂布装置B的涂布材料的供给量等设定值的变更的设备。显示部14是液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)显示装置等，用于显示设定值或显示操作部13的输入状态。

暂时存储部15是所谓的存储器(memory)，是暂时存储控制部11输出控制指令时所需的信息的存储部。点列存储部16是存储使被涂布物移动的点、及在该点处执行的作业的存储部。点列存储部16将机器人执行作业的点存储为X、Y、Z坐标。

作业命令行存储部17将表示用于使保持部A5所保持的涂布部B2执行的作业命令的编号存储为点作业编号。作业命令是对机器人指示作业动作的命令，例如有涂布作业或焊接作业等各种作业的命令。对于作业命令而言，设定并存储下述作业命令，即在涂布部B2向点移动之前、向点移动的中途、到达点时等多个时机(timing)进行的作业命令。而且，也可使作业命令与编号相对应地予以存储。

移动速度决定部18是设定保持部的移动速度的处理部，如图3所示，具有移动速度存储部18a及马达驱动条件决定部18b。移动速度存储部18a是对在各点间使涂布部B2相对于被涂布物而相对移动的保持部的移动速度进行存储的存储部。移动速度既可在所有轨迹上设为固定值，也可设定成在各点间发生变化。在能以固定速度走过的轨迹的情况下，优选设为固定值。另一方面，在具有角部等的复杂轨迹的情况下，优选使移动速度与轨迹一起变化。

移动速度存储部18a也可将移动速度关联于各点之间即区间来保存。各点也能以X、Y坐标来表示。移动速度既可预先存储，也可采用存储经由操作部13而输入的速度的结构。移动速度存储部18a将点间的移动速度输出至马达驱动条件决定部18b及后述的供给用马达驱动条件决定部19c。

马达驱动条件决定部18b是基于来自移动速度存储部18a的信号，来决定用于获得所需的移动速度的马达驱动量的处理部。马达驱动条件决定部18b所决定的马达驱动条件经由控制部11而输出至后述的马达驱动控制部21a。

供给量调整部19是对涂布装置B的涂布材料的供给量进行调整的处理部，如图3所示，具有供给量存储部19a、脉冲供给量存储部19b及供给用马达驱动条件决定部19c。供给量存储部19a是存储每单位作业长度的涂布材料的供给量的存储部。每单位作业长度的涂布材料的供给量是由作业者所设定的值。例如是如2μL/mm那样，相对于某长度而供给的涂布材料的量。每单位作业长度的涂布材料的供给量既可预先存储，也可采用存储经由操作部13而输入的供给量的结构。

脉冲供给量存储部19b是对通过以每1脉冲的信号来驱动的供给用马达22b而供给的涂布材料的量进行存储的存储部。该值是根据涂布装置B的结构所决定，既可预先存储，也可采用存储经由操作部13而输入的值的结构。供给量存储部19a及脉冲供给量存储部19b将所存储的供给量输出至供给用马达驱动条件决定部19c。

供给用马达驱动条件决定部19c(脉冲率运算部)是算出针对供给用马达22b的指令脉冲率的处理部。本实施方式中，供给用马达驱动条件决定部19c根据所输入的保持部的移动速度、每1脉冲的供给用马达22b对涂布材料的供给量、及每单位作业长度的涂布材料的供给量，算出针对供给用马达22b的指令脉冲率。具体而言，供给用马达驱动条件决定部19c基于以下的式1来算出1秒间的脉冲数以作为脉冲率。

[式1]

指令值C＝A×V÷B

V：保持部的移动速度(例如单位为mm/s)

A：每单位作业长度的所述涂布材料的供给量(例如单位为mm/pls)

B：每1脉冲的供给用马达对涂布材料的供给量(例如单位为mm/m)

供给用马达驱动条件决定部19c所决定的脉冲率作为供给用马达22b的驱动条件，而经由控制部11输出至后述的供给用马达驱动控制部21b。

在控制部11上，连接有马达驱动控制部21a、供给用马达驱动控制部21b及信号输入输出部23。控制部11具有如下功能，即，对马达驱动控制部21a、供给用马达驱动控制部21b输出指令，以驱动马达22a及供给用马达22b来执行各种动作。马达驱动控制部21a是基于马达驱动条件决定部18a所决定的驱动条件来控制马达22a的处理部。马达22a是如下所述的驱动部，即，借助该马达22a的动力，使所连接的涂布部B2相对于非对象物而相对移动，或者使涂布部B2执行作业及动作。

马达驱动控制部21a与马达22a可视需要而设置多个。例如，当使用所述的涂布装置B时，可通过用于使涂布部B2移动到规定点的X轴方向移动用马达、Y轴方向移动用马达、Z轴方向移动用马达、以及用于使涂布部B2旋转的θ轴方向移动用马达这四个马达来进行控制。

供给用马达驱动控制部21b是基于马达驱动条件决定部19b所决定的驱动条件来控制供给用马达22b的处理部。供给用马达22b是用于借助其动力来将涂布材料从收容容器B1供给至涂布部B2的驱动部。信号输入输出部23是基于控制部11的指令，执行来自外部的信号输入及对外部的信号输出的处理部。信号输入输出部23具有如下功能，即，使来自外部的输入信号反映至机器人的控制，或者对外部设备输出控制信号等。

1.2动作

一边与以往例进行比较，一边说明如上所述的机器人A的动作例。

(1)以往例1

作为以往例1，将借助下述机器人的涂布例示于图4(a)、图4(b)、图4(c)来进行说明，即，使轨迹优先，在将涂布装置的涂布材料的供给量保持为固定的状态下，变更机器人的保持部的移动速度。图4(a)、图4(b)、图4(c)中，图4(a)是涂布部B2在被涂布物上走过的轨迹，图4(b)是表示X、Y轴方向的移动速度的图，图4(c)表示涂布材料的涂布形态。

如图4(a)所示，保持部被控制成：涂布部B2走过以沿着被涂布物的角部的方式呈直角拐弯的轨迹。此种情况下，在移动速度存储部18a中，存储有图4(b)的图所示的移动速度。即，例如逐渐降低X轴的轨迹(图的速度1方向)上的移动速度，在到达角的顶点后，逐渐增加Y轴的轨迹(图的速度2方向)上的移动速度。该方法无须在X轴及Y轴这两方向上同时移动，便可正确再现目标轨迹。

在如上所述的轨迹与移动速度中，当将涂布材料的供给量设为固定时，涂布材料如图4(c)所示那样受到涂布。即，在涂布部B2的移动速度降低的部分，涂布材料的供给量增加，涂布材料变厚。而且，在涂布部B2的相对移动暂停的角的顶点，会产生结块。另外，虽未图示，但在涂布的开始点及结束点附近，也会产生涂布部B2的减速，因此所涂布的涂布材料变厚。因而，即使能走过正确的轨迹，在被涂布物的品质方面仍会残留问题。

(2)以往例2

作为以往例2，将借助下述机器人的涂布例示于图5(a)、图5(b)、图5(c)来进行说明，即，使速度优先，在将涂布装置的涂布材料的供给量保持为固定的状态下，变更机器人的保持部的移动速度。图5(a)、图5(b)、图5(c)中，图5(a)是涂布部B2在被涂布物上走过的轨迹，图5(b)是表示X、Y轴方向的移动速度的图，图5(c)表示涂布材料的涂布形态。

如图5(a)所示，在速度优先的以往例2中，保持部被控制成：涂布部B2走过在被涂布物的角部呈圆弧状拐弯的轨迹。此种情况下，在移动速度存储部18a中，存储有图5(b)的图所示的移动速度。即，例如逐渐降低X轴的轨迹(图的速度1方向)上的移动速度，并且逐渐增加Y轴的轨迹(图的速度2方向)上的移动速度。该方法是在X轴及Y轴这两个方向上同时移动，因此无法走过沿着角的轨迹，但在图5(b)中如实线所示，速度变化减少。

在如上所述的轨迹与移动速度中，当将涂布材料的供给量设为固定时，涂布材料如图5(c)所示那样受到涂布。即，虽可抑制结块的发生，但伴随速度变化，涂布材料的供给量增加，涂布材料变厚。另外，该结构中，也与以往例1同样，在涂布的开始点及结束点附近，所涂布的涂布材料也会变厚。因而，即使能抑制结块的发生，在被涂布物的品质方面仍残存问题。

(3)本发明的实施方式

本实施方式中，基于存储在移动速度存储部18a中的移动速度来控制马达22a。即，马达22a被控制成：涂布部B2以能够再现目标轨迹的移动速度在各点间移动。而且，在供给量调整部19中，基于存储在移动速度存储部18a中的移动速度、及存储在供给量存储部19a及脉冲供给量存储部19b中的供给量，算出针对涂布装置B的供给用马达22b的指令脉冲率。即，以每单位长度的涂布材料的供给量成为固定的方式来控制供给用马达22b。

将如上所述的本实施方式的涂布例示于图6(a)、图6(b)、图6(c)来进行说明。在图6(a)、图6(b)、图6(c)中，图6(a)是涂布部B2在被涂布物上走过的轨迹，图6(b)是表示X、Y轴方向的移动速度的图，图6(c)表示涂布材料的涂布形态。

如图6(a)所示，保持部被控制成：涂布部B2走过以沿着被涂布物的角部的方式呈直角拐弯的轨迹。此种情况下，在移动速度存储部18a中，存储有图6(b)的图所示的移动速度。即，例如逐渐降低X轴的轨迹(图的速度1方向)上的移动速度，在到达角的顶点后，逐渐增加Y轴的轨迹(图的速度2方向)上的移动速度。该方法无须在X轴及Y轴这两方向上同时移动，便可在角部正确再现目标轨迹。

在如上所述的轨迹与移动速度中，当将每单位长度的涂布材料的供给量控制为固定时，涂布材料如图6(c)所示那样受到涂布。即，伴随速度变化，涂布材料的供给量适当变化，因此不会发生结块，而涂布所需量的涂布材料。

1.3作用效果

具有如上所述的结构的本实施方式的机器人A的作用效果如下。

(1)具有供给量调整部19，该供给量调整部19根据所输入的保持部的移动速度、每1脉冲的供给用马达22b对涂布材料的供给量、及每单位作业长度的涂布材料的供给量，算出针对供给用马达22b的指令脉冲率，且将每单位长度的涂布材料的供给量控制为固定。因而，能够正确再现目标轨迹，并且能防止涂布材料发生结块。

(2)当将保持部的移动速度设为固定值，且在所有轨迹上设为固定时，能够使对机器人A的示教作业变得容易。此时，每单位长度的涂布材料的供给量也被控制为固定，因此能够防止涂布材料发生结块。

(3)当使保持部的移动速度与轨迹一起变化时，能够随时变更针对供给用马达22b的指令脉冲率。因而，能够使机器人A的移动与涂布装置B的涂布作业同步，因此能够正确再现目标轨迹，并且能够防止涂布材料发生结块。

而且，当移动速度为固定值时，为了再现目标轨迹，有时必须将移动速度设定得较慢。但是，当使移动速度与轨迹一起变化时，能够减轻因机器人的运动引起的作业速度的限制，从而能够更高速地进行涂布作业，能够提高被涂布物的品质。

2.其他实施方式

另外，本发明并不限定于所述实施方式，可视需要进行各种变更。

(1)所述实施方式中，以涂布装置B借助步进马达的动力来将焊料从收容容器B1供给至涂布部B2侧的焊料供给装置为例进行了说明，但涂布装置B的结构并不限定于此。只要是能够精密控制药液涂布的涂布装置B，在连接于机器人A时，便能够获得与所述同样的作用效果。即，可使用图7(a)所示的旋转管道(rotary tubing)式涂布装置，即，利用马达驱动来使将涂布材料所通过的管材(tube)压扁的构件移动，以控制供给量。而且，可使用图7(b)所示的螺旋(screw)式涂布装置，即，通过利用螺旋式的泵马达来进行驱动，从而控制供给量。除此以外，还可使用每1次喷射(shot)的喷出量微少且受到正确控制的非接触式分注装置。

(2)所述的实施方式中，采用了通过滑动平台A6来进行X轴方向的移动的结构，但在机器人A中，XYZ轴方向的移动通过何种构件来进行可适当变更。即，也可通过可沿X轴方向移动地设置支柱A2，从而进行X轴方向的移动。

(3)所述的控制装置C可通过利用规定程序来控制包含CPU的计算机而实现。此时的程序通过物理方式活用计算机的硬件，从而实现如上所述的处理。因此，执行所述处理的方法、程序及记录有程序的记录介质也是实施方式的一形态。

而且，如何设定以硬件来处理的范围、以包含程序的软件来处理的范围，并不限定于特定形态。例如，也可将所述各部分中的任一个构成为实现各处理的电路。

(4)如上所述，对本发明的实施方式进行了说明，但在不脱离发明的主旨的范围内，可进行各种省略、替换、变更。并且，该实施方式或其变形包含在发明的范围或主旨内，并且包含在本发明中记载的发明及其均等的范围内。

Claims (5)

1.一种机器人，连接于涂布装置，所述涂布装置包括收容有涂布材料的收容容器及将所述涂布材料涂布至被涂布物的涂布部，且所述涂布装置通过马达的动力来将所述涂布材料从所述收容容器供给至所述涂布部，所述机器人的特征在于包括：

保持部，使所述涂布部相对于所述被涂布物而相对移动；

供给量调整部，对所述涂布装置的涂布材料的供给量进行调整；以及

移动速度决定部，对所述保持部的移动速度进行设定，且

所述供给量调整部具有算出针对所述马达的指令脉冲率的脉冲率运算部。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述脉冲率运算部根据所述保持部的移动速度、每1脉冲的所述马达对所述涂布材料的供给量、及预先设定的每单位作业长度的所述涂布材料的供给量，来算出针对所述马达的所述指令脉冲率。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述移动速度决定部使所述保持部的移动速度与轨迹一起变化，

所述脉冲率运算部使用变化的移动速度来逐次算出针对所述马达的指令脉冲率。

4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述涂布装置是焊料供给装置或粘结材涂布装置。

5.一种机器人的控制方法，通过计算机或电子电路来控制机器人，所述机器人连接于涂布装置，所述涂布装置包括收容有涂布材料的收容容器及将所述涂布材料涂布至被涂布物的涂布部，且所述涂布装置通过马达的动力来将所述涂布材料从所述收容容器供给至所述涂布部，所述机器人的控制方法的特征在于，所述机器人包括使所述涂布部相对于所述被涂布物而相对移动的保持部，

所述计算机或所述电子电路执行：

对所述涂布装置的所述涂布材料的供给量进行调整的供给量调整处理；以及

对所述保持部的移动速度进行设定的移动速度决定处理，

其中，所述供给量调整处理包括算出针对所述马达的指令脉冲率的处理。