CN104574563B - 专有车辆的车载终端、车载终端、信息发布方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于专有车辆的车载终端、车载终端、基于DSRC的车联网信息发布方法及系统，该车载终端包括处理模块，还包括：状态获取模块，用于在所述处理模块的控制下，获取自身车辆的行驶状态信息；DSRC模块，用于在所述处理模块的控制下，定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息；远程通信模块，用于在所述处理模块的控制下，将自身车辆的行驶状态信息上传至专有车辆监控中心。实施本发明的技术方案，可以能直接、实时及准确地实现车辆对行驶信息的快速发布，而且节省了成本。

Description

专有车辆的车载终端、车载终端、信息发布方法及系统

技术领域

本发明涉及智能交通(Intelligent Transportation System，简称ITS)领域，尤其涉及一种车载终端、基于DSRC(Dedicated Short Range Communications，专有短程通信技术)的车联网信息发布方法及系统。

背景技术

车联网是以车内网、车际网和车载移动互联网为基础，按照约定的通信协议和数据交互标准，在车与车、路、行人及互联网等之间进行无线通讯和信息交换的大系统网络，是能够实现智能化交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制的一体化网络。

智能交通系统是未来交通系统的发展方向，它是将先进的信息技术、数据通讯传输技术、电子传感技术、微电子技术、自动控制技术及计算机技术等有效地集成运用于整个地面交通管理系统而建立的一种在大范围内、全方位发挥作用的，实时、准确、高效的综合交通运输管理系统。

智能交通影响未来人们的出行方式，而基于车联网的智能交通系统能够为人机决策提供更加丰富与准确的信息。在日常行驶中，“两客一危”(两客一危，是指从事旅游的包车、三类以上班线客车和运输危险化学品、烟花爆竹、民用爆炸物品的道路专有车辆)和建筑工程车辆成为很多严重交通事故的源头，同时，近年来发生的多起校车安全事故，也让校车的安全问题进入公众视野。

虽然现有的“两客一危”车辆强制安装了符合JT/T 794—2011标准的车载终端，能够实时收集车辆位置、速度等信息并上传至监控中心，也提供了包括超速、断电、疲劳行驶等警示功能，但是一方面，这些信息都是发送给监控中心，目的是接收监控中心的统一监管和安全控制，例如规范车辆的使用、避免因疲劳驾驶等因素带来的安全隐患等，无法直接或实时地避免这些车辆对周边车辆的威胁，另一方面，这些信息需要通过有基础设置铺设的无线通信网络发送到监控中心，由监控中心响应后再传回终端车辆。这样就造成了时间上的延迟，特别地，在一些偏远地区由于基础设施架设不完善，还可能出现离线的情况。而如果使用卫星进行通信则成本过高。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术上述无法直接、实时、准确地获取周边车辆的信息的缺陷，提供一种基于DSRC的车联网信息发布方法与系统，能直接、实时、准确地获取周边车辆的信息。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种用于专有车辆的车载终端，包括处理模块，还包括状态获取模块、DSRC模块和远程通信模块，其中，

所述状态获取模块，用于在所述处理模块的控制下，获取自身车辆的行驶状态信息；

所述DSRC模块，用于在所述处理模块的控制下，定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息；

所述远程通信模块，用于在所述处理模块的控制下，将自身车辆的行驶状态信息上传至专有车辆监控中心。

在本发明所述的用于专有车辆的车载终端中，所述车载终端还包括输出模块，

所述远程通信模块，还用于接收专有车辆监控中心所发送监管信息；

所述输出模块，用于在所述处理模块的控制下，输出自身车辆的行驶状态信息及监管信息。

在本发明所述的用于专有车辆的车载终端中，所述行驶状态信息包括GPS信息、车辆信息、故障信息。

在本发明所述的用于专有车辆的车载终端中，所述专有车辆旅游包车，建筑工程车，校车，用于公路营运的载客汽车、危险货物运输车辆、半挂牵引车、重型载货汽车。。

本发明还构造一种车载终端，包括处理模块，还包括状态获取模块、DSRC模块，其中，

所述状态获取模块，用于在所述处理模块的控制下，获取自身车辆的行驶状态信息；

所述DSRC模块，用于在所述处理模块的控制下，定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息；和/或，接收周边车辆所发送的行驶状态信息以进行输出。

在本发明所述的车载终端中，

所述DSRC模块，还用于在所述处理模块的控制下，接收路侧设备所发送的警示或提示信息以进行输出。

在本发明所述的车载终端中，车载终端还包括输出模块和/或接口模块，

所述输出模块，用于在所述处理模块的控制下，输出自身车辆及周边车辆的行驶状态信息和警示或提示信息；

所述接口模块，用于在所述处理模块的控制下，将自身车辆及周边车辆的行驶状态信息和警示或提示信息传送至智能移动终端中输出。

在本发明所述的车载终端中，所述处理模块，还用于对自身车辆和周边车辆的行驶状态信息及警示或提示信息进行处理，或者，通过所述接口模块请求智能移动设备进行处理，并确定是否生成危险预警信息，及在生成危险预警信息时，将所述危险预警信息在所述输出模块中输出或通过所述接口模块在智能移动终端中输出。

在本发明所述的车载终端中，所述DSRC模块，还用于在所述处理模块的控制下，将所述危险预警信息向周边车辆广播。

在本发明所述的车载终端中，所述DSRC模块，还用于在所述处理模块的控制下，将所接收的周边车辆的行驶状态信息定时向其它周边车辆广播，及接收周边车辆所发送的其它周边车辆的行驶状态信息；和/或，

所述DSRC模块，还用于在所述处理模块的控制下，将自身车辆的行驶状态信息及所接收的周边车辆的行驶状态信息定时向路侧设备广播，及接收路侧设备所发送的周边车辆的行驶状态信息。

本发明还构造一种基于DSRC的车联网信息发布系统，包括装设在车辆上的车载终端，其中，所述车载终端为以上所述的车载终端。

本发明还构造一种基于DSRC的车联网信息发布方法，包括：

S11.装设在专有车辆上的车载终端获取自身车辆的行驶状态信息；

S12.基于DSRC技术定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息；

S13.基于远程通信技术将自身车辆的行驶状态信息上传至专有车辆监控中心。

本发明还构造一种基于DSRC的车联网信息发布方法，包括：

S21.装设在车辆上的车载终端获取自身车辆的行驶状态信息；

S22.基于DSRC技术定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息，和/或，接收周边车辆所发送的行驶状态信息；

S23.输出自身车辆和/或周边车辆的行驶状态信息。

在本发明所述的基于DSRC的车联网信息发布方法中，在所述步骤S22中，还接收路侧设备所发送的警示或提示信息；

在所述步骤S23中，还输出警示或提示信息。

在本发明所述的基于DSRC的车联网信息发布方法中，还包括：

S24.对自身车辆和/或周边车辆的行驶状态信息进行处理，并确定是否生成危险预警信息；

S25.输出危险预警信息。

在本发明所述的基于DSRC的车联网信息发布方法中，所述步骤S24为：

对自身车辆的行驶状态信息进行处理，且在判断运行异常时，生成危险预警信息，并将本车标识为紧急车辆；

所述步骤S25还包括：

向周边车辆广播危险预警信息。

实施本发明的技术方案，能够使行驶道路上的客车、危险品运输车、建筑工程车等危险性较强的车辆，或者校车等安全性要求较高的车辆通过车载终端主动向周边车辆发送行驶状态信息，以便周边普通车辆根据这些信息进行必要的避让、变道、返回等决定，提前避免事故发生，实现车辆“主动安全”的管理机制。

普通车辆可通过车载终端接收专有车辆发送的行驶状态信息，判断其与危险性较强的车辆或者安全性要求较高的车辆之间的距离及方向角等状态，从而减小安全隐患，也可以向周边车辆发送自身的行驶状态信息，还可以作为数据传输中继，将接收到的车辆的行驶状态信息向其他车辆进行转发，有助于一定区域内的车辆及时、准确地判断周边存在的危险源，确保安全行驶。

由于车辆上的车载终端可通过DSRC传输车辆的行驶状态信息，一方面可以能直接、实时及准确地实现车辆对行驶信息的快速发布；另一方面不需要架设基础设施，也不需要通过卫星通信，节省了成本。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明车载终端实施例一的逻辑图；

图2是本发明车载终端实施例二的逻辑图；

图3是本发明基于DSRC的车联网信息发布系统实施例一的逻辑图；

图4是本发明基于DSRC的车联网信息发布方法实施例一的流程图；

图5是本发明基于DSRC的车联网信息发布方法实施例二的流程图。

具体实施方式

图1是本发明车载终端实施例一的逻辑图，该车载终端可用于专有车辆，专有车辆例如为旅游包车，建筑工程车，校车，用于公路营运的载客汽车、危险货物运输车辆、半挂牵引车、重型载货汽车或其他车辆。而且，该车载终端包括处理模块11、状态获取模块12、DSRC模块13、远程通信模块14和输出模块15，其中，状态获取模块12用于在处理模块11的控制下，获取自身车辆的行驶状态信息，该状态获取模块12例如包括GPS模块和与汽车控制系统连接的汽车数据接口，其中，GPS模块所获取的行驶状态信息为GPS信息，包括产生时间、车辆经维度信息、车辆行驶速度、车辆转角等信息；汽车数据模块包括CAN模块、OBD(On-BoardDiagnostic，车载诊断系统)/OBD-II模块和/或IO开关接口模块，且汽车数据接口所获取的行驶状态信息包括车辆信息、故障信息，车辆信息包括车辆的PCU温度、绝缘、电机温度、FC电流/电压/功率、电机速度、车辆档位、车速、电池电压/电流等信息。DSRC模块13用于在处理模块11的控制下，定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息，例如，每隔100ms向周边600m内的车辆广播信息，GPS模块和汽车数据接口所获取的信息可分成不同的报文定时发送，还可合并在一起发送。远程通信模块14可为道路运输管理标准所要求的模块，例如可为GPRS模块，还可为3G、4G或其他远程通信模块，用于在处理模块11的控制下，将自身车辆的行驶状态信息上传至专有车辆监控中心，及接收专有车辆监控中心所发送监管信息。例如，通过基站与专有车辆监控中心进行信息交互。输出模块15用于在处理模块11的控制下，输出自身车辆的行驶状态信息及监管信息供用户查看。当然，在另一个实施例中，可省去输出模块15，而且远程通信模块14可仅用于将自身车辆的行驶状态信息上传至专有车辆监控中心，由专有车辆监控中心对周边车辆进行监管，以供周边的普通车辆及时避让。

图2是本发明车载终端实施例二的逻辑图，该实施例的车载终端既可用于专有车辆，也可用于普通车辆。而且，该车载终端包括处理模块11、状态获取模块12、DSRC模块13、输出模块15和接口模块16，当然，输出模块15和接口模块16在其它一些实施例中，可仅设置其中一个。在该实施例中，状态获取模块12用于在处理模块11的控制下，获取自身车辆的行驶状态信息；DSRC模块13用于在处理模块11的控制下，定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息；和/或，接收周边车辆所发送的行驶状态信息以进行输出。例如，在一个例子中，装设在专有车辆的车载终端的DSRC模块用于定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息，装设在普通车辆的车载终端的DSRC模块用于接收周边车辆所发送的行驶状态信息。在另一个例子中，不管是装设在专有车辆的车载终端还是装设在普通车辆的车载终端，其DSRC模块用于定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息；同时，还用于接收周边车辆所发送的行驶状态信息。另外，输出模块15用于在处理模块11的控制下，输出自身车辆及周边车辆的行驶状态信息，例如，通过声音、文字、图像等方式向驾驶者输出；接口模块16用于在处理模块11的控制下，将自身车辆及周边车辆的行驶状态信息传送至智能移动终端中输出，智能移动终端例如为智能手机、平板电脑等。

优选地，DSRC模块13还用于在处理模块11的控制下，接收路侧设备所发送的警示或提示信息以进行输出，警示或提示信息例如包括路况、天气、管制、车流量等信息。而且，输出模块15用于输出该警示或提示信息；接口模块16用于将该警示或提示信息传送至智能移动终端中输出。

优选地，处理模块11还用于对自身车辆和周边车辆的行驶状态信息及警示或提示信息进行处理，或者，通过接口模块16请求智能移动设备进行处理，并确定是否生成危险预警信息，及在生成危险预警信息时，将该危险预警信息在输出模块15中输出或通过接口模块16在智能移动终端中输出。危险预警信息例如包括防撞预警信息、变道预警信息、故障预警信息。而且，DSRC模块13还用于在处理模块11的控制下，将所述危险预警信息向周边车辆广播。

优选地，DSRC模块13还用于在处理模块11的控制下，将所接收的周边车辆的行驶状态信息定时向其它周边车辆广播，及接收周边车辆所发送的其它周边车辆的行驶状态信息。这样，装设有车载终端的车辆可以通过交互报文信息进行组网，而且，可支持多跳，因此能够有效扩大信息的传播范围。同时，通过车辆自组网，可以有效克服DSRC视距传输短的缺点。另外，DSRC模块13还用于在处理模块11的控制下，将自身车辆的行驶状态信息及所接收的周边车辆的行驶状态信息定时向路侧设备广播，及接收路侧设备所发送的周边车辆的行驶状态信息。这样，可以通过在十字路口或急弯处安装路侧设备，对两边不在视距范围内的车辆起到中继组网的作用。

优选地，DSRC模块13还用于在处理模块11的控制下，与其它车辆进行文件或文本信息的交互，例如，发布求助、报警信息等。

本发明还构造一种基于DSRC的车联网信息发布系统，该车联网信息发布系统包括装设在车辆上的车载终端，车载终端的逻辑结构可参照前文所述，在此不做赘述。

图3是本发明基于DSRC的车联网信息发布系统实施例一的逻辑图，在该实施例的车联网信息发布系统中，装设在车辆C1、C2、C3、C4上的车载终端的逻辑结构可参照前文所述，在此不做赘述。路侧设备20用于在路侧设备控制中心30的控制下，基于DSRC技术广播预设的警示或提示信息，该路侧设备20可通过以太网接口与路侧设备控制中心30连接。而且，装设在车辆C1上的车载终端的DSRC模块的广播范围为R1，装设在车辆C3上的车载终端的DSRC模块的广播范围为R2。即，车辆C2、C3及路侧设备20可收到车辆C1上的车载终端所广播的行驶状态信息，同时，车辆C1上的车载终端可收到车辆C2、C3所发送的行驶状态信息及路侧设备20所发送的警示或提示信息；车辆C1、C4及路侧设备20可收到车辆C3上的车载终端所广播的行驶状态信息，同时，车辆C3上的车载终端可收到车辆C1、C4所发送的行驶状态信息及路侧设备20所发送的警示或提示信息。

而且，在该实施例的车联网信息发布系统中，车辆C3为专有车辆，专有车辆C3上的车载终端还可通过基站40与专有车辆监控中心50进行信息交互。

在该实施例的车联网信息发布系统中，专有车辆或普通车辆上的车载终端在获取了自身车辆和周边远程车辆的行驶状态信息、警示或提示信息及文件或文本信息(以下简称报文)，还可对该报文进行处理，并确定是否生成危险预警信息，报文的处理可在车载终端中进行，也可在与该车载终端连接的智能移动设备中进行。处理的过程例如包括：

1.如果报文为远程专有/普通车辆的GPS信息，则可直接显示部分GPS信息，还可通过本车GPS信息与远程车辆GPS信息计算出两车距离与方向角，再结合本车与远程车辆的速度信息，判断是否触发防撞、变道等预警；

2.如果报文为远程专有/普通车辆的CAN信息，则可直接显示全部或者部分CAN信息；

3.如果报文为本车CAN信息，则通过自身的CAN总线数据判断本车是否运行正常，如有异常参数，则触发故障预警，并通过本车DSRC模块进行扩散广播紧急车辆信息；

4.如果报文为路侧设备所发送的警示或提示信息，则分析路侧设备传来的消息种类，之后将信息通过声、光、电等方式进行显示；

5.如果报文为远程普通车辆文本或文件信息，则显示在屏幕上或确认保存；

6.如果报文为远程故障车辆广播信息，则通过声、光、电等方式发出预警，并判断是否继续广播。

另外，还可通过车辆组网或路侧设备中继来扩大信息的传播范围，使得紧急信息能够被提早接收并向用户预警。例如，假如车辆C4存在故障，则其车载终端通过对自身的CAN模块所获取的信息进行分析就可判断出车辆故障，然后，将自身标识为紧急车辆，并向周围车辆广播故障预警，车辆C3和路侧设备20在车辆C4的广播范围内，可收到该故障预警信息。而且，车辆C3和路侧设备20在收到该故障预警信息后，继续向周边车辆转发该故障预警信息，此时，车辆C1的车载终端可收到该故障预警信息。在支持多跳的情况下，车辆C1的车载终端可继续转发该故障预警信息，此时车辆C2的车载终端也可收到该预警信息。

图4是本发明基于DSRC的车联网信息发布方法实施例一的流程图，该实施例的车联网信息发布方法包括：

S11.装设在专有车辆上的车载终端获取自身车辆的行驶状态信息；

S12.基于DSRC技术定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息；

S13.基于远程通信技术技术将自身车辆的行驶状态信息上传至专有车辆监控中心。

在该实施例的基础上，该车联网信息发布方法还可包括：

基于远程通信技术技术接收专有车辆监控中心所发送监管信息；

输出自身车辆的行驶状态信息及监管信息。

图5是本发明基于DSRC的车联网信息发布方法实施例二的流程图，该实施例的车联网信息发布方法包括：

S21.装设在车辆上的车载终端获取自身车辆的行驶状态信息；

S22.基于DSRC技术定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息，和/或，接收周边车辆所发送的行驶状态信息；

S23.输出自身车辆及周边车辆的行驶状态信息

优选地，在步骤S22中，还接收路侧设备所发送的警示或提示信息；

在步骤S23中，还输出警示或提示信息。

优选地，该车联网信息发布方法还包括：

S24.对自身车辆和/或周边车辆的行驶状态信息进行处理，并确定是否生成危险预警信息，该危险预警信息包括防撞预警、变道预警、故障预警；

S25.输出危险预警信息。

在危险预警信息为故障预警时，步骤S24为：

对自身车辆的行驶状态信息进行处理，且在判断运行异常时，生成危险预警信息，并将本车标识为紧急车辆；

步骤S25还包括：

向周边车辆广播危险预警信息。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种用于专有车辆的车载终端，包括处理模块，其特征在于，还包括状态获取模块、DSRC模块和远程通信模块，其中，

所述状态获取模块，用于在所述处理模块的控制下，获取自身车辆的行驶状态信息；

所述DSRC模块，用于在所述处理模块的控制下，定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息及所接收的其它周边车辆的行驶状态信息，其中，所述行驶状态信息包括GPS信息；

所述远程通信模块，用于在所述处理模块的控制下，将自身车辆的行驶状态信息上传至专有车辆监控中心；

所述处理模块，用于根据本车的GPS信息和周边车辆的GPS信息计算出两车距离与方向角，或者，请求智能移动设备根据本车的GPS信息和周边车辆的GPS信息计算出两车距离与方向角，并确定是否生成防撞预警信息或变道预警信息；及在生成防撞预警信息或变道预警信息时进行输出。

2.根据权利要求1所述的用于专有车辆的车载终端，其特征在于，所述车载终端还包括输出模块，

所述远程通信模块，还用于接收专有车辆监控中心所发送监管信息；

所述输出模块，用于在所述处理模块的控制下，输出自身车辆的行驶状态信息及监管信息。

3.根据权利要求1所述的用于专有车辆的车载终端，其特征在于，所述行驶状态信息还包括车辆信息、故障信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的用于专有车辆的车载终端，其特征在于，所述专有车辆包括：旅游包车，建筑工程车，校车，用于公路营运的载客汽车、危险货物运输车辆、半挂牵引车、重型载货汽车。

5.一种车载终端，包括处理模块，其特征在于，还包括状态获取模块、DSRC模块，其中，

所述状态获取模块，用于在所述处理模块的控制下，获取自身车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括GPS信息；

所述DSRC模块，用于在所述处理模块的控制下，定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息及所接收的其它周边车辆的行驶状态信息；和/或，接收周边车辆所发送的自身的行驶状态信息及其它周边车辆的行驶状态信息，以进行输出；

所述处理模块，用于根据本车的GPS信息和周边车辆的GPS信息计算出两车距离与方向角，或者，请求智能移动设备根据本车的GPS信息和周边车辆的GPS信息计算出两车距离与方向角，并确定是否生成防撞预警信息或变道预警信息；及在生成防撞预警信息或变道预警信息时进行输出。

6.根据权利要求5所述的车载终端，其特征在于，

所述DSRC模块，还用于在所述处理模块的控制下，接收路侧设备所发送的警示或提示信息以进行输出。

7.根据权利要求6所述的车载终端，其特征在于，车载终端还包括输出模块和/或接口模块，

所述输出模块，用于在所述处理模块的控制下，输出自身车辆及周边车辆的行驶状态信息和警示或提示信息；

所述接口模块，用于在所述处理模块的控制下，将自身车辆及周边车辆的行驶状态信息和警示或提示信息传送至智能移动终端中输出。

8.根据权利要求7所述的车载终端，其特征在于，所述处理模块，还用于对自身车辆和周边车辆的行驶状态信息及警示或提示信息进行处理，或者，通过所述接口模块请求智能移动设备进行处理，并确定是否生成危险预警信息，及在生成危险预警信息时，将所述危险预警信息在所述输出模块中输出或通过所述接口模块在智能移动终端中输出。

9.根据权利要求8所述的车载终端，其特征在于，所述DSRC模块，还用于在所述处理模块的控制下，将所述危险预警信息向周边车辆广播。

10.根据权利要求5-9中任一项所述的车载终端，其特征在于，

所述DSRC模块，还用于在所述处理模块的控制下，将自身车辆的行驶状态信息及所接收的周边车辆的行驶状态信息定时向路侧设备广播，及接收路侧设备所发送的周边车辆的行驶状态信息。

11.一种基于DSRC的车联网信息发布系统，其特征在于，包括装设在车辆上的车载终端，其中，所述车载终端为权利要求1-10任一项所述的车载终端。

12.一种基于DSRC的车联网信息发布方法，其特征在于，包括：

S11.装设在专有车辆上的车载终端获取自身车辆的行驶状态信息；

S12.基于DSRC技术定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息及所接收的其它周边车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括GPS信息；

S13.基于远程通信技术将自身车辆的行驶状态信息上传至专有车辆监控中心；

S14.根据本车的GPS信息和周边车辆的GPS信息计算出两车距离与方向角，并确定是否生成防撞预警信息或变道预警信息；

S15.输出防撞预警信息或变道预警信息。

13.一种基于DSRC的车联网信息发布方法，其特征在于，包括：

S21.装设在车辆上的车载终端获取自身车辆的行驶状态信息；

S22.基于DSRC技术定时向周边车辆广播自身车辆的行驶状态信息及所接收的其它周边车辆的行驶状态信息，和/或，接收周边车辆所发送的自身的行驶状态信息及其它周边车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括GPS信息；

S23.输出自身车辆和/或周边车辆的行驶状态信息；

S24.根据本车的GPS信息和周边车辆的GPS信息计算出两车距离与方向角，并确定是否生成防撞预警信息或变道预警信息；

S25.输出防撞预警信息或变道预警信息。

14.根据权利要求13所述的基于DSRC的车联网信息发布方法，其特征在于，在所述步骤S22中，还接收路侧设备所发送的警示或提示信息；

在所述步骤S23中，还输出警示或提示信息。

15.根据权利要求13所述的基于DSRC的车联网信息发布方法，其特征在于，所述步骤S24为：

对自身车辆的行驶状态信息进行处理，且在判断运行异常时，生成危险预警信息，并将本车标识为紧急车辆；

所述步骤S25还包括：

向周边车辆广播危险预警信息。