CN104552325B - 机械手多胎抓胎器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于圆筒形轮胎的机械手多胎抓胎器。其目的是提供一种可一次抓取多个轮胎的机械手多胎抓胎器，解放了人工劳动力的同时还提高生产效率。一种机械手多胎抓胎器，包括机架、伺服电机，所述伺服电机连接减速器，所述减速器通过主动齿轮控制从动齿轮的转动，所述机架包括相互间通过吊杆连接的安装主板、吊板、底板，所述安装主板的中部设有一竖直丝杆，所述竖直丝杆套设在轴承中随从动轮的转动而转动，所述竖直丝杆上设有随所述竖直丝杆的转动而上下移动的螺母座，所述螺母座通过连接销座与N套连杆机构连接，每套所述连杆机构连接一竖直撑杆，所述各竖直撑杆距所述螺母座中心的水平距离相同，所述各竖直撑杆的下端设有抓爪，N≥2。
Description
技术领域
本发明涉及轮胎制造技术领域，具体来说，是涉及一种用于圆筒形轮胎的机械手多胎抓胎器。
背景技术
随着社会和科技的发展，人力资源愈发紧缺，工人薪资高涨，同时技术日趋成熟完善。因此，解放劳动力，提供机械的工作效率愈发重要。目前国内对于圆形轮胎的抓取装置最多每次只能抓取一只轮胎，还没有可以同时抓取多只轮胎的装置，生产效率还有很大的提升空间。
发明内容
本发明的目的是提供一种可一次抓取多个轮胎的机械手多胎抓胎器，解放了人工劳动力的同时还提高生产效率。
本发明的目的是这样实现的：
一种机械手多胎抓胎器，包括机架、伺服电机，所述伺服电机连接减速器，所述减速器通过主动齿轮控制从动齿轮的转动，所述机架包括安装主板、吊板、底板，所述主板、吊板和底板之间通过吊杆连接，所述安装主板的中部设有一竖直丝杆，所述竖直丝杆套设在轴承中随从动轮的转动而转动，所述竖直丝杆上设有随所述竖直丝杆的转动而上下移动的螺母座，所述螺母座通过连接销座与N套连杆机构连接，每套所述连杆机构连接一竖直撑杆，所述各竖直撑杆距所述螺母座中心的水平距离相同，所述各竖直撑杆的下端设有抓爪，N≥2。
其中，所述每套连杆机构包括：连接在所述螺母座上的连片，以及一端连接至所述竖直撑杆的长连杆，所述长连杆的另一端与所述连片连接。
较优的设计方案是：当所述竖直丝杆向上移动至最高点处时，所述竖直撑杆收缩至所述机架侧边；所述竖直丝杆向下移动至最低点处时，所述竖直撑杆伸出至最大距离处，优选此时所述连片和长连杆连接至同一水平面。
进一步地，所述每套连杆机构还包括：一端与所述底板连接的短连杆，所述短连杆的另一端连接至所述竖直撑杆，所述竖直撑杆伸出至最大距离处时，所述短连杆旋转至呈水平状。通过短连杆和竖直撑杆的连接，增加一个接触控制点，能加强对竖直撑杆的控制，保证竖直撑杆在抓胎移动时始终呈竖直状态，达到最好的工作状态。其中，所述短连杆通过支撑轴与所述底板连接。
优选地，所述螺母座分别通过四套连杆机构连接四个竖直撑杆，各竖直撑杆均匀分布在所述以螺母座为圆心的同一圆周上。
如上所述的本发明机械手多胎抓胎器，所述抓爪为水平向外伸出的平板。
本发明由于采用了上述技术方案，与现有技术相比具有以下有益效果：本发明机械手多胎抓胎器，连杆机构的作用，对伸入轮胎内侧的竖直撑杆的移动进行控制，使其可以撑开至轮胎内口合适的位置，与轮胎内侧很好地接触，并通过抓爪在轮胎的止口处形成内托，进行抓胎传送，由于竖直撑杆的长度，可以一次性抓取多个轮胎，加快了传送速度，提供了工作效率。
附图说明
通过以下本发明的实施例并结合附图的描述，示出本发明的其它优点和特征，该实施例以实例的形式给出，但并不限于此，其中：
图1为本发明机械手多胎抓胎器的一个较优实施例的结构示意图。
图2为图1中所示实施例在作业操作时竖直撑杆完全撑开状态时的结构示意图。
图3为图2中所示结构的在水平方向上的剖面图。
具体实施方式
如图1所示，一种机械手多胎抓胎器，机架1包括安装主板101、吊板102、底板103，主板101、吊板102和底板103之间通过吊杆104连接，伺服电机2连接减速器3，减速器3安装在安装主板101上，并通过主动齿轮4控制从动齿轮5的转动，安装主板101的中部设有一竖直丝杆6，竖直丝杆6套设在轴承7中，在轴承7的作用下，竖直丝杆6可随着从动轮5的转动而转动，在竖直丝杆6上设有一固定螺母8，固定螺母8随着竖直丝杆6的转动而上下移动。固定螺母8通过销座9分别连接四根连片10，每根连片10分别连接一长连杆11，长连杆11的另一端连接一竖直撑杆12，底板103上通过支撑轴13和定位套14连接四根短连杆15，各短连杆15分别与各竖直撑杆12连接。四个竖直撑杆12均匀分布在以固定螺母8为圆心的同一圆周上。在各竖直撑杆12的下端设有抓爪16，抓爪16为向外伸出的平板。当固定螺母8随竖直丝杆6向上移动至最高点处时，竖直撑杆12收缩至机架1侧边；当固定螺母8随竖直丝杆6向下移动至最低点处时，竖直撑杆12伸出至最大距离处，此时连片10和长连杆11连接至在同一水平面，短连杆15也旋转至呈水平状。
操作时，启动机器，当伺服电机2驱动减速器3，主动齿轮4带动从动齿轮5转动，根据伺服电机2接收的命令，通过Z轴将竖直撑杆12下降至上下叠放的一组轮胎的内侧，结合图2和图3所示，从动齿轮5转动带动竖直丝杆6旋转使固定螺母8向下移动至最低点时，竖直撑杆12在连片10、长连杆11以及短连杆15的作用下伸出至合适的位置处，抓爪16在轮胎的止口处形成内托，同时抓取多个抓胎。需要放下轮胎时，从动齿轮5转动带动竖直丝杆6旋转使固定螺母8向上移动，竖直撑杆12在连片10、长连杆11以及短连杆15的作用下回缩，待固定螺母8随竖直丝杆6向上移动至最高点处，竖直撑杆12收缩至机架1侧边，通过Z轴提升离开轮胎内侧，完成轮胎抓取。
虽然本发明已依据较佳实施例在上文中加以说明，但这并不表示本发明的范围只局限于上述的结构，只要本技术领域的技术人员在阅读上述的说明后可很容易地发展出的等效替代结构，在不脱离本发明之精神与范围下所作之均等变化与修饰，皆应涵盖于本发明专利范围之内。
Claims (8)
1.一种机械手多胎抓胎器，包括机架、伺服电机，所述伺服电机连接减速器，所述减速器通过主动齿轮控制从动齿轮的转动，其特征在于：所述机架包括安装主板、吊板、底板，所述主板、吊板和底板之间通过吊杆连接，所述安装主板的中部设有一竖直丝杆，所述竖直丝杆套设在轴承中随从动轮的转动而转动，所述竖直丝杆上设有随所述竖直丝杆的转动而上下移动的螺母座，所述螺母座通过连接销座与N套连杆机构连接，每套所述连杆机构连接一竖直撑杆，所述各竖直撑杆距所述螺母座中心的水平距离相同，所述各竖直撑杆的下端设有抓爪，N≥2。
2.如权利要求1所述的机械手多胎抓胎器，其特征在于：每套所述连杆机构包括：连接在所述螺母座上的连片，以及一端连接至所述竖直撑杆的长连杆，所述长连杆的另一端与所述连片连接。
3.如权利要求2所述的机械手多胎抓胎器，其特征在于：所述竖直丝杆向上移动至最高点处时，所述竖直撑杆收缩至所述机架侧边，所述竖直丝杆向下移动至最低点处时，所述竖直撑杆伸出至最大距离处。
4.如权利要求3所述的机械手多胎抓胎器，其特征在于：所述竖直丝杆向下移动至最低点处时，所述连片和长连杆连接至同一水平面。
5.如权利要求3所述的机械手多胎抓胎器，其特征在于：每套所述连杆机构还包括：一端与所述底板连接的短连杆，所述短连杆的另一端连接至所述竖直撑杆，所述竖直撑杆伸出至最大距离处时，所述短连杆旋转至呈水平状。
6.如权利要求5所述的机械手多胎抓胎器，其特征在于：所述短连杆通过支撑轴与所述底板连接。
7.如权利要求1所述的机械手多胎抓胎器，其特征在于：所述螺母座分别通过四套连杆机构连接四个竖直撑杆，各竖直撑杆均匀分布在以所述螺母座为圆心的同一圆周上。
8.如权利要求1所述的机械手多胎抓胎器，其特征在于：所述抓爪为水平向外伸出的平板。
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