CN207255623U - 压缩机的夹持装置及压缩机搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种压缩机的夹持装置及压缩机搬运机器人，其中，压缩机的夹持装置包括：支架；多个夹持组件，每一所述夹持组件下部伸出所述支架，上部沿垂直于所述支架轴线的方向与所述支架可滑动连接；以及驱动组件，包括转盘、驱动单元以及多个连杆，所述转盘的轴心位于所述支架的轴线上，所述驱动单元用以驱动所述转盘转动，各所述连杆一端偏心地与所述转盘铰接，另一端与对应的所述夹持组件铰接。本实用新型压缩机的夹持装置相比人工夹持作业，效率高、安全性好，总装废品率低。

Description

压缩机的夹持装置及压缩机搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及压缩机制造技术领域，特别涉及一种压缩机的夹持装置、压缩机搬运机器人。

背景技术

目前在空调总装的生产线上，压缩机均采用人工搬运安装的方式，操作人员的劳动强度大、生产效率低，并且人工搬运安装操作不规范还容易导致压缩机的损坏，如搬运时压缩机倾角过大，脱手摔落。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种压缩机的夹持装置，旨在一种自动且有效夹持压缩机，并方便机械手搬运的压缩机的夹持装置。

为实现上述目的，本实用新型提出的压缩机的夹持装置，包括：

支架；

多个夹持组件，每一所述夹持组件下部伸出所述支架，上部沿垂直于所述支架轴线的方向与所述支架可滑动连接；以及

驱动组件，包括转盘、驱动单元以及多个连杆，所述转盘的轴心位于所述支架的轴线上，所述驱动单元用以驱动所述转盘转动，各所述连杆一端偏心地与所述转盘铰接，另一端与对应的所述夹持组件铰接。

优选地，所述夹持组件包括夹持杆及夹持盘，所述夹持盘内侧形成有沿所述支架的轴线延伸的夹持面；

所述夹持杆沿所述轴线延伸，所述夹持杆的下部伸出所述支架并与所述夹持盘的连接，上部沿垂直于所述轴线的方向与所述支架可滑动连接。

优选地，所述支架包括中心杆，自所述中心杆径向向外延伸的多组横梁，每组横梁位于同一过所述轴线的平面内，且每组横梁沿所述中心杆的周向间隔设置，所述夹持杆与所述横梁可滑动配合。

优选地，每组所述横梁至少包括一连接于所述中心杆上端的横梁，以及一连接于所述中心杆上端的横梁；

所述夹持杆包括连接部及与所述连接部的下端连接并向下伸出所述支架的夹持部，所述连接部上设有套孔，所述横梁可滑动穿设于对应的所述套孔。

优选地，所述转盘可转动地设于所述中心杆的中部，所述连杆的一端与所述连接部的中部铰接。

优选地，所述驱动单元包括电机、主动轮及基座，所述基座凸设于所述中心杆的周面，所述电机固设于所述基座的远离所述中心杆的一端，所述主动轮设于所述电机的转轴上并与所述转盘的外缘传动配合。

优选地，该压缩机的夹持装置还包括用以检测压缩机位置的位置传感器。

优选地，所述位置传感器为视觉传感器，且所述位置传感器设于所述中心杆的下端。

优选地，该压缩机的夹持装置还包括用以检测夹持组件向心夹持力的压力传感器。

优选地，所述压力传感器的感受器设于所述夹持面上。

优选地，所述支架上端的设有用以与机械手连接的接头。

本实用新型还提出一种压缩机搬运机器人，包括机械手及设于所述机械手末端的压缩机的夹持装置，所述机械手至少用以平移所述压缩机的夹持装置，该压缩机的夹持装置包括：

支架；

多个夹持组件，每一所述夹持组件下部伸出所述支架，上部沿垂直于所述支架轴线的方向与所述支架可滑动连接；以及

驱动组件，包括转盘、驱动单元以及多个连杆，所述转盘的轴心位于所述支架的轴线上，所述驱动单元用以驱动所述转盘转动，各所述连杆一端偏心地与所述转盘铰接，另一端与对应的所述夹持组件铰接。

本实用新型压缩机的夹持装置在对压缩机进行夹持作业时，可以首先由驱动单元驱动转盘转动，连杆摆动以将夹持组件撑离至松开位置，即各夹持组件之间形成预夹持空间；在压缩机进入该预夹持空间后，驱动单元驱动转盘反向转动，连杆摆动而将夹持组件拉至夹紧位置，此时各夹持组件与压缩机的外周形成紧配合。在夹紧位置移动该压缩机的夹持机构可以一并地移动压缩机，即实现压缩机的搬运。通过往复地带动夹持组件在松开位置及夹紧位置之间移动可以实现压缩机的重复地、规范地夹持作业，在保证生产效率的同时，提升搬运工作安全性，并降低总装工序的废品率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型压缩机的夹持装置一实施例的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为本实用新型压缩机的夹持装置正视示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称	标号	名称
						1	支架	210	套孔	321	电机
11	中心杆	211	连接部	322	主动轮
						12	横梁	212	夹持部	323	基座
13	接头	22	夹持盘	33	连杆
						2	夹持组件	31	转盘	4	位置传感器
21	夹持杆	32	驱动单元	5	压力传感器

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种压缩机的夹持装置。

在本实用新型实施例中，如图1至图3所示，该压缩机的夹持装置包括：

支架1；

多个夹持组件2，每一夹持组件2下部伸出支架1，上部沿垂直于支架1轴线的方向与支架1可滑动连接；以及

驱动组件，包括转盘31、驱动单元32以及多个连杆33，转盘31的轴心位于支架1的轴线上，如图1及图3中的X所示，驱动单元32用以驱动转盘31转动，各连杆33一端偏心地与转盘31铰接，另一端与对应的夹持组件2铰接。

在本实施中，支架1用以与机械手固定或可控地与机械手转动连接。支架1的轴线X可以为设定部件的几何要素拟合得出，即该轴线X可以为基准轴线。在压缩机的夹持装置处于正常工况时，轴线X与重力方向一致。支架1用以为各动作部件提供支撑，因此，支架1既可以为简单的框架结构，也可以为中空的壳体结构。为了减少转盘31转动的阻力，转盘31通过轴承与安装座1连接。而为了有效夹持压缩机，各夹持组件2关于转盘31的中心均匀分布，数量进一步地可设置2～3个。通过在夹持组件2与安装座1之间形成移动副，如此各夹持组件2在松开位置及夹紧位置之间能够做到同心圆的伸缩变化，相比转动式张开动作，夹持组件2所需的避让空间更小，从而可以更密集地堆垛压缩机。

驱动单元32可以为伺服电机321、液压缸或气压缸，只要能为夹持组件2的动作提供动力即可。在采用液压缸或气压缸，需要将活塞杆的直线运动转换呈转盘31的转动。进一步地，驱动单元32采用单一的原动机，这样可以避免采用多个原动机联动产生的不稳定。

本实用新型压缩机的夹持装置在对压缩机进行夹持作业时，可以首先由驱动单元32驱动转盘31转动，连杆33摆动以将夹持组件2撑离至松开位置，即各夹持组件2之间形成预夹持空间；在压缩机进入该预夹持空间后，驱动单元32驱动转盘31反向转动，连杆33摆动而将夹持组件2拉至夹紧位置，此时各夹持组件2与压缩机的外周形成紧配合。在夹紧位置移动该压缩机的夹持机构可以一并地移动压缩机，即实现压缩机的搬运。通过往复地带动夹持组件2在松开位置及夹紧位置之间移动可以实现压缩机的重复地、规范地夹持作业，在保证生产效率的同时，提升搬运工作安全性，并降低总装工序的废品率。

进一步地，夹持组件2包括夹持杆21及夹持盘22，夹持盘22内侧形成有沿支架1的轴线延伸的夹持面；

夹持杆21沿轴线延伸，夹持杆21的下部伸出支架1并与夹持盘22的连接，上部沿垂直于轴线的方向与支架1可滑动连接。

在本实施例中，夹持杆21的下部伸出支架1以方便形成夹持压缩机的空间.夹持片的夹持面与压缩机的外周面贴合，如此，可以分散夹紧力，避免作用力过于集中损坏压缩机的表面结构，例如防腐蚀喷漆；同时，还可避免作用力过于集中而压缩机外壁变形。

此外，由于夹持杆21及夹持面均沿转盘31的轴线延伸，具体地夹持杆21既可以连接在夹持盘22的外侧面也可以连接在夹持盘22的上边缘。因此，夹持杆21及夹持盘22在转盘31的径向上占用的空间较小。从而使得夹持组件2更能适应堆垛的每层压缩机中、各压缩机之间较小的间隙。

进一步地，支架1包括中心杆11，自中心杆11径向向外延伸的多组横梁12，每组横梁12位于同一过轴线的平面内，且每组横梁12沿中心杆11的周向间隔设置，夹持杆21与横梁12可滑动配合。

在本实施例中，具体地，转盘31可转动套接在中心杆11上，轴线可以由中心杆11的外周面确定，转盘31的轴心位于轴线上。每一夹持杆21与一组横梁12可滑动配合，可以使得夹持杆21在移动时更为平稳。

进一步地，每组横梁12至少包括一连接于中心杆11上端的横梁12，以及一连接于中心杆11上端的横梁12；夹持杆21包括连接部211及与连接部211的下端连接并向下伸出支架1的夹持部212，连接部211上设有套孔210，横梁12可滑动穿设于对应的套孔210。

在本实施例中，在装配时，只需要将套孔210对准横梁12的自由端并套上即可实现夹持杆21与支架1的连接。进一步地，横梁12的延伸方向与轴线的延伸方向垂直。

进一步地，转盘31可转动地设于中心杆11的中部，连杆33的一端与连接部211的中部铰接。

在本实施例中，由于连杆33的一端与连接部211的中部铰接，从而连杆33在想夹持杆21传递力的过程中，位于连接部211两端的移动副的受力更为均衡，继而避免了单一移动副相较其他移动副磨损得过于严重。

进一步地，驱动单元32包括电机321、主动轮322及基座323，基座323凸设于中心杆11的周面，电机321固设于基座323的远离中心杆11的一端，主动轮322设于电机321的转轴上并与转盘31的外缘传动配合。

在本实施例中，通过利用基座323使得安装于电机321转轴上的主动轮322与主动轮322的外缘配合，从而使得外径较小的主动轮322的较高转速转换为转盘31较低的转速，进而有利于精确地调节夹持组件2的工位，并避免夹持杆21与待夹持的压缩机碰撞。

进一步地，该压缩机的夹持装置还包括用以检测压缩机位置的位置传感器4。

在本实施例中，位置传感器4通过对夹持目标—压缩机进行成像，经图像处理器处理后可形成反馈型号以供校正移动压缩机的夹持装置的坐标。

进一步地，位置传感器4为视觉传感器，且位置传感器4设于中心杆11的下端。如此，可以方便地成像目标压缩机的俯视图，如此方便地计算出校准水平坐标，使得机械手可以准确地移动本实用新型压缩机的夹持装置。

进一步地，该压缩机的夹持装置还包括用以检测夹持组件2向心夹持力的压力传感器5。

在本实施例中，压力传感器5既可以设置在夹持杆21上也可以设置在夹持盘22上；还可以通过监测驱动单元32的输出功率，结合相应的机械结构计算出理论的夹持力。通过压力传感器5的提供的反馈信号，控制器控制驱动单元32的输出功率，可以确保夹持组件2的向心夹持力保持在合理的范围，既避免力量过大导致压缩机的外壁变形，又能避免力量过小静摩擦力不够而导致压缩机掉落。进一步地，压力传感器5的感受器设于夹持面上。为了方便与机械手连接，进一步地，支架1上端的设有用以与机械手连接的接头13。

本实用新型还提出一种压缩机搬运机器人，包括机械手(图未示)及设于机械手末端的压缩机的夹持装置，机械手至少用以平移压缩机的夹持装置，该压缩机的夹持装置的具体结构参照上述实施例，由于本压缩机搬运机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。本实施例中，机械手还用以绕转盘31的轴线转动支架1。如此，在搬动不同位置压缩机时，可以不通过平移机械手的位置，而通过旋动压缩机的夹持装置整体，即可正确地装夹压缩机。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种压缩机的夹持装置，其特征在于，包括：

支架；

多个夹持组件，每一所述夹持组件下部伸出所述支架，上部沿垂直于所述支架轴线的方向与所述支架可滑动连接；以及

驱动组件，包括转盘、驱动单元以及多个连杆，所述转盘的轴心位于所述支架的轴线上，所述驱动单元用以驱动所述转盘转动，各所述连杆一端偏心地与所述转盘铰接，另一端与对应的所述夹持组件铰接。

2.如权利要求1所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，所述夹持组件包括夹持杆及夹持盘，所述夹持盘内侧形成有沿所述支架的轴线延伸的夹持面；

所述夹持杆沿所述轴线延伸，所述夹持杆的下部伸出所述支架并与所述夹持盘的连接，上部沿垂直于所述轴线的方向与所述支架可滑动连接。

3.如权利要求2所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，所述支架包括中心杆，自所述中心杆径向向外延伸的多组横梁，每组横梁位于同一过所述轴线的平面内，且每组横梁沿所述中心杆的周向间隔设置，所述夹持杆与所述横梁可滑动配合。

4.如权利要求3所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，每组所述横梁至少包括一连接于所述中心杆上端的横梁，以及一连接于所述中心杆上端的横梁；所述夹持杆包括连接部及与所述连接部的下端连接并向下伸出所述支架的夹持部，所述连接部上设有套孔，所述横梁可滑动穿设于对应的所述套孔。

5.如权利要求4所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，所述转盘可转动地设于所述中心杆的中部，所述连杆的一端与所述连接部的中部铰接。

6.如权利要求5所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，所述驱动单元包括电机、主动轮及基座，所述基座凸设于所述中心杆的周面，所述电机固设于所述基座的远离所述中心杆的一端，所述主动轮设于所述电机的转轴上并与所述转盘的外缘传动配合。

7.如权利要求3-6任一项所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，还包括用以检测压缩机位置的位置传感器。

8.如权利要求7所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，所述位置传感器为视觉传感器，且所述位置传感器设于所述中心杆的下端。

9.如权利要求2-6任一项所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，还包括用以检测夹持组件向心夹持力的压力传感器。

10.如权利要求9所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，所述压力传感器的感受器设于所述夹持面上。

11.如权利要求1-6任一项所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，所述支架上端的设有用以与机械手连接的接头。

12.一种压缩机搬运机器人，其特征在于，包括机械手及设于所述机械手末端的如权利要求1-11任一项所述的压缩机的夹持装置，所述机械手至少用以平移所述压缩机的夹持装置。