CN104470684B - 用于仿人机器人的脊支柱 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于仿人机器人的脊支柱，该支柱(20)包括预期被固定至机器人(10)的骨盆的下基部(11)和预期被固定至机器人(10)的颈部(14)的上基部(13)，该脊支柱(10)允许上基部(13)相对于下基部(11)进行两种旋转，第一种旋转绕着矢状轴(21)进行，且第二种旋转绕着横向轴(22)进行。根据本发明，支柱(20)包括柔性带(25)和线性致动器(26、27)，带(25)在其第一端部处(28、30)嵌入基部(11、13)中的第一个的点(29)处，且至少在基部(11、13)中的第二个的点(31)处被引导，致动器(26、27)分别在两个基部(11、13)之间固定在固定点(32、33、34、35)处。对基部(11、13)中的每个而言，这两个致动器(26、27)的固定点(32、33、34、35)与带(25)的嵌入点或引导点(29、31)隔开。

Description

用于仿人机器人的脊支柱
技术领域
本发明涉及一种用于仿人机器人的脊支柱。
背景技术
人类脊支柱是人体的具有最大数量关节的部分。这些关节中的每个都具有五至六个自由度。在仿人机器人方面已经进行了很多努力来尽可能接近地模仿人类功能。
通常，在机器人方面已经尝试通过将多个接头串联布置并驱动这些接头中的每个来复制人类脊支柱的多个脊椎骨。为了尽可能接近地模仿人类脊支柱，需要提供大量的接头，从而这在要提供的独立致动器的数量方面和在控制这些必须以协调的方式操作的不同接头致动器方面都增加了机器人的复杂度。
发明内容
本发明试图提供一种具有两个自由度以绕着两个水平轴线旋转的柔性脊支柱。绕着竖直轴线的第三旋转在根据本发明的脊支柱中不被采用。该后一旋转有利地通过机器人的颈部来实现，该颈部组装在脊支柱的顶部处。该脊支柱仅免除了人类脊支柱的主运动，以便简化其制造。该支柱的柔性实现了单调曲线，这是指沿着全部脊椎分布的曲线以及在进行旋转中的一个时的小偏移。
为此，本发明的主题是一种用于仿人机器人的脊支柱，该支柱包括：下基部，其用于固定至机器人的骨盆；和上基部，其用于固定至机器人的颈部，所述脊支柱允许上基部相对于下基部进行两种旋转，第一种旋转绕着支柱的矢状轴，且第二种旋转绕着支柱的横向轴，其特征在于，该脊支柱还包括柔性杆和线性致动器，所述杆在其第一端部处嵌入所述基部的第一个中的点，并至少在所述基部的第二个中的点处被引导，所述致动器都在这两个基部之间固定在固定点处，且对于所述基部中的每个而言，这两个致动器的所述固定点与杆的嵌入点或引导点远离。
附图说明
从通过示例给出的一个实施例的详细说明，本发明将被更好地理解，且其他优点将更显而易见，该说明通过附图来描述，在附图中：
图1-4示意性示出了使用根据本发明的脊支柱的仿人机器人；
图5-7更详细地示出了根据本发明的脊支柱的一个实施例。
具体实施方式
为清楚起见，在不同的附图中，相同的元件标以相同的附图标记。
图1示意性地示出了以侧视图观看的仿人机器人10，且图2示出了以前视图观看的该同一机器人。机器人10包括：下基部11，其用于固定至机器人10的骨盆12；和上基部13，其用于固定至机器人10的颈部14。因为下基部11和骨盆12刚性地联接在一起，因此它们被示为同一模块。骨盆12铰接至机器人10的腿部15。脊支柱20将两个基部11和13连接起来。脊支柱20允许上基部13相对于下基部11进行两种旋转。第一种旋转绕着脊支柱20的矢状轴21，且第二种旋转绕着脊支柱20的横向轴22。
图3以侧视图示出了机器人10，其中，上基部11已经经历绕着横向轴22的旋转且向前倾斜。图4以前视图示出了机器人10，其中，上基部11已经经历绕着矢状轴21的旋转且向其一侧倾斜。当然，这两种旋转可组合。
根据本发明，脊支柱20包括柔性杆25和两个线性致动器26和27。杆25形成梁，所述梁在第一端部28处嵌入下基部11的点29处，且在第二端部30处在上基部13的点31处被引导或嵌入上基部13的点31处。随着上基部13旋转，杆25弯曲。致动器26和27都在两个基部11和13之间固定在与杆25的嵌入点远离的固定点处。致动器26在下基部11中固定在点32处，且在上基部13中固定在点33处。致动器27在下基部11中固定在点34处，且在上基部13中固定在点35处。
线性致动器26和27有利地是双动式线性致动筒。固定点32-35由球窝接头形成。
脊支柱20有利地至少包括串联地连接在两个基部11和13之间的尖端球窝接头(rotules à doigts)。在所描述的示例中，脊支柱20包括三个尖端球窝接头37、38和39。尖端球窝接头是具有两个旋转自由度的连接部。与具有三个自由度的传统球窝接头相比，接头的尖端部(doigts)阻止了第三旋转。只剩下绕着矢状轴21的旋转和绕着横向轴22的旋转。绕着脊支柱20的竖直轴线40的旋转被阻止。通过防止球窝接头绕着竖直轴线旋转，杆25不经历任何扭转而是仅经历弯曲。不同的轴线21、22和40的命名同等地适用于脊支柱20和机器人10(当机器人10竖直站立时)。实际上，显然当机器人10四处移动时，轴线21、22和40很可能经历定向上的改变。为方便起见，这些轴线的定向可相对于下基部11限定。由于尖端球窝接头串联地连接起来，因此它们的旋转轴线可针对它们中的每个来限定。根据惯例，当脊支柱20竖直时、或换言之当杆25不经历任何弯曲时，这三个球窝接头的轴线将是平行的。
为了防止杆25屈曲，杆25由尖端球窝接头37、38和39中的每个来引导。
图5示出了从机器人10的后部观看的脊支柱20的一个实施例。图6在形成脊支柱20的对称平面的矢状面AA上以剖视图示出了图5的脊支柱。图7示出了从上方观看的脊支柱20。
图5-7示出了尖端球窝接头37、38和39的一个实施例。尖端球窝接头37包括均成球形形状并彼此互配的穹顶42和凹腔43。穹顶42固定至下基部11，且凹腔43形成在脊椎骨44的底部部分中。穹顶42和凹腔43具有相同的标称直径，以便相互抵靠着滑动，从而实现球窝接头37的旋转。属于脊椎骨44的尖端部可在穹顶42中的凹槽中滑动，以防止脊椎骨44绕着竖直轴线45旋转。同样地，球窝接头38包括能协作以执行球窝接头功能的球形穹顶46、球形凹腔47和能在凹槽中运行以阻止绕着竖直轴线45的旋转的尖端部。穹顶46连接至脊椎骨44的顶部，且凹腔47连接至脊椎骨48的底部。最后，球窝接头39包括能协作以执行球窝接头功能的球形穹顶49、球形凹腔50和能在凹槽中运行以阻止绕着竖直轴线45的旋转的尖端部。穹顶49形成在脊椎骨48的顶部处，且凹腔47形成在上基部13中或形成在刚性地固定至上基部13的附连构件中。根据惯例，球窝接头38和39的竖直轴线被理解成是指在脊支柱20竖直时的情况。实际上，被称为球窝接头的“竖直”轴线的轴线随着将它连接至下基部的球窝接头的旋转而倾斜。
球窝接头37、38和39中的每个的旋转角位移不是很大，通常是10度左右的量级。可使脊椎骨44和48空心化，以使杆25能够通过脊椎骨44和48中的每个的中心。脊椎骨44和48被竖直地贯穿，以使杆25能够在其整个高度上被引导。杆25有利地具有圆形横截面，从而它对于脊支柱20的任何旋转而言在弯曲方面都表现相同。
有利地，杆25包括彼此大致平行地延伸的多个线束。图6中，可见三个线束55、56和57。线束嵌入下基部11中并由每个脊椎骨44和48引导。使杆25由多个线束构成意味着：在杆25弯曲时可降低线束中的每个中的拉伸应力。
杆25可设置于上基部13中。在尖端球窝接头37-39存在的情况下，可使杆25留有沿着竖直轴线45相对于基部13平移运动的自由度。这是因为，球窝接头通过彼此叠加放置而设置了将两个基部11和13隔开的距离。杆25或形成杆25的线束可相对于上基部13竖直滑动。杆25在其一端部处的引导还提供了如下优点：避免在两个基部11和13之间建立具有过窄公差的尺寸。因此，在尖端球窝接头37-39旋转时，杆25仅经历纯弯曲。当然可将杆25的嵌入和引导反向。也就是说，杆25可设置在上基部13中并在下基部11中被引导。
为了引导杆25，在杆由多个线束构成的实施例中，尖端球窝接头37-39中的每个都有利地包括与杆25的主方向大致垂直的格栅。当脊支柱20竖直时，杆25的主方向是竖直轴线45。更具体地，球窝接头37包括形成了凹腔43的顶部的格栅60，球窝接头38包括形成了凹腔47的顶部的格栅61，且球窝接头39包括形成了凹腔50的顶部的格栅62。格栅60、61和62中的每个都贯穿有在格栅上分布的多个孔65。杆25的线束中的每个均通过格栅中的每个的孔65中的一个来引导。这些孔65在从上方观看的图7中清楚可见。
在脊支柱20运动时，线束在孔65中稍微滑动。因此，在孔65和穿过它的线束之间提供功能性间隙是重要的。孔65和线束可以是圆柱形的。线束和孔65之间在直径上的差必须允许线束在相应格栅的整个高度上滑动。需要允许线束的轴线和孔65的轴线之间在格栅处的局部偏移。这意味着，孔的直径必须加大，从而不利于线束在它的孔65中的引导。为了改进该引导，孔中的每个在孔65所属的格栅的中间高度处可具有拱形形状，所述高度沿着主方向45测量，每个孔65在拱形形状的每侧上都向着所述孔65的端部加宽。例如可为每个孔采用双曲面形状，该双曲面绕着与轴线45平行的轴线回转。更简单地，双圆锥形状也会改进线束的引导。
当脊支柱20竖直时，考虑到当机器人10直立时，机器人10的上部部分(即位于上基部13之上的部分)的重心位于竖直轴线40上，因此可使球窝接头37-39所在的竖直轴线相对于机器人10的竖直轴线40偏移。该情况反映了人体解剖学中脊支柱沿着人体的背部布置的情况。当机器人直立时，轴线40和45的偏移通常意味着：致动筒必须永久地施加推力，以便抵抗由该偏移产生的力矩。
为了避免该永久推力，脊支柱20可包括布置在两个基部11和13之间的弹簧68，以便向上基部13施加倾向于使上基部13朝着机器人10的后部返回的力。弹簧68在图1和3中清楚可见。
使得可省去弹簧的另一替代方案是：在矢状面中向杆25施加弯曲预载，从而在脊支柱竖直时，该弯曲预载向上基部施加倾向于使上基部朝着机器人10的后部返回的力。当杆25由多个线束形成时，该预载可使用格栅60、61和62来获得。有利地，格栅60、61和62是相同的。每个格栅均包括与线束相比数量更多的孔65，且杆25通过使线束穿过每个格栅中的孔而被预加载。在至少一个线束的情况下，在格栅中的每个中用于该线束的引导孔不彼此相对，从而使该线束在脊支柱20竖直时沿循弯曲路径，并因此施加预载。
脊支柱20的侧向角位移相对于矢状面AA对称，且有利地在脊支柱20竖直时，致动器26和27的固定点32-35以相对于经过杆25的矢状面AA对称的方式定位于基部11和13上。
当杆25由多个线束形成时，嵌入点29按惯例被限定为一区域的中心，线束在该区域中被设置于下基部11中。同样的情况适用于杆25在上基部13中的嵌入点或引导点31。
便于机器人10的向前运动是有利的。为此，对于基部中的每个而言，由在杆25的嵌入点或引导点相交的两条直线形成角度α，且所述两条直线中的每个均经过致动器的固定点，且该角度α的值小于90°。图7示出了对于上基部13而言的将点31和33连接的直线70和将点31和35连接的直线71。在一个优选实施例中，为了尽可能接近地模拟人体解剖学，直线70和71形成的角度α为60°。
当脊支柱20竖直时，且仍然为了便于机器人10的向前运动，致动器26和27有利地相对于竖直方向40倾斜，从而使：对于施加于所述致动器的给定的力而言，为了完成旋转而通过致动器26和27中的每个施加的扭矩在旋转中的每个的角位移的中间为最大。该倾斜在图6中清楚可见。当所述两个致动筒26和27向下牵拉上基部13时，致动筒就变得更直立。
有利地，为了减少脊支柱20所占据的空间，所述两个致动器26和27在下基部11上的固定点32和34与杆25在下基部11中的嵌入点或引导点相比定位得更高。之前已知，致动器26和27借助于球窝接头固定在下基部中。固定点32和34被限定在所述球窝接头的旋转中心处。固定点32和34相对于点29以高度h竖直地偏移，如图6所示。如前所述，偏移的竖直方向对于直立的机器人10限定。该高度上的偏移使得可减少脊支柱20在其矢状面AA上所占据的空间，该空间占据与致动器26和27的倾斜相关。
杆25可以以如下方式限定：使得杆25绕着其纵向轴线的惯性力矩在其两个端部28和30之间是不变的。该轴线是脊支柱20竖直时的竖直轴线45。该惯性力矩可在杆25为一体件或杆25由多个线束形成的情况下限定。在多线束实施例中，杆25的总惯性力矩是被组合的各个线束的惯性力矩的随着隔开线束的距离而变化的累积效应。杆25例如由单件机械构件(例如在两个端部28和30之间延伸的横截面不变的杆条)形成。当杆由多个线束形成时，每个线束例如都由单件机械构件形成，所述单件机械构件类似地由在两个端部28和30之间延伸的横截面不变的杆条形成。单件构件可由均匀材料(例如金属材料或复合材料(例如包括嵌入树脂中的纤维))制成。所述纤维在杆25的两个端部28和30之间在杆25的整个长度上延伸。

Claims (16)

1.一种用于仿人机器人(10)的脊支柱，该脊支柱(20)包括：下基部(11)，其用于固定至机器人(10)的骨盆；和上基部(13)，其用于固定至机器人(10)的颈部(14)，该脊支柱(20)允许上基部(13)相对于下基部(11)进行两种旋转，第一种旋转绕着脊支柱(20)的矢状轴(21)，第二种旋转绕着脊支柱(20)的横向轴(22)，其特征在于，该脊支柱(20)还包括柔性杆(25)和线性致动器(26、27)，所述柔性杆(25)在其端部(28、30)中的第一个处嵌入所述下基部(11)和所述上基部(13)中的第一个的点，且在所述下基部(11)和所述上基部(13)中的第二个的点处被引导，以便能够相对于上基部(13)滑动，所述线性致动器(26、27)分别在所述下基部(11)和所述上基部(13)之间固定在固定点(32、33、34、35)处，对于所述下基部(11)和所述上基部(13)中的每个而言，这两个线性致动器(26、27)的所述固定点(32、33、34、35)与柔性杆(25)的嵌入点或引导点远离。
2.根据权利要求1所述的脊支柱，其特征在于，所述线性致动器(26、27)是双动式线性致动筒。
3.根据权利要求1所述的脊支柱，其特征在于，所述脊支柱包括串联地连接在所述下基部(11)和所述上基部(13)之间的至少两个尖端球窝接头(37、38、39)，所述柔性杆(25)由所述尖端球窝接头(37、38、39)中的每个来引导。
4.根据权利要求3所述的脊支柱，其特征在于，所述柔性杆(25)包括多个线束(55、56、57)，所述多个线束(55、56、57)大致平行于彼此延伸。
5.根据权利要求4所述的脊支柱，其特征在于，所述尖端球窝接头(37、38、39)中的每个均包括与所述柔性杆(25)的主方向(45)大致垂直的格栅(60、61、62)，所述格栅(60、61、62)被贯穿有在所述格栅(60、61、62)上分布的多个孔(65)，所述线束(55、56、57)中的每个均由所述格栅(60、61、62)的所述孔(65)中的一个来引导。
6.根据权利要求5所述的脊支柱，其特征在于，所述孔(65)中的每个在所述孔(65)所属的格栅的中间高度处均具有拱形形状，所述高度沿着所述主方向(45)测量，每个孔(65)拱形形状的每侧上都向着所述孔(65)的端部加宽。
7.根据权利要求1-6中任一所述的脊支柱，其特征在于，当所述脊支柱(20)竖直时，所述柔性杆(25)被预加载成在矢状面(AA)中弯曲，以便向上基部(13)施加倾向于使上基部(13)朝着机器人(10)的后部返回的力。
8.根据权利要求6所述的脊支柱，其特征在于，所述尖端球窝接头(37、38、39)中的每个的格栅(60、61、62)是相同的，每个格栅(60、61、62)都包括与线束(55、56、57)相比数量更多的孔(65)，所述柔性杆(25)通过使所述线束(55、56、57)穿过每个格栅(60、61、62)中的孔(65)而被预加载，在至少一个线束(55、56、57)的情况下，在所述格栅(60、61、62)中的每个中用于该线束(55、56、57)的引导用的孔(65)不彼此相对。
9.根据权利要求1-6中任一所述的脊支柱，其特征在于，所述脊支柱包括弹簧(68)，所述弹簧(68)布置在所述下基部(11)和所述上基部(13)之间，以便向上基部(13)施加倾向于使上基部(13)朝着机器人(10)的后部返回的力。
10.根据权利要求1-6中任一所述的脊支柱，其特征在于，当所述脊支柱(20)竖直时，所述线性致动器(26、27)的所述固定点(32-35)以相对于经过所述柔性杆(25)的矢状面(AA)对称的方式定位于所述下基部(11)和所述上基部(13)上。
11.根据权利要求10所述的脊支柱，其特征在于，对于所述下基部(11)和所述上基部(13)中的每个而言，由在柔性杆(25)的嵌入点或引导点处相交的两条直线(70、71)形成角度(α)，所述两条直线(70、71)中的每个均经过线性致动器(26、27)的固定点(32-35)，该角度(α)的值小于90°。
12.根据权利要求9所述的脊支柱，其特征在于，当所述脊支柱(20)竖直时，所述线性致动器(26、27)相对于竖直方向(40)倾斜，从而使：对于施加于所述线性致动器的给定的力而言，为了完成旋转而通过所述线性致动器(26、27)中的每个施加的扭矩在该旋转中的每个的角位移的中间为最大。
13.根据权利要求10所述的脊支柱，其特征在于，当所述脊支柱(20)竖直时，所述线性致动器(26、27)相对于竖直方向(40)倾斜，从而使：对于施加于所述线性致动器的给定的力而言，为了完成旋转而通过所述线性致动器(26、27)中的每个施加的扭矩在该旋转中的每个的角位移的中间为最大。
14.根据权利要求1-6中任一所述的脊支柱，其特征在于，所述两个线性致动器(26、27)到下基部(11)的所述固定点与所述柔性杆(25)在下基部(11)中的所述嵌入点或引导点相比定位得更高。
15.根据权利要求1-6中任一所述的脊支柱，其特征在于，所述柔性杆(25)在其两个端部(28、30)之间保持绕着其纵向轴线的不变的惯性力矩。
16.根据权利要求11所述的脊支柱，其特征在于，该角度(α)的值等于60°。
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