CN104455377B - 一种换挡拨叉位置学习方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种换挡拨叉位置学习方法及系统，该方法包括获取对应选定挡位的换挡力，对应选定挡位的换挡拨叉的初始位置，及换挡拨叉对应选定挡位的目标位置；计算初始位置与目标位置间的行程；发送运动控制信号至上层控制器，以控制液压系统以该换挡力推动换挡拨叉运动该行程；获取换挡拨叉到达目标位置时的实际位置；如果实际位置与目标位置间的误差超过设定范围，则将对应选定挡位的换挡力增加设定值，再判断对应选定挡位的换挡力是否超过最大换挡力，如否，则开始下一次选定挡位位置学习。本发明通过误差判断及学习失败后的进行下一次学习，可以最大限度地获得换挡拨叉对应选定挡位的准确实际位置，实现换挡拨叉位置学习的意义。

Description

一种换挡拨叉位置学习方法及系统

技术领域

本发明涉及双离合器自动变速器的控制技术领域，尤其涉及一种换挡拨叉位置学习方法及系统。

背景技术

双离合器自动变速箱是目前比较流行的一种自动变速箱，其特点是具有两个离合器，采用传统手动变速箱的齿轴、同步器及换挡拨叉作为动力传动装置，通过对当前挡位和离合器的结合控制实现动力输出。上述换挡拨叉是用于推动同步器结合挡位的叉型机械部件，在双离合器自动变速箱中使用液压系统推动换挡拨叉，换挡拨叉再推动同步器，使同步器结合需要的挡位，一个换挡拨叉在通常情况下控制两个挡位。在换挡拨叉上安装有带有南北极性的磁铁，有对应的位置传感器对磁铁移动的信号进行检测，用于判断换挡拨叉的当前位置，从而供上层控制器判断变速箱当前所在的挡位位置。

由于上述提到的位置传感器、换挡拨叉、磁铁都不是精密测量仪器，因此在生产加工过程中都无法做到完全一致，都会存在一定的误差；而且，换挡拨叉在变速箱运转过程中推动同步器会产生机械接触，长时间使用就会因接触而产生机械磨损，磨损就会导致位置传感器测量出来的拨叉位置发生变化，这样会与上层控制器中定义的缺省的换挡拨叉位置产生误差，如果误差达到一定程度，就会影响上层控制器对换挡拨叉的当前位置的正确判断。所以，双离合器自动变速箱的控制系统中需要设置进行换挡拨叉位置学习的环节，换挡拨叉位置学习就是要在变速箱产品的全生命周期内，定期对换挡拨叉的实际位置进行学习，使系统不断更新换挡拨叉对应不同挡位的真实位置。

现有的换挡拨叉位置学习方法为重复地通过换挡拨叉令同步器运动进入与对应第一挡位的第一齿轮互锁接合，以联接第一齿轮到副轴；针对换挡拨叉令同步器运动进入与所述第一齿轮互锁接合的每次发生，重复地感测换挡拨叉的位置；将在换挡拨叉令同步器运动进入与所述第一齿轮互锁接合的每次发生时被感测的换挡拨叉的位置平均，以限定换挡拨叉用于接合所述第一齿轮的第一接合位置。现有的换挡拨叉位置学习方法忽略了换挡拨叉位置学习可能不成功的问题，如果学习不成功，又将第一接合位置作为换挡拨叉对应第一挡位的真实位置，就是错误的，将会严重影响上层控制器对换挡拨叉的当前位置的正确判断，进而使换挡拨叉位置学习的环节形同虚设。

发明内容

本发明实施例的目的在于克服现有换挡拨叉位置学习方法存在的上述问题，提供一种有效的换挡拨叉位置学习方法及系统。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种换挡拨叉位置学习方法，包括：

在开始换挡拨叉的选定挡位位置学习后，向双离合器自动变速箱的上层控制器发送接合禁止信号，以禁止所述上层控制器控制对应选定挡位的离合器接合，并获取对应选定挡位的换挡力，对应选定挡位的换挡拨叉的初始位置，及所述换挡拨叉对应选定挡位的目标位置；

计算所述初始位置与目标位置之间的行程；

向所述上层控制器发送运动控制信号，以使所述上层控制器控制液压系统以所述换挡力推动所述换挡拨叉运动所述行程；

从位置传感器输出的换挡拨叉位置信号中，获取所述换挡拨叉在到达所述目标位置时的实际位置；

计算所述实际位置与所述目标位置间的误差，并判断所述误差是否超过设定范围，如是，则判定选定挡位位置学习失败；如否，则判定选定挡位位置学习成功；

在选定挡位位置学习成功后，将所述实际位置发送给所述上层控制器，以使所述上层控制器将所述目标位置更新为所述实际位置；及向所述上层控制器发送接合允许信号，以允许所述上层控制器控制对应选定挡位的离合器接合；

在选定挡位位置学习失败后，向所述上层控制器发送复位信号，以使所述上层控制器控制液压系统推动所述换挡拨叉复位至所述初始位置；并在确认所述换挡拨叉已复位至所述初始位置后，先将对应选定挡位的换挡力增加设定值，再判断对应选定挡位的换挡力是否超过最大换挡力，如否，则开始下一次选定挡位位置学习。

优选的是，所述方法还包括：

如果所述选定挡位位置学习连续失败的次数达到设定次数，或者对应选定挡位的换挡力超过最大换挡力，则向报警装置发送学习失败报警控制信号，以使所述报警装置进行选定挡位位置学习失败的提示。

优选的是，所述方法还包括：

在选定挡位位置学习成功后，在确认所述双离合器自动变速箱挂在所述选定挡位输出时，计算双离合器自动变速箱的当前速比；

判断所述当前速比与选定挡位的设计速比是否一致，如是，则认为选定挡位位置正确；如否，则向报警装置发送挡位错误报警控制信号，使报警装置进行选定挡位位置错误的提示。

优选的是，所述方法还包括：

在选定挡位位置学习成功后，将对应选定挡位的换挡力恢复为初始值。

优选的是，所述方法还包括：

将所述换挡拨叉的第一挡位作为所述选定挡位进行所述第一挡位位置学习；

将所述换挡拨叉的第二挡位作为所述选定挡位进行所述第二挡位位置学习；

在所述第一挡位位置学习和所述第二挡位位置学习均成功后，计算换挡拨叉对应空挡的实际位置等于换挡拨叉对应第一挡位的实际位置和换挡拨叉对应第二挡位的实际位置的平均值；

将所述换挡拨叉对应空挡的实际位置发送给所述上层控制器，以使所述上层控制器将所述换挡拨叉对应空挡的目标位置更新为所述换挡拨叉对应空挡的实际位置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种换挡拨叉位置学习系统，包括：

参数获取模块，用于在开始换挡拨叉的选定挡位位置学习后，获取对应选定挡位的换挡力，对应选定挡位的换挡拨叉的初始位置，及所述换挡拨叉对应选定挡位的目标位置；

接合使能模块，用于在开始所述选定挡位位置学习后，向双离合器自动变速箱的上层控制器发送接合禁止信号，以禁止所述上层控制器控制对应选定挡位的离合器接合；及用于在选定挡位位置学习成功后，向所述上层控制器发送接合允许信号，以允许所述上层控制器控制对应选定挡位的离合器接合；

行程计算模块，用于计算所述初始位置与目标位置之间的行程；

动作控制模块，用于向所述上层控制器发送运动控制信号，以使所述上层控制器控制液压系统以所述换挡力推动所述换挡拨叉运动所述行程；

实际位置获取模块，用于从位置传感器输出的换挡拨叉位置信号中，获取所述换挡拨叉在到达所述目标位置时的实际位置；

学习结果判断模块，用于计算所述实际位置与所述目标位置间的误差，并判断所述误差是否超过设定范围，如是，则判定选定挡位位置学习失败；如否，则判定选定挡位位置学习成功；

目标位置更新模块，用于在选定挡位位置学习成功后，将所述实际位置发送给所述上层控制器，以使所述上层控制器将所述目标位置更新为所述实际位置；

复位控制模块，用于在选定挡位位置学习失败后，向上层控制器发送复位信号，以使上层控制器控制液压系统推动所述换挡拨叉复位至所述初始位置；以及，

学习监控模块，用于在选定挡位位置学习失败、且确认所述换挡拨叉已复位至所述初始位置后，先将对应选定挡位的换挡力增加设定值，再判断对应选定挡位的换挡力是否超过最大换挡力，如否，则开始下一次选定挡位位置学习。

优选的是，所述系统还包括：

报警控制模块，用于在所述选定挡位位置学习连续失败的次数达到设定次数，或者在对应选定挡位的换挡力超过最大换挡力时，向报警装置发送学习失败报警控制信号，以使所述报警装置进行选定挡位位置学习失败的提示。

优选的是，所述系统还包括：

报警控制模块，用于在选定挡位位置学习成功、且在确认所述双离合器自动变速箱挂在所述选定挡位输出时，计算双离合器自动变速箱的当前速比；并判断所述当前速比与选定挡位的设计速比是否一致，如是，则认为选定挡位位置正确；如否，则向报警装置发送挡位错误报警控制信号，使报警装置进行选定挡位位置错误的提示。

优选的是，所述系统还包括：

初始化模块，用于在选定挡位位置学习成功后，将对应选定挡位的换挡力恢复为初始值。

优选的是，所述学习监控模块还用于将所述换挡拨叉的第一挡位作为所述选定挡位进行所述第一挡位位置学习；及将所述换挡拨叉的第二挡位作为所述选定挡位进行所述第二挡位位置学习；

所述实际位置获取模块还用于在所述第一挡位位置学习和所述第二挡位位置学习均成功后，计算换挡拨叉对应空挡的实际位置等于换挡拨叉对应第一挡位的实际位置和换挡拨叉对应第二挡位的实际位置的平均值；

所述目标位置更新模块还用于将所述换挡拨叉对应空挡的实际位置发送给所述上层控制器，以使所述上层控制器将所述换挡拨叉对应空挡的目标位置更新为所述换挡拨叉对应空挡的实际位置。

本发明的有益效果在于，本发明的换挡拨叉位置学习方法及系统通过判断换挡拨叉对应选定挡位的实际位置与换挡拨叉对应选定挡位的目标位置间的误差是否超过设定范围的方式，可以有效判定当前选定挡位位置学习是否成功；在此基础上，本发明的换挡拨叉位置学习方法及系统在确定当前选定挡位位置学习失败后通过增大换挡力的方式，可以减小进行下一次选定挡位位置学习得到的误差，增加选定挡位位置学习成功的可能性，进而获得换挡拨叉对应选定挡位的准确的实际位置，实现换挡拨叉位置学习的意义。

附图说明

图1示出了根据本发明所述换挡拨叉位置学习方法的一种实施方式的流程图；

图2示出了根据本发明所述换挡拨叉位置学习系统的一种实施结构的方框原理图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本发明为了解决现有换挡拨叉位置学习方法存在的可能导致换挡拨叉位置学习无意义的问题，提供一种有效的换挡拨叉位置学习方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：

起始步骤：判断是否满足某换挡拨叉位置学习的条件，如是，则执行步骤S1。

步骤S1：开始该换挡拨叉的选定挡位位置学习，之后执行步骤S2。

该换挡拨叉位置学习的条件主要包括对应该换挡拨叉的离合器分离，还可以包括根据该换挡拨叉的学习周期已到达该换挡拨叉的学习时间，发生预先设定的触发进行该换挡拨叉位置学习的事件，及该换挡拨叉未处在对应选定挡位的位置上(即由换挡拨叉控制的同步器当前位于对应选定挡位的第一齿轮互锁接合)等。

步骤S2：向双离合器自动变速箱的上层控制器发送接合禁止信号，以禁止上层控制器控制对应选定挡位的离合器(也即对应该换挡拨叉)接合，并获取对应选定挡位的换挡力，对应选定挡位的换挡拨叉的初始位置(即该换挡拨叉在开始选定挡位位置学习时的位置)，及换挡拨叉对应选定挡位的目标位置。

该目标位置由上层控制器存储，以供上层控制器进行换挡控制。

该换挡拨叉的初始位置最多只有两个位置，如果该换挡拨叉对应两个挡位，则该初始位置可以是有别于选定挡位的另一挡位，也可以是位于选定挡位和另一挡位之间的空挡位置；如果该换挡拨叉只对应一个挡位，则该初始位置为空挡位置。因此，该初始位置可以从对应该换挡拨叉的位置传感器输出的换挡拨叉位置信号中获取，也可以通过从上层控制器中读取对应挡位的目标位置(或称为对应挡位的缺省值)方式获取。

该对应选定挡位的换挡力的大小取决于当前温度，在相同的当前温度下，对应选定挡位的换挡力为固定值。

步骤S3：计算初始位置与目标位置之间的行程，该行程为矢量，包含方向信息。

步骤S4：向上层控制器发送运动控制信号，以使上层控制器控制液压系统以该换挡力推动该换挡拨叉运动该行程，即使换挡拨叉运动至理论上对应选定挡位的目标位置。

步骤S5：从位置传感器输出的换挡拨叉位置信号中，获取该换挡拨叉在到达目标位置时的实际位置。

步骤S6：计算该实际位置与该目标位置间的误差。

该误差可以是实际位置与目标位置间的差值，也可以根据需要设定为实际位置相对目标位置的误差。

步骤S7：判断所述误差是否超过设定范围，如是，则判定选定挡位位置学习失败，执行步骤S9；如否，则判定选定挡位位置学习成功，之后执行步骤S8。

该设定范围在双离合器自动变速箱出厂后即为确定的范围，该范围是通过试验和产品开发过程中的测试数据得出，可根据表示该换挡拨叉可使同步器与对应选定挡位的齿轮互锁接合的位置区域设定。

步骤S8：将实际位置发送给上层控制器，以使上层控制器将换挡拨叉对应选定挡位的目标位置更新为该实际位置；及向上层控制器发送接合允许信号，以允许上层控制器控制对应选定挡位的离合器接合；之后，结束选定挡位位置学习，此时，如果该换挡拨叉仅对应一个挡位，则回到起始步骤，如果该换挡拨叉对应两个挡位，则开始该换挡拨叉的另一挡位位置学习。

步骤S9：向上层控制器发送复位信号，以使上层控制器控制液压系统推动换挡拨叉复位至上述初始位置，以准备进行下一次选定挡位位置学习，之后执行步骤S10。

步骤S10：检测换挡拨叉是否已经复位至该初始位置，如是则执行步骤S11，如否则继续执行步骤S10。

步骤S11：将对应选定挡位的换挡力增加设定值。

由于一个挡位位置学习的时间很短，因此可以认为在选定挡位位置学习的一个学习周期内，当前温度基本不发生变化，即对应选定挡位的换挡力的初始值不变。

该设定值设定的越小，学习成功后确定的该实际位置越精确，而且换挡拨叉的机械损耗越小，但可能会增加选定挡位位置学习的一个学习周期内进行选定挡位位置学习的次数，因此可能会降低学习效率。基于此，可以兼具精确度和效率确定设定值，例如可在20％的换挡力至换挡力的范围内确定该设定值。

步骤S12：判断对应选定挡位的换挡力(此时该换挡力已经增大)是否超过最大换挡力，如否，则执行步骤S1，以开始下一次选定挡位位置学习，如是，则结束选定挡位位置学习，此时，如果该换挡拨叉仅对应一个挡位，则回到起始步骤，如果该换挡拨叉对应两个挡位，则开始该换挡拨叉的另一挡位位置学习。

受液压系统的承载能力的影响，对应选定挡位的换挡力不能无限制地增大，因此，在进行选定挡位位置学习时，确定的换挡力应该小于或者等于该最大换挡力。因此，在理论上，只要对应选定挡位的换挡力未超过最大换挡力，即可进行选定挡位位置学习，直至选定挡位位置学习成功为止。

另外，在选定挡位位置学习成功后或者在结束选定挡位位置学习后，可将对应选定挡位的换挡力恢复为初始值，这样，在选定挡位位置学习的下个学习周期内，仍是以该初始值进行第一次选定挡位位置学习。

本发明的换挡拨叉位置学习方法通过判断换挡拨叉对应选定挡位的实际位置与换挡拨叉对应选定挡位的目标位置间的误差是否超过设定范围的方式，可以有效判定当前选定挡位位置学习是否成功；在此基础上，本发明的换挡拨叉位置学习方法在确定当前选定挡位位置学习失败后通过增大换挡力的方式，可以减小进行下一次选定挡位位置学习得到的误差，增加选定挡位位置学习成功的可能性，进而获得换挡拨叉对应选定挡位的准确的实际位置，实现换挡拨叉位置学习的意义。

另外，通过本发明的换挡拨叉位置学习方法在通常情况下可以有效减少在每个学习周期内进行换挡拨叉位置学习的次数，进而可以减少对换挡拨叉的机械磨损，延长换挡拨叉的使用寿命。

为了提高拨叉挡位位置学习的效率，也可以限定选定挡位位置学习连续失败的最大次数，即在上述步骤S12中，不仅要判断对应选定挡位的换挡力是否超过最大换挡力，还要判断选定挡位位置学习连续失败的次数是否达到设定次数，如是，则结束选定挡位位置学习，如否且对应选定挡位的换挡力未超过最大换挡力，则执行步骤S1。

为了能够在双离合器自动变速箱出现挡位控制故障时提示驾驶员及时进行维修，本发明的方法还可以在选定挡位位置学习连续失败的次数达到设定次数，或者在对应选定挡位的换挡力超过最大换挡力(表示对应选定挡位的换挡力超过最大换挡力时选定挡位位置学习仍然失败)时，向报警装置发送学习失败报警控制信号，以使报警装置进行选定挡位位置学习失败的提示。在此基础上还可以向上层控制器发送故障码，以在维修人员连接诊断仪时能够通过读取该故障码获取故障原因。

为了保证在选定挡位位置学习成功后，由更新后的换挡位置对应选定挡位的目标位置确定的选定挡位位置的准确性，本发明的方法还可以包括如下步骤：

步骤S13：在选定挡位位置学习成功后，在确认双离合器自动变速箱挂在选定挡位输出时，计算双离合器自动变速箱的当前速比。

步骤S14：判断该当前速比与选定挡位的设计速比是否一致，如是，则认为选定挡位位置正确；如否，则向报警装置发送挡位错误报警控制信号，使报警装置进行选定挡位位置错误的提示，告知驾驶员需要及时进行维修。

由此可见，通过该种挡位位置学习成功后的位置诊断可对选定挡位位置学习进行双重校验，以进一步保证换挡拨叉位置学习的有效性。

如果该换挡拨叉对应两个挡位，则可在上述起始步骤判断满足该换挡拨叉位置学习的条件后，先将该换挡拨叉的第一挡位作为上述选定挡位进行第一挡位位置学习，并在第一挡位位置学习结束后进行该换挡拨叉的第二挡位位置学习，具体包括如下步骤：

起始步骤：判断是否满足某换挡拨叉位置学习的条件，如是，则执行步骤S1a。

步骤S1a：开始该换挡拨叉的第一挡位位置学习，之后执行步骤S2a。

步骤S2a：向双离合器自动变速箱的上层控制器发送接合禁止信号，以禁止上层控制器控制对应第一挡位的离合器接合，并获取对应第一挡位的换挡力，对应第一挡位的换挡拨叉的初始位置，及换挡拨叉对应第一挡位的目标位置。

步骤S3a：计算初始位置与目标位置之间的行程。

步骤S4a：向上层控制器发送第一运动控制信号，以使上层控制器控制液压系统以该换挡力推动该换挡拨叉运动该行程，即使换挡拨叉运动至理论上对应第一挡位的目标位置。

步骤S5a：从位置传感器输出的换挡拨叉位置信号中，获取该换挡拨叉在到达目标位置时的实际位置。

步骤S6a：计算该实际位置与该目标位置间的误差。

步骤S7a：判断所述误差是否超过设定范围，如是，则判定第一挡位位置学习失败，执行步骤S9a；如否，则判定第一挡位位置学习成功，执行步骤S8a。

步骤S8a：将实际位置发送给上层控制器，以使上层控制器将换挡拨叉对应第一挡位的目标位置更新为该实际位置；及向上层控制器发送接合允许信号，以允许上层控制器控制对应第一挡位的离合器接合；之后，结束第一挡位位置学习，并执行步骤S1b。

步骤S9a：向上层控制器发送第一复位信号，以使上层控制器控制液压系统推动换挡拨叉复位至上述初始位置，以准备进行下一次第一挡位位置学习，之后执行步骤S10a。

步骤S10a：检测换挡拨叉是否已经复位至该初始位置，如是则执行步骤S11a，如否则继续执行步骤S10a。

步骤S11a：将对应第二挡位的换挡力增加设定值。

步骤S12a：判断对应第二挡位的换挡力是否超过最大换挡力，如否，则执行步骤S1a，以开始下一次第一挡位位置学习，如是，则结束第一挡位位置学习，并执行步骤S1b。

步骤S1b：开始该换挡拨叉的第二挡位位置学习，之后执行步骤S2b。

步骤S2b：向双离合器自动变速箱的上层控制器发送接合禁止信号，以禁止上层控制器控制对应第二挡位的离合器接合，并获取对应第二挡位的换挡力，对应第二挡位的换挡拨叉的初始位置，及换挡拨叉对应第二挡位的目标位置。

步骤S3b：计算初始位置与目标位置之间的行程。

步骤S4b：向上层控制器发送第二运动控制信号，以使上层控制器控制液压系统以该换挡力推动该换挡拨叉运动该行程，即使换挡拨叉运动至理论上对应第二挡位的目标位置。

步骤S5b：从位置传感器输出的换挡拨叉位置信号中，获取该换挡拨叉在到达目标位置时的实际位置。

步骤S6b：计算该实际位置与该目标位置间的误差。

步骤S7b：判断所述误差是否超过设定范围，如是，则判定第二挡位位置学习失败，执行步骤S9b；如否，则判定第二挡位位置学习成功，执行步骤S8b。

步骤S8b：将实际位置发送给上层控制器，以使上层控制器将换挡拨叉对应第二挡位的目标位置更新为该实际位置；及向上层控制器发送接合允许信号，以允许上层控制器控制对应第二挡位的离合器接合；之后，结束第二挡位位置学习，并回到起始步骤。

步骤S9b：向上层控制器发送第二复位信号，以使上层控制器控制液压系统推动换挡拨叉复位至上述初始位置，以准备进行下一次第二挡位位置学习，之后执行步骤S10b。

步骤S10b：检测换挡拨叉是否已经复位至该初始位置，如是则执行步骤S11b，如否则继续执行步骤S10b。

步骤S11b：将对应第二挡位的换挡力增加设定值。

步骤S12b：判断对应第二挡位的换挡力是否超过最大换挡力，如否，则执行步骤S1b，以开始下一次第二挡位位置学习，如是，则结束第二挡位位置学习，并回到起始步骤。

在此基础上，本发明的方法还可以包括：在换挡拨叉的第一挡位位置学习和换挡拨叉的第二挡位位置学习均成功后，计算换挡拨叉对应空挡的实际位置等于换挡拨叉对应第一挡位的实际位置和换挡拨叉对应第二挡位的实际位置的平均值；将换挡拨叉对应空挡的实际位置发送给上层控制器，以使上层控制器将换挡拨叉对应空挡的目标位置更新为换挡拨叉对应空挡的实际位置，完成换挡拨叉空挡位置的学习，进而完成整个换挡拨叉位置学习。该种换挡拨叉的空挡位置学习方式可以屏蔽因为形变、磨损、衰减等因素出现的空挡位置和第一挡位位置间的行程与空挡位置和第二挡位位置间的行程不一致的问题，进而可以有效保证换挡操作的顺畅和平稳性。

与上述换挡拨叉位置学习方法相对应，如图2所示，本发明的换挡拨叉位置学习系统包括一种换挡拨叉位置学习系统包括参数获取模块1、接合使能模块2、行程计算模块3、动作控制模块4、实际位置获取模块5、学习结果判断模块6、目标位置更新模块7、复位控制模块8、学习监控模块9，该参数获取模块1用于在开始换挡拨叉的选定挡位位置学习后，获取对应选定挡位的换挡力，对应选定挡位的换挡拨叉的初始位置，及所述换挡拨叉对应选定挡位的目标位置；该接合使能模块2用于在开始所述选定挡位位置学习后，向双离合器自动变速箱的上层控制器发送接合禁止信号，以禁止所述上层控制器控制对应选定挡位的离合器接合；及用于在选定挡位位置学习成功后，向所述上层控制器发送接合允许信号，以允许所述上层控制器控制对应选定挡位的离合器接合；该行程计算模块3用于计算所述初始位置与目标位置之间的行程；该动作控制模块4用于向所述上层控制器发送运动控制信号，以使所述上层控制器控制液压系统以所述换挡力推动所述换挡拨叉运动所述行程；该实际位置获取模块5用于从位置传感器输出的换挡拨叉位置信号中，获取所述换挡拨叉在到达所述目标位置时的实际位置；该学习结果判断模块6用于计算所述实际位置与所述目标位置间的误差，并判断所述误差是否超过设定范围，如是，则判定选定挡位位置学习失败；如否，则判定选定挡位位置学习成功；该目标位置更新模块7用于在选定挡位位置学习成功后，将所述实际位置发送给所述上层控制器，以使所述上层控制器将所述目标位置更新为所述实际位置；该复位控制模块8用于在选定挡位位置学习失败后，向上层控制器发送复位信号，以使上层控制器控制液压系统推动所述换挡拨叉复位至所述初始位置；该学习监控模块9用于在选定挡位位置学习失败、且确认所述换挡拨叉已复位至所述初始位置后，先将对应选定挡位的换挡力增加设定值，再判断对应选定挡位的换挡力是否超过最大换挡力，如否，则开始下一次选定挡位位置学习。

本发明的系统还可以进一步包括报警控制模块(图中未示出)，该报警控制模块用于在所述选定挡位位置学习连续失败的次数达到设定次数，或者在对应选定挡位的换挡力超过最大换挡力时，向报警装置发送学习失败报警控制信号，以使所述报警装置进行选定挡位位置学习失败的提示。

本发明的系统还可以进一步包括报警控制模块(图中未示出)，用于在选定挡位位置学习成功、且在确认所述双离合器自动变速箱挂在所述选定挡位输出时，计算双离合器自动变速箱的当前速比；并判断所述当前速比与选定挡位的设计速比是否一致，如是，则认为选定挡位位置正确；如否，则向报警装置发送挡位错误报警控制信号，使报警装置进行选定挡位位置错误的提示。该报警控制模块与上述报警控制模块可以为同一控制模块，也可以为不同的控制模块。

本发明的系统还可以包括初始化模块(图中未示出)，该初始化模块用于在选定挡位位置学习成功后，将对应选定挡位的换挡力恢复为初始值。

对于该换挡拨叉对应两个挡位的实施例，上述学习监控模块9还可用于将所述换挡拨叉的第一挡位作为所述选定挡位进行所述第一挡位位置学习；及将所述换挡拨叉的第二挡位作为所述选定挡位进行所述第二挡位位置学习；上述实际位置获取模块5还可用于在所述第一挡位位置学习和所述第二挡位位置学习均成功后，计算换挡拨叉对应空挡的实际位置等于换挡拨叉对应第一挡位的实际位置和换挡拨叉对应第二挡位的实际位置的平均值；在此基础上，上述目标位置更新模块7还可用于将所述换挡拨叉对应空挡的实际位置发送给所述上层控制器，以使所述上层控制器将所述换挡拨叉对应空挡的目标位置更新为所述换挡拨叉对应空挡的实际位置。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块或单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种换挡拨叉位置学习方法，其特征在于，包括：

在开始换挡拨叉的选定挡位位置学习后，向双离合器自动变速箱的上层控制器发送接合禁止信号，以禁止所述上层控制器控制对应选定挡位的离合器接合，并获取对应选定挡位的换挡力，对应选定挡位的换挡拨叉的初始位置，及所述换挡拨叉对应选定挡位的目标位置；

计算所述初始位置与目标位置之间的行程；

向所述上层控制器发送运动控制信号，以使所述上层控制器控制液压系统以所述换挡力推动所述换挡拨叉运动所述行程；

从位置传感器输出的换挡拨叉位置信号中，获取所述换挡拨叉在到达所述目标位置时的实际位置；

计算所述实际位置与所述目标位置间的误差，并判断所述误差是否超过设定范围，如是，则判定选定挡位位置学习失败；如否，则判定选定挡位位置学习成功；

在选定挡位位置学习成功后，将所述实际位置发送给所述上层控制器，以使所述上层控制器将所述目标位置更新为所述实际位置；及向所述上层控制器发送接合允许信号，以允许所述上层控制器控制对应选定挡位的离合器接合；

在选定挡位位置学习失败后，向所述上层控制器发送复位信号，以使所述上层控制器控制液压系统推动所述换挡拨叉复位至所述初始位置；并在确认所述换挡拨叉已复位至所述初始位置后，先将对应选定挡位的换挡力增加设定值，再判断对应选定挡位的换挡力是否超过最大换挡力，如否，则开始下一次选定挡位位置学习。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述选定挡位位置学习连续失败的次数达到设定次数，或者对应选定挡位的换挡力超过最大换挡力，则向报警装置发送学习失败报警控制信号，以使所述报警装置进行选定挡位位置学习失败的提示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在选定挡位位置学习成功后，在确认所述双离合器自动变速箱挂在所述选定挡位输出时，计算双离合器自动变速箱的当前速比；

判断所述当前速比与选定挡位的设计速比是否一致，如是，则认为选定挡位位置正确；如否，则向报警装置发送挡位错误报警控制信号，使报警装置进行选定挡位位置错误的提示。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在选定挡位位置学习成功后，将对应选定挡位的换挡力恢复为初始值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述换挡拨叉的第一挡位作为所述选定挡位进行所述第一挡位位置学习；

将所述换挡拨叉的第二挡位作为所述选定挡位进行所述第二挡位位置学习；

在所述第一挡位位置学习和所述第二挡位位置学习均成功后，计算换挡拨叉对应空挡的实际位置等于换挡拨叉对应第一挡位的实际位置和换挡拨叉对应第二挡位的实际位置的平均值；

将所述换挡拨叉对应空挡的实际位置发送给所述上层控制器，以使所述上层控制器将所述换挡拨叉对应空挡的目标位置更新为所述换挡拨叉对应空挡的实际位置。

6.一种换挡拨叉位置学习系统，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于在开始换挡拨叉的选定挡位位置学习后，获取对应选定挡位的换挡力，对应选定挡位的换挡拨叉的初始位置，及所述换挡拨叉对应选定挡位的目标位置；

接合使能模块，用于在开始所述选定挡位位置学习后，向双离合器自动变速箱的上层控制器发送接合禁止信号，以禁止所述上层控制器控制对应选定挡位的离合器接合；及用于在选定挡位位置学习成功后，向所述上层控制器发送接合允许信号，以允许所述上层控制器控制对应选定挡位的离合器接合；

行程计算模块，用于计算所述初始位置与目标位置之间的行程；

动作控制模块，用于向所述上层控制器发送运动控制信号，以使所述上层控制器控制液压系统以所述换挡力推动所述换挡拨叉运动所述行程；

实际位置获取模块，用于从位置传感器输出的换挡拨叉位置信号中，获取所述换挡拨叉在到达所述目标位置时的实际位置；

学习结果判断模块，用于计算所述实际位置与所述目标位置间的误差，并判断所述误差是否超过设定范围，如是，则判定选定挡位位置学习失败；如否，则判定选定挡位位置学习成功；

目标位置更新模块，用于在选定挡位位置学习成功后，将所述实际位置发送给所述上层控制器，以使所述上层控制器将所述目标位置更新为所述实际位置；

复位控制模块，用于在选定挡位位置学习失败后，向上层控制器发送复位信号，以使上层控制器控制液压系统推动所述换挡拨叉复位至所述初始位置；以及，

学习监控模块，用于在选定挡位位置学习失败、且确认所述换挡拨叉已复位至所述初始位置后，先将对应选定挡位的换挡力增加设定值，再判断对应选定挡位的换挡力是否超过最大换挡力，如否，则开始下一次选定挡位位置学习。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

报警控制模块，用于在所述选定挡位位置学习连续失败的次数达到设定次数，或者在对应选定挡位的换挡力超过最大换挡力时，向报警装置发送学习失败报警控制信号，以使所述报警装置进行选定挡位位置学习失败的提示。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

报警控制模块，用于在选定挡位位置学习成功、且在确认所述双离合器自动变速箱挂在所述选定挡位输出时，计算双离合器自动变速箱的当前速比；并判断所述当前速比与选定挡位的设计速比是否一致，如是，则认为选定挡位位置正确；如否，则向报警装置发送挡位错误报警控制信号，使报警装置进行选定挡位位置错误的提示。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

初始化模块，用于在选定挡位位置学习成功后，将对应选定挡位的换挡力恢复为初始值。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的系统，其特征在于，所述学习监控模块还用于将所述换挡拨叉的第一挡位作为所述选定挡位进行所述第一挡位位置学习；及将所述换挡拨叉的第二挡位作为所述选定挡位进行所述第二挡位位置学习；

所述实际位置获取模块还用于在所述第一挡位位置学习和所述第二挡位位置学习均成功后，计算换挡拨叉对应空挡的实际位置等于换挡拨叉对应第一挡位的实际位置和换挡拨叉对应第二挡位的实际位置的平均值；

所述目标位置更新模块还用于将所述换挡拨叉对应空挡的实际位置发送给所述上层控制器，以使所述上层控制器将所述换挡拨叉对应空挡的目标位置更新为所述换挡拨叉对应空挡的实际位置。