CN104440895A - 一种带有旋转机构的抓取机械手 - Google Patents

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陈福明
何春明
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Abstract

本发明是一种带有旋转机构的抓取机械手，包括固定底板、垂直设于固定底板上的气缸固定板、固接于气缸固定板上的无杆气缸、设置在无杆气缸上的上下气缸安装板、安装在上下气缸安装板上的上下推动气缸，在所述上下推动气缸上设有端接板，端接板侧端面上固接有旋转气缸安装板，旋转气缸安装板安装有旋转气缸，旋转气缸上设有六棱传动柱，在六棱传动柱另一端设有吸嘴固定板，在吸嘴固定板上接有吸嘴。采用本发明技术方案，除了能实现一般机械手横向平移和上下运动，还能实现机械手的局部旋转运动，可避免在抓取过程中与其它零部件干涉碰撞。

Description

一种带有旋转机构的抓取机械手
技术领域
本发明涉及钣金加工取材领域，具体涉及一种带有旋转机构的抓取机械手。
背景技术
在贴附精密钣金件之前需要将薄壁钣金片搬运到贴附台上，一般手臂在抓取钣金片时不会改变钣金片方向，因而在搬运钣金片过程中钣金片长边容易与设备中其他零部件相撞从而造成钣金片损伤或损坏。而本发明可以方便和有效的抓取精密钣金片和变换钣金片方向，其变换方向包括左右上下和旋转方向。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术存在的问题，提供一种带有旋转机构的抓取机械手。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：
一种带有旋转机构的抓取机械手，包括固定底板、垂直设于固定底板上的气缸固定板、固接于气缸固定板上的无杆气缸、设置在无杆气缸上的上下气缸安装板、安装在上下气缸安装板上的上下推动气缸，在所述上下推动气缸上设有端接板，端接板侧端面上固接有旋转气缸安装板，旋转气缸安装板安装有旋转气缸，旋转气缸上设有六棱传动柱，在六棱传动柱另一端设有吸嘴固定板，在吸嘴固定板上接有吸嘴。
进一步的，所述旋转气缸安装板上开有一对平行的横向方形槽。
进一步的，所述吸嘴固定板上沿其对角线方向开有四个U形槽。
进一步的，所述固定底板上与气缸固定板的相垂面上设有加强筋。
本发明的有益效果是:
采用本发明技术方案，除了能实现一般机械手横向平移和上下运动，还能实现机械手的局部旋转运动，可避免在抓取过程中与其它零部件干涉碰撞。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1中旋转气缸处的局部放大图；
图3为图1中旋转气缸安装板的结构示意图；
图4为图1中吸嘴固定板的结构示意图。
图中标号说明：1、固定底板，2、气缸固定板，3、加强筋，4、无杆气缸，5、上下气缸安装板，6、上下推动气缸，7、端接板，8、旋转气缸安装板，81、横向方形槽，9、旋转气缸，10、六棱传动柱，11、吸嘴固定板，111、U形槽，12、吸嘴。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。
如图1所示，一种带有旋转机构的抓取机械手，包括固定底板1、垂直设于固定底板1上的气缸固定板2、固接于气缸固定板2上的无杆气缸4、设置在无杆气缸4上的上下气缸安装板5、安装在上下气缸安装板5上的上下推动气缸6，在所述上下推动气缸6上设有端接板7，端接板7侧端面上固接有旋转气缸安装板8，旋转气缸安装板8安装有旋转气缸9，旋转气缸9上设有六棱传动柱10，在六棱传动柱10另一端设有吸嘴固定板11，在吸嘴固定板11上接有吸嘴12。
如图3所示，所述旋转气缸安装板8上开有一对平行的横向方形槽81，通过横向方形槽81可调整旋转气缸9的横向位置。
如图4所示，所述吸嘴固定板11上沿其对角线方向开有四个U形槽111，通过四个U形槽111可调整各吸嘴12在吸嘴固定板11上的位置和相对角度。
所述固定底板1上与气缸固定板2的相垂面上设有加强筋3。
本发明的原理：
本发明在抓取钣金片之时，通过无杆气缸4将机械手臂移动到工作台上方，而后通过上下推动气缸6使机械手臂向下抓取钣金片，抓取到钣金片后机械手臂向上，而后机械手臂再返回移动，移动过程中通过旋转气缸9（如图2所示）旋转90带动钣金片也旋转90方向，可避免与其它零部件碰撞，本机构在旋转气缸安装板（如图3）开了一对方形槽81可使旋转气缸9在横向方向上可微调，以对准工作台中心，吸嘴固定板（如图4）上开的U形槽11方便钣金片尺寸形状变化时改变吸嘴12位置，更易于抓取和旋转时保持吸附力的均匀。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种带有旋转机构的抓取机械手，包括固定底板（1）、垂直设于固定底板（1）上的气缸固定板（2）、固接于气缸固定板（2）上的无杆气缸（4）、设置在无杆气缸（4）上的上下气缸安装板（5）、安装在上下气缸安装板（5）上的上下推动气缸（6），其特征在于，在所述上下推动气缸（6）上设有端接板（7），端接板（7）侧端面上固接有旋转气缸安装板（8），旋转气缸安装板（8）安装有旋转气缸（9），旋转气缸（9）上设有六棱传动柱（10），在六棱传动柱（10）另一端设有吸嘴固定板（11），在吸嘴固定板（11）上接有吸嘴（12）。
2.根据权利要求1所述的带有旋转机构的抓取机械手，其特征在于，所述旋转气缸安装板（8）上开有一对平行的横向方形槽（81）。
3.根据权利要求1所述的带有旋转机构的抓取机械手，其特征在于，所述吸嘴固定板（11）上沿其对角线方向开有四个U形槽（111）。
4.根据权利要求1所述的带有旋转机构的抓取机械手，其特征在于，所述固定底板（1）上与气缸固定板（2）的相垂面上设有加强筋（3）。
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