CN104369190A - 用于机器人轴组制动的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于使具有至少一个从动构件(1)的机器人轴组制动的方法，该方法具有以下步骤：通过制动器(5.1-5.4)在从动构件上施加制动力；并根据从动构件的与制动力相关的动态参数控制作用于从动构件上的驱动器(4.1-4.4)的驱动力和/或制动力。本发明还涉及一种机器人轴组和一种用于执行该方法的计算机程序产品。

Description

用于机器人轴组制动的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于制动机器人轴组的方法以及一种机器人轴组和一种用于执行该方法的计算机程序产品。

背景技术

机器人具有包括一个或多个机器人(运动)轴的机器人轴组。这些机器人轴通过驱动器激励，以使机器人运动，并例如通过机器人特有的参考点(例如TCP(“工具中心点”))沿预设的轨迹行驶。为了实现对轴的制动，驱动器在正常运行中必须施加反向的驱动力矩。

机器人轴可以附加地具有制动器，用于在驱动器失电时使停止的轴止动(festlegen)。

在运行异常时(例如紧急停车)，根据实际运行情况使驱动器断电并同时迅速接通附加的制动器，以便使轴快速、可靠地停止运转。在此，可以对机器人的结构和/或通常只设计用于使停止运转的轴止动的制动器动态地加载高负荷。附加地或替代地，制动器特别可以是由于制造公差和/或装配公差而使其效应发散并由此导致较高的负荷。

发明内容

本发明的目的在于改进对机器人轴组的制动，特别是直至停止运转。

本发明的目的通过一种用于使具有至少一个从动构件的机器人轴组制动的方法来实现。本发明还提出了一种相应的机器人轴组以及一种用于执行该方法的计算机程序产品，尤其是一种机械可读的数据载体。

根据本发明的一个方面，机器人轴组包括一个或多个机器人、尤其是至少一个六轴或多轴的工业机器人或轻型机器人的一个或多个、特别是全部的机器人轴。

机器人轴具有从动构件，在一种实施方式中，该从动构件抗扭地或轴向固定地与机器人构件持久地或可脱离地连接。特别是机器人构件可以借助于从动构件抗扭地和/或可移动地支承在另一机器人构件上，和/或可以相对于该另一机器人构件运动。

机器人轴具有用于在机器人构件上施加驱动力的驱动器。驱动器特别是可以具有一个或多个特别是机械地并联或串联联接的电动机。附加地或替代地，驱动器可以具有传动装置，特别是圆柱齿轮传动装置，优选为行星齿轮传动装置，和/或滑动楔形传动装置(Gleitkeilgetriebe)或具有弹性传递元件的应力波传动装置(“应变波传动装置”SWG)，尤其是所谓的谐波传动装置。从动构件特别是可以包括驱动器的电动机的转子或定子，或者驱动器的传动装置的从动轴、尤其是外环。

机器人轴具有附加的制动器，用于在从动构件上施加制动力。该制动器尤其是可以包括用于使从动构件止动的驻车制动器。在一种实施方式中，该制动器为失电接通式制动器，其在正常运行中通过主动触发(例如对至少一个电磁铁供电)被断开或释放。该制动器特别是可以包括(电)机械制动器，液压制动器或气动制动器。在一种实施方式中，制动器具有用于使两个制动器构件彼此张紧的弹簧装置，和用于使制动器构件彼此间隔开或使制动器主动释放的执行机构，特别是电磁式执行机构和/或电机式执行机构。在一种实施方式中，制动器设置在驱动电机和驱动器传动装置之间，在另一种实施方式中，制动器设置在驱动电机的背向传动装置的一侧或在驱动器传动装置的背向电机的一侧。

根据本发明的一个方面，机器人轴组具有控制装置，用于控制机器人轴组的一个或多个、尤其是所有的轴的驱动力和/或制动力。

在本发明的思想中，装置可以通过硬件技术和/或软件技术构成，特别是具有优选与存储系统和/或总线系统数据连接或信号连接的、特别是数字式的处理单元、尤其是微处理单元(CPU)和/或一个或多个程序或程序模块。CPU被设计用于：处理被实现为可存储在存储器系统中的程序的指令，检测数据总线的输入信号和/或提供输出信号到数据总线上。存储器系统可以具有一个或多个特别是不同的存储介质，尤其是光学介质、磁性介质、固态介质和/或其它非易失性介质。所述程序可以是这样的：其能够描述或执行在此未说明的方法，从而使CPU可以执行该方法的步骤，并由此特别是可以控制一个或多个轴驱动器和/或制动器。

控制装置特别可以是具有机器人轴组中的轴的机器人的机器人控制器。同样，该控制装置可以设计用于控制仅一个轴的驱动力和/或制动力，并设置在设有驱动器和/或制动器的机器人构件中。由此可以避免长的通讯路径，并且对避免或降低高负荷的控制可以逐轴地(achsweise)直接进行。

本发明意义下的控制特别是指仅在给定的一维或多维参数(“前馈控制”)的基础上的命令或致动。在一种优选的实施方式中，本发明思想下的控制尤其还可以是一种调节，即，在给定的一维或多维参数与确定的实际参数(“反馈控制”)进行比较的基础上发布命令或致动。为了实现紧凑的描述，这两种情况在本发明中都被称为控制。

根据本发明的一个方面，为了尤其是通过控制装置实现对机器人轴组的致动，通过作用于一个或多个从动构件上的制动器分别对各个从动构件施加制动力。该制动力可以特别是施加在运动中的从动构件上，以使从动构件被制动，特别是停止运转。在一种实施方式中是根据操作异常情况施加制动力。本发明思想中的操作异常可以特别是指有异于正常运行、尤其是沿预定轨迹行进的异常状态，特别是计划外的停止运转，例如由于紧急停车、安全监控等。

因此，在一种实施方式中设置附加的制动器，尤其是驻车制动器，用于例如在发生紧急停车时使机器人的至少一个轴被制动，特别是停止运转。

特别是在这样的情况下：当制动器突然失灵时，轴、尤其是高速运动的大质量的机器人构件或与其相连接的其它机器人构件的全部惯性将在短时间内加载在从动构件上，机器人和/或制动器的结构，特别是轴承部和/或固定部可能被动态地加载高负荷。在此，特别是由于制造公差和/或装配公差，使得制动作用可能被控制在相对较大的范围内，从而在相应的制动过程中可能产生极高的负荷。

根据本发明的一个方面，在制动器接通时，或者在利用各个附加的制动器对一个或多个轴或从动构件进行制动时，尤其是在轴的整个制动直至停车期间或在制动期间至少逐步地，根据从动构件的与制动力相关的动态参数来控制各个作用于从动构件的驱动器上的驱动力。在一种扩展方案中，附加地还可以在通过相应的附加制动器使轴或从动构件被制动之前或之后，或者附加地在制动器仍然没有或者已经再次被断开(尤其是在惯性条件或者错误情况下)时，根据从动构件的与制动力相关的动态参数来控制驱动力。

在一种实施方式中，在制动期间至少逐步地反向于制动器或者轴加速地控制驱动器，以便降低减速度并因此降低结构和/或制动器上的负荷，即抵制制动效应。由于驱动力和制动力在从动构件中的累加，因此使得总负荷会相应地减少。在另一种实施方式中，同样为了产生制动效应并因此降低制动器的负荷，在制动期间至少逐步地控制驱动器同向于制动器或者控制轴减速。在一种扩展方案中，可以将这两种实施方式组合在一起，或者在至少一部分制动过程中控制驱动器反向于制动器，并在至少一部分与此不同的或时间上间隔开的制动过程中控制驱动器同向于制动器。因此在一种实施方式中，可以特别是在制动器由于加热而施加较高的制动力并因此特别是对机器人加载的部分过程中，减弱制动器的制动效应并由此降低负荷，并在另一例如由于仍然是冷的而使得制动器施加很小的制动力并因此特别是延长了制动距离的部分过程中，加强制动器的制动效应并由此缩短制动距离。在另一种实施方式中，尤其是为了通过同向作用的驱动器和/或延长制动距离来避免增加制动器的磨损，同样可以只针对制动器设置驱动器的同向作用或者只增强制动力。

对驱动力的控制特别有利于对二元制动器的制动，二元制动器可以只在断开状态和接通状态之间转换，而无需设定其在此之间的制动力。

在一种实施方式中，除了控制驱动力之外，附加地或替代地特别是在轴的整个制动过程直至停止运转期间或者在制动期间至少逐步地根据与制动力相关的从动构件的动态参数，尤其是根据可作为控制驱动力的基础的动态参数来控制各个作用于从动构件上的制动器的制动力。因此在一种实施方式中，可以限制或至少阶段性地降低制动力，以便降低结构和/或制动器上的负荷。

在一种实施方式中，通过对驱动力和/或制动力的相应控制，可以特别是最大限度地降低机器人轴的减速度。特别是在使快速运动的轴停止运转过程中，这可以降低结构和/或制动器的负荷。附加地或替代地可以将制动效应分开到驱动器和制动器上，从而减轻制动器本身的负担。

在一种实施方式中，一维或多维动态参数特别是可以包括作用在从动构件上或从动构件中的力或者由从动构件施加的力。在一种实施方式中，本发明意义下的力还可以特别是包括反平行的力偶，即转矩，在本发明中为了实现紧凑的描述也将其概括地称为力。

通过根据从动构件的力来控制驱动力和/或制动力，可以使该力降低并因此也降低了机器人的结构和/或制动器的负荷。

附加地或替代地，尤其是动态参数可以包括从动构件的一维或多维的运动参数，特别是速度ω(t),加速度dω/dt，跃度(Ruck)d²ω/dt²和/或更高阶的时间导数。在通过制动器进行制动的过程中的负荷与减速度有关，特别是与速度变化或由此发生的跃度或加速度变化有关。因此，还可以特别是根据模型通过确定运动参数来估计负荷，或者通过基于运动参数的控制来降低负荷。

在一种实施方式中，特别是根据动态参数和预设的边界值之间的差来控制驱动力和/或制动力，以便特别是适量地避免、减少和/或降低超过边界值。在一种扩展方案中，特别是一维或多维边界值可以包括预先设定的从动构件的最大负荷，特别是最大的力，尤其是最大转矩。在一种实施方式中，可以这样控制驱动器和/或制动器：使真实的或者说实际负荷在制动期间不超过、只瞬间超过或尽可能少地超过最大负荷。在一种实施方式中，最大转矩可以最大为1000Nm，特别是为600Nm，优选最大为100Nm，尤其是对于轻型机器人。特别是对于工业机器人，在一种实施方式中，最大转矩可以最大为50000Nm，特别是最大为10000Nm。

附加地或替代地，边界值特别是可以包括预设的从动构件的一维或多维运动参数，尤其是加速度。在一种实施方式中，可以这样控制驱动器和/或制动器：使真实的或者说实际的运动参数在制动期间适量地不超过、只瞬间超过或尽可能少地超过各自的最大值。

边界值可以是固定地预设的、可调的或可变的。在一种实施方式中，边界值包括应该作用在从动构件上或从动构件中或者由从动构件施加的力，尤其是额定制动力矩。因此，为了紧凑地进行描述，也将待实现的额定值概括地称为边界值。

在一种扩展方案中，可以根据从动构件的运动参数，特别是根据从动构件的额定运动参数和实际运动参数之间的差来预先设定边界值。特别是可以由转速调节器来预先给出额定制动力矩，以达到额定转速，特别是优选在驶入制动斜坡(Bremsrampe)时将转速降至为零。然后，根据边界值、尤其是额定制动力矩和作用在从动构件上或从动构件中或由从动构件施加的力之间的差来控制驱动力和/或制动力。

在一种实施方式中，可以相对于动态参数和预设的边界值之间的差和/或该差的时间导数和/或时间积分按比例地控制驱动力和/或制动力，也就是说特别是通过比例控制，积分控制和/或微分控制来控制驱动力和/或制动力。附加地或替代地可以根据机器人轴组的模型来控制驱动力和/或制动力。因此在一种实施方式中，可以将机器人轴组的动力学，特别是其惯性考虑进来。

在一种实施方式中，以安全技术来确定动态参数，特别是冗余地，优选为多样化地。附加地或替代地，可以通过安全技术来控制驱动力和/或制动力，或者至少以安全技术来确定用于控制驱动力和/或制动力的控制参数，尤其是额定值和/或控制值。在以安全技术控制驱动力和/或制动力期间，假设实现了安全的驱动或制动，则可以根据以安全技术确定的控制参数，有利地以业已极小的成本实现安全监控。优选以至少100Hz，优选至少1kHz，优选至少10kHz的频率来控制驱动力和/或制动力，以便能够提前调整结构和/或制动器的负荷。

特别是可以并行的支线或通过并行的通道来控制制动力和驱动力，从而能够在一个支线或通道发生故障时利用另一个支线或通道实现对机器人轴的制动。例如，当制动器突然失灵时，驱动器可以单独制动机器人轴，特别是使其停止运转。反过来，当驱动器突然失灵或发生故障时，制动器也可以单独制动机器人轴，尤其是使其停止运转。

在一种实施方式中，可以通过安全技术监控驱动器和/或制动器，特别是由驱动器和/或制动器施加的力和/或从动构件的运动参数，尤其是速度。这种监控特别是可以包括由驱动器或制动器施加的力和/或从动构件的运动参数与期望值、尤其是预设的边界值之间的差值的建立以及该差值与阈值的比较。在一种实施方式中，当超过阈值时，两个并行执行机构中的一个将被切换为无效的，以使轴停止运转。这可以特别是通过释放制动器或使驱动器断电来实现。

在一种实施方式中，机器人轴组具有用于检测一个或多个从动构件的动态参数的检测装置。该检测装置特别是可以具有力传感器，优选为转矩传感器，在一种实施方式中，该力传感器与从动构件有效连接，尤其是被固定在从动构件上。附加地或替代地，该监测装置特别是可以具有关节位置传感器和/或速度传感器和/或加速度传感器，优选具有转动角度传感器，在一种实施方式中，该传感器与从动构件有效连接，特别是固定在从动构件上。

在一种实施方式中，检测装置被设置在从动侧，尤其是设置在驱动器的传动装置的被向电动机的一侧，和/或设置在制动器的背向电机和/或传动装置的一侧，特别是设置在从动构件和通过从动构件运动的机器人构件(例如机器人摇臂或机器人手)之间。

附图说明

以下结合附图和实施例对本发明的优点和特征进行描述。附图中示意性地部分示出：

图1示出了根据本发明的一种实施方式的机器人轴组的一部分；

图2示出了根据本发明的一种实施方式的用于使如图1所示的机器人轴组制动的方法；

图3示出了根据本发明的另一种实施方式的如图1所示的机器人轴组的控制装置的一部分；

图4示出了如图1所示的机器人轴组的转矩的曲线。

其中，附图标记说明如下：

A 机器人轴

N 紧急停车(运行异常)

1 从动轴(从动构件)

2.1，2.2 机器人构件

3 轴承

4.1 定子

4.2 转子

4.3，4.4 齿轮(传动装置)

5.1 弹簧

5.2 制动盘(制动构件)

5.3 制动衬(制动构件)

5.4 电动机(执行机构)

6 轴控制器(控制装置)

6.1 转速调节器

6.2 力矩调节器

6.3 电流调节器

6.4 制动控制器

7 转矩传感器(检测装置)。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的一种实施方式的机器人轴组的轴A。该轴例如可以是六轴或多轴工业机器人或轻型机器人的基轴或臂轴。其余未示出的机器人的其他的轴可以如下面关于所示出的轴所描述的那样以同样的方式被建立或制动。

机器人轴具有轴驱动器的传动装置4.3、4.4的从动轴1形式的从动构件，该从动轴抗扭地并轴向固定地与机器人构件2.1相连接，该机器人构件2.1借助于从动轴通过轴承3可转动地支承在另一机器人构件2.2上。

为了在从动轴上施加驱动力设置了电动机，该电动机具有定子4.1和转子4.2，该转子通过传动装置的齿轮4.3、4.4与从动轴1相联接。

为了在从动轴上施加制动力，设置了附加的制动器，其具有弹簧装置5.1，用于使制动盘形式的、转子固定的制动构件5.2和制动衬形式的、由多部件组成的制动构件5.3彼此夹紧，并在驱动电机3.1、3.2的背向传动装置的一侧(图1中右边)设置电磁执行机构5.4，用于使从动构件5.2、5.3彼此间隔开或者可调节地主动释放制动器。

在一种未示出的变形中，制动器可以设置在驱动电机和传动装置之间，或者设置在驱动器传动装置的背向电机的一侧(图1中左边)。附加地或替代地可以将传动装置设计为谐波传动装置。

制动器被设计为用于使从动轴止动的驻车制动器，为失电接通式制动器，其在正常运行中通过对电磁铁5.4的供电而被断开或释放。

用于控制机器人的轴A的驱动力和/或制动力的控制装置设置在轴控制器6中，轴控制器6设置在另一机器人构件2.2中，驱动器和制动器设置在该机器人构件2.2中。

转矩传感器7形式的检测装置用于检测转矩这样的动态参数，其设置在机器人构件2.1和从动轴1之间，固定在从动轴1上并与轴控制器6信号连接。无论是转矩检测还是通过轴控制器控制驱动器和制动器都以安全技术实现，特别是被设计为冗余的，优选为多样化的。

图2示出了根据本发明的一种实施方式的使如图1所示的机器人轴组制动的方法，如何通过轴控制器6形式的控制装置来执行该方法。

在步骤S10中，轴控制器6根据运行异常(例如紧急停车N)来控制制动器的执行机构5.4，以便施加制动力矩T_B,s。因此，用于使轴A停止运转的附加的驻车制动器由于紧急停车(S10:“Y”)而被接通。

特别是在这种情况下，可能会动态地对机器人的结构和/或制动器施加高负荷：一旦制动器被接通，轴A、特别是以高速运动的机器人构件2.1的全部惯性会被瞬时加载到从动轴1上。

因此在步骤S20中，当制动器被接通时，尤其是在对轴A的整个制动过程直至停止运转期间，根据由转矩传感器7检测到的作用在从动轴1中的转矩T预先设定电动机4.1、4.2的额定驱动力矩T_M,s，该驱动力矩与当前的实际制动力T_B,i相关。

在一种实施方式中，例如将额定驱动力矩T_M,s设定为与转矩T和预设的边界值T_max之间的差Δ＝T_max-|T|成比例的：

T_M,s＝Ψ_M(T_M,i,Δ)，

其中，T_M,i为当前的实际驱动力矩，Ψ_M为存储在轴控制器6中的函数，该函数表示在超过边界值T_max，即Δ<0时,反向于制动器并反作用于轴A的减速的驱动力矩。由此可以减缓制动，并因此而降低负荷。换句话说，电动机4.1、4.2抵消了被接通的制动器5.1-5.4的部分制动力矩并由此使轴A的减速放缓，并因此降低了从动轴1的负荷。这对于制动器只是被完全断开和接通、不能预先规定在此之间的制动力的情况是非常有利的。

如果能够与此相反地控制制动力，附加地或替代地，轴控制器6还可以例如根据存放在轴控制器6中的函数Ψ_B来相应地调节制动器，该函数Ψ_B表示在超过边界值T_max，即Δ<0时降低制动力矩。由此同样可以减缓制动，并因此而降低负荷：

T_B,s＝Ψ_B(T_B,i,Δ)。

函数Ψ_M、Ψ_B可以包括机器人轴组的模型，特别是动态模型，以便可以将机器人轴组的动力学，尤其是其惯性考虑在内。例如可以测量实际驱动力矩T_M,i或实际制动力矩T_B,i或者由观察者进行估测。在另一种实施方式中，也可以对此不作考虑，即，T_M,s＝Ψ_M(Δ)或者T_B,s＝Ψ_B(Δ)。

在从动轴1中将制动力矩T_B,i和驱动转矩T_M,i相加。通过利用相应的额定值T_B,s至少阶段性地向下调节制动力矩，和/或利用用于驱动器的相应的反向额定值设定(Soll-Wert-Vorgaben)来部分地抵消制动力矩，可以降低从动轴1、轴承3等的负荷：

T＝T_B,i+T_M,i≈T_B,s+T_M,s。

一种非常简单的函数Ψ_B例如可以实现比例控制：

$T_{B,s}=\left\{\begin{array}{c}{T}_{B,\max }+K_P\&CenterDot;\mathrm{\&Delta;}\&DoubleLeftRightArrow;\mathrm{\&Delta;}<0;\\ T_{B,\max }\&DoubleLeftRightArrow;\mathrm{\&Delta;}\&GreaterEqual;0,\end{array}\right.$

其中，K_p为比例增益，T_B,max为最大制动力矩，只要从动轴1中由转矩传感器7确定的转矩T没有超过边界值T_max，就施加该最大驱动转矩。可以同样的方式形成非常简单的函数Ψ_M，以便降低从动轴1中的总转矩T。

图3示出了如图1所示的机器人轴组根据上述实施方式的一种变形的部分控制装置。

在这种变形中，控制装置6具有转速调节器6.1，该转速调节器在紧急停车N时根据从动轴1的额定转速和实际转速之间的差n_i来确定额定制动力矩T_s(例如相对于大降低的实际转速成比列的(Ts＝-K_pn_i)，并限定最大值(Ts<T_s,max))，并提供给力矩调节器6.2。该力矩调节器6.2将转矩传感器7检测到的从动轴1的实际转矩T与该额定制动力矩T_s相比较，并根据对最大值的限定将相应的额定电流值发送到电流调节器6.3上，该电流调节器向电动机的定子4.1供电。

与该支线相并行地，控制装置6具有制动控制器，当检测到紧急停车N时，该制动控制器接通制动器5.1-5.4。

图4A-图4C示出了如图1所示的机器人轴组的电动机或制动器的转矩T(在图4中以点划线示出)以及实际转矩T_M,i(在图4中以实线示出)和T_B,i(在图4中以虚线示出)的时间曲线，正如它们通过如图3所示的控制装置6所实现的那样。在此，各个紧急停车N启始于时间点t＝0。

在如图4A所示的实施例中，转速调节器6.1根据实际转速和额定转速0之间的差发出最大额定制动力矩T_s,max的指令，以使力矩调节器6.2对电动机进行相应制动地控制。相应地，电动机的实际转矩T_M,i首先较强地升高。

随着惯性引起的延迟，制动控制器6.4也接通了制动器5.1-5.4，从而使得制动器的实际转矩T_B,i时间延迟地同样增加。通过对两个实际转矩T_M,i和T_B,i机械求和，会在从动轴1中出现转矩T的瞬时过冲。这通过转矩传感器7进行检测。力矩调节器6.2相应地降低由电动机所施加的制动力矩，其结果是由制动器基本上承担了对从动轴的制动，并在此得到了同向作用的驱动器的支持。

在如图4B所示的实施例中，参加的(einfallende)制动器施加较强的制动力矩，这将导致在从动轴1中允许的制动力矩被持续超过。相应地，力矩调节器6.2在此通过电动机施加与制动器的转矩反向的转矩。

在如图4C所示的实施例中只允许驱动器的同向作用。相应地，力矩调节器6.2将由电动机施加的制动力矩降低至零。

Claims (14)

1.一种用于使具有至少一个从动构件(1)的机器人轴组制动的方法，具有以下步骤：

通过制动器(5.1-5.4)在所述从动构件上施加制动力；以及

根据所述从动构件的与制动力相关的动态参数(T)控制作用于所述从动构件上的驱动器(4.1-4.4)的驱动力(T_M)和/或制动力(T_B)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动态参数包括力，特别是转矩(T)，和/或所述从动构件的运动参数，特别是加速度。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述动态参数和预设的边界值之间的差来控制所述驱动力和/或制动力。

4.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，根据所述机器人轴组的模型来控制所述驱动力和/或制动力。

5.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，根据运行异常(N)施加所述制动力。

6.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述制动器具有用于使所述从动构件止动的驻车制动器(5.1-5.4)，特别是机械的、液压的或气动的驻车制动器。

7.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，以安全技术监控所述驱动器和/或制动器。

8.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，以安全技术来确定所述动态参数和/或至少一个用于控制所述驱动力和/或制动力的控制参数，和/或以安全技术来控制所述驱动力和/或制动力。

9.一种机器人轴组，具有：至少一个从动构件(1)；用于在该从动构件上施加制动力的制动器(5.1-5.4)；用于在所述从动构件上施加驱动力的驱动器(4.1-4.4)；和控制装置(6)，用于根据所述从动构件的与制动力相关的动态参数来控制所述驱动力和/或制动力，其中，该控制装置被设计用于执行如前面任一项权利要求所述的方法。

10.如权利要求9所述的机器人轴组，具有检测装置(7)，用于确定所述动态参数，特别是力(T)，和/或运动参数。

11.如权利要求9或10所述的机器人轴组，其特征在于，所述制动器具有用于使所述从动构件止动的驻车制动器(5.1-5.4)，特别是机械的、液压的或气动的驻车制动器。

12.如权利要求9至11中任一项所述的机器人轴组，其特征在于，所述控制装置和/或检测装置以安全技术构成。

13.如权利要求9至12中任一项所述的机器人轴组，其特征在于，所述控制装置被设计用于控制单个轴(A)的驱动力和/或制动力，并设置在机器人构件(2.2)中，所述驱动器和/或制动器设置在该机器人构件中。

14.一种计算机程序产品，具有程序代码，该程序代码存储在计算机可读的介质中，该计算机程序产品用于执行如前面任一项权利要求所述的方法。