CN104310278B - 多功能叉车专用装卸搬运机械装置 - Google Patents

多功能叉车专用装卸搬运机械装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种多功能叉车专用装卸搬运机械装置，包括有叉车门架，叉车门架上滑动安装有叉架，叉架顶部设置有水平支架，水平支架上安装有水平移动部分，水平移动部分中安装有六自由度机械臂。本发明可安装在叉车的叉架上，与叉车配套使用，使叉车实现微小体积货物装箱搬运、不规则及大型物体的搬运，危险品的安全搬运等能力。

Description

多功能叉车专用装卸搬运机械装置
技术领域
本发明涉及叉车搬运装置领域，具体是一种多功能叉车专用装卸搬运机械装置。
背景技术
叉车又名铲车，是一种装载机械。它由车体、货叉、升降架、门架等组成，主要用于货物的搬运。一般叉车的前方安有门架，在门架上安有可随门架升降移动的货叉。叉车适合装卸形状规则的物体以及集装箱。但是对于形状不规则物品、大型、微小型物品、一些需搬运装箱的人员无法接触的危险品，传统叉车无法进行精细、安全、高效的装卸及搬运作业。随着货物的种类多样化，形状不规则化，工作环境的复杂化，使传统叉车以简单的提升动作以难以实现现实工作中工作效率的提升的要求。市场亟需一种灵巧、适应性强，工作效率高的多功能叉车来满足各行业的需求。
发明内容 本发明的目的是提供一种多功能叉车专用装卸搬运机械装置，以解决现有技术存在的问题。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：
多功能叉车专用装卸搬运机械装置，包括有立向设置的叉车门架，叉车门架前侧面下部沿竖向滑动安装有叉架，其特征在于：所述叉架顶部设置有水平支架，所述水平支架由一对竖向设置的支撑角钢、分别水平横向连接在两支撑角钢顶部之间及中部之间的水平导轨组成，两水平导轨中间的支撑角钢之间还水平横向连接有水平齿条，两支撑角钢下部分别竖向向下延伸，且两支撑角钢下部延伸部一一对应固定在叉架两侧；
还包括有水平移动部分，所述水平移动部分包括竖向设置的框架结构的水平移动支架，水平移动支架内前侧通过一对竖向的支撑柱支撑有横梁，水平移动支架后侧左、右框边之间连接有一对横梁，两横梁上分别安装有轴承座，所述水平移动支架右侧顶部、底部框边上亦分别安装有轴承座，水平移动支架后侧顶部框边顶部安装有上水平移动滑轮车，水平移动支架后侧底部框边底部安装有下水平移动滑轮车，上、下水平移动滑轮车中分别转动安装有上、下水平移动滑轮组，
水平移动支架上设置有竖直升降动力机构，水平移动支架内中后部设置有由电机驱动的齿轮传动机构，所述齿轮传动机构中具有通过小轴转动安装在水平移动支架后侧两横梁轴承座之间的齿轮D，以及通过方轴转动安装在水平移动支架右侧顶部、底部轴承座之间的齿轮F，所述竖直升降动力机构包括有一对竖直升降机架边、连接在两竖直升降机架边之间的横梁，两竖直升降机架边一一对应连接在水平移动支架左、右侧前后框边下部之间，且两竖直升降机架边分别与水平移动支架左、右侧底部框边平行，两竖直升降机架边之间的横梁横跨在水平移动支架内前侧底部，每个竖直升降机架边上分别设置有前向导轨，其中右侧的竖直升降机架边内壁安装有竖直升降齿轮箱，所述竖直升降齿轮箱内转动安装有所在位置高于右侧的竖直升降机架边顶面并相互啮合的齿轮H、齿轮G，其中齿轮G伸入水平移动支架内右侧，且齿轮G中开方孔并安装在齿轮F所在的方轴上，齿轮H的齿面在靠近右侧的竖直升降机架边顶面位置处露出，所述水平移动支架内前侧竖向安装有液压缸，液压缸内活塞杆竖向向上延伸，且活塞杆顶端左、右侧分别沿水平横向连接有转轴，每个转轴上分别固定有链轮，每个链轮上分别绕过有链条，两链条同向的一端分别通过链条连接铰链固定在水平移动支架内前侧的横梁上，两链条同向的另一端分别通过链条连接铰链固定在两竖直升降机架边之间的横梁上，所述水平移动部分还包括前向移动支架，所述前向移动支架由一对前向移动支架边及水平设置在两前向移动支架边前侧之间的框架构成，两前向移动支架边后侧中分别转动安装有前向移动滑轮，其中右侧的前向移动支架边后侧顶部安装有前向移动齿条，所述前向移动支架安装在水平移动支架前部，前向移动支架两前向移动支架边分别平行设置在两前向导轨上，且前向移动支架边中前向移动滑轮在对应侧前向导轨上滚动，右侧的前向移动支架边顶部前向移动齿条与右侧的竖向升降机架边内竖直升降齿轮箱中齿轮H传动啮合；
所述水平移动部分整体设置在水平支架前侧面上，水平移动部分中水平移动支架后侧顶部、底部框边的上、下水平移动滑轮车分别滑动安装在水平支架两水平导轨上，水平移动部分中水平移动支架内齿轮传动机构中的齿轮D与水平支架中水平齿条传动啮合，且水平移动部分中两前向移动支架边前侧之间的框架上安装有六自由度机械臂。
所述的多功能叉车专用装卸搬运机械装置，其特征在于：所述水平支架顶部水平导轨顶面、中部水平导轨底面分别设置有滑轮槽，所述上、下水平移动滑轮车中滑轮分别对应卡入并滚动安装在水平支架顶部、中部水平导轨滑轮槽中。
所述的多功能叉车专用装卸搬运机械装置，其特征在于：所述上、下水平移动滑轮车分别包括上、下水平移动滑轮架，以及连接在上、下水平移动滑轮架后部的座体，座体左、右端水平开槽，座体左、右端开槽中分别通过竖向的销轴转动安装有滑轮A，座体中间分别开有竖向贯通座体的方形通孔，方形通孔中通过沿前后方向水平设置的销轴转动安装有滑轮B，所述水平移动部分整体设置在水平支架前侧面上，水平移动部分中水平移动支架后侧顶部、底部框边的上、下水平移动滑轮车中，两滑轮A和滑轮B分别卡入并滚动安装在水平支架的水平导轨滑轮槽中。
所述的多功能叉车专用装卸搬运机械装置，其特征在于：所述水平移动支架内的由电机驱动的齿轮传动机构包括机架，电机安装在机架中，且电机的输出轴伸入机架中并固定有主动齿轮，机架中还转动安装有与主动齿轮传动啮合的齿轮B，机架顶部与底部还分别与齿轮B同轴安装有齿轮C、齿轮E，齿轮C传动啮合有转动安装在水平移动支架后侧两横梁轴承座之间的齿轮D，齿轮E传动啮合有通过方轴转动安装在水平移动支架右侧顶部、底部轴承座之间的齿轮F。
本发明提供了一种多功能叉车专用装卸搬运机械装置，装置可安装在叉车的叉架上，与叉车配套使用，使叉车实现微小体积货物装箱搬运、不规则及大型物体的搬运，危险品的安全搬运等能力。由于机械臂的灵活、适应性强，可根据工作对象进行调整，以实现更多的功能，及更高的工作效率。
与现有技术相比，本发明中提供的多功能叉车专用装卸搬运机械装置具有以下优点与积极效果。
1、既可以利用叉车的原有功能，又可利用六自由度机械臂的灵活，机械臂末端工具可针对不同的工作任务进行调节、更换，适应性强的优点，可使叉车搬运之前无法搬运的不规则物体，微小型物体。替代人工搬运一些危险品。可覆盖比传统叉车工作范围更广的领域，能够在原来不具备使用叉车条件的环境下灵活、高效完成工作任务；
2、本发明装置可带动六自由度机械臂实现三自由度的移动，极大的扩展了传统六自由度机械臂的可达工作空间；
3、本发明装置的动力与控制系统采用传统叉车上常见的电液系统，可与现有叉车的动力系统与控制系统方便快速对接，采用齿轮传动使其结构紧凑；
4、本发明装置大部分构建采用焊接与螺栓连接，采用材料多为型材。成本低，模块化，便于降低制造、安装与维修费用；
5、本发明装置具有模块化的特点，可方便地对现有传统叉车快速进行改装升级，减少了设备更新费用与资源消耗，符合当下绿色设计的理念。
附图说明
图1为本发明整体前视立体示意图。
图2为本发明水平支架前视立体示意图。
图3为本发明水平移动部分整体结构后视立体示意图。
图4为本发明水平移动支架及齿轮传动机构右视立体示意图。
图5为本发明前向移动支架左视立体示意图。
图6为本发明竖直升降动力机构右视立体示意图。
图7为本发明竖直升降动力机构中竖直升降齿轮箱爆炸图。
图8为本发明下水平移动滑轮车结构示意图。
图9为本发明齿轮传动机构结构示意图。
图10为本发明齿轮传动机构爆炸图。
图11为本发明搬运搬运微小工作对象效果图。
图12为本发明搬运大型工作对象效果图。
图13为本发明机械臂末端为真空吸盘时搬运薄板件工作效果图。
具体实施方式
如图1-图13所示，多功能叉车专用装卸搬运机械装置，包括有立向设置的叉车门架4，叉车门架4前侧面下部沿竖向滑动安装有叉架8，叉架8顶部设置有水平支架3，水平支架3由一对竖向设置的支撑角钢3.3、分别水平横向连接在两支撑角钢3.3顶部之间及中部之间的水平导轨3.1组成，两水平导轨3.1中间的支撑角钢3.3之间还水平横向连接有水平齿条3.5，两支撑角钢3.3下部分别竖向向下延伸，且两支撑角钢3.3下部延伸部一一对应固定在叉架8两侧；
还包括有水平移动部分，水平移动部分包括竖向设置的框架结构的水平移动支架10，水平移动支架10内前侧通过一对竖向的支撑柱支撑有横梁，水平移动支架10后侧左、右框边之间连接有一对横梁，两横梁上分别安装有轴承座16，水平移动支架10右侧顶部、底部框边上亦分别安装有轴承座，水平移动支架10后侧顶部框边顶部安装有上水平移动滑轮车15，水平移动支架10后侧底部框边底部安装有下水平移动滑轮车18，上、下水平移动滑轮车15、18中分别转动安装有上、下水平移动滑轮组，
水平移动支架10上设置有竖直升降动力机构11，水平移动支架10内中后部设置有由电机驱动的齿轮传动机构19，齿轮传动机构19中具有通过小轴19.15转动安装在水平移动支架10后侧两横梁轴承座之间的齿轮D19.16，以及通过方轴19.13转动安装在水平移动支架10右侧顶部、底部轴承座之间的齿轮F19.21，竖直升降动力机构11包括有一对竖直升降机架边20.2、连接在两竖直升降机架边20.2之间的横梁，两竖直升降机架边20.2一一对应连接在水平移动支架10左、右侧前后框边下部之间，且两竖直升降机架边20.2分别与水平移动支架10左、右侧底部框边平行，两竖直升降机架边20.2之间的横梁横跨在水平移动支架10内前侧底部，每个竖直升降机架边20.2上分别设置有前向导轨20.4，其中右侧的竖直升降机架边20.2内壁安装有竖直升降齿轮箱20.5，竖直升降齿轮箱20.5内转动安装有所在位置高于右侧的竖直升降机架边顶面并相互啮合的齿轮H20.5.3、齿轮G20.5.12，其中齿轮G20.5.12伸入水平移动支架10内右侧，且齿轮G20.5.12中开方孔并安装在齿轮F19.21所在的方轴19.13上，齿轮H20.5.3的齿面在靠近右侧的竖直升降机架边顶面位置处露出，水平移动支架10内前侧竖向安装有液压缸11.9，液压缸11.9内活塞杆竖向向上延伸，且活塞杆顶端左、右侧分别沿水平横向连接有转轴，每个转轴上分别固定有链轮11.4，每个链轮11.4上分别绕过有链条11.3，两链条同向的一端分别通过链条连接铰链11.1固定在水平移动支架10内前侧的横梁上，两链条同向的另一端分别通过链条连接铰链固定在两竖直升降机架边之间的横梁上，水平移动部分还包括前向移动支架9，前向移动支架9由一对前向移动支架边及水平设置在两前向移动支架边前侧之间的框架构成，两前向移动支架边后侧中分别转动安装有前向移动滑轮9.1，其中右侧的前向移动支架边后侧顶部安装有前向移动齿条9.2，前向移动支架安装在水平移动支架10前部，前向移动支架两前向移动支架边分别平行设置在两竖直升降机架边20.2上的前向导轨20.4上，且前向移动支架边中前向移动滑轮9.1在对应侧前向导轨20.4上滚动，右侧的前向移动支架边顶部前向移动齿条9.2与右侧的竖向升降机架边内竖直升降齿轮箱20.5中齿轮H20.5.3传动啮合；
水平移动部分整体设置在水平支架3前侧面上，水平移动部分中水平移动支架10后侧顶部、底部框边的上、下水平移动滑轮车15、18分别滑动安装在水平支架两水平导轨3.1上，水平移动部分中水平移动支架10内齿轮传动机构19中的齿轮D19.16与水平支架3中水平齿条3.5传动啮合，且水平移动部分中两前向移动支架边前侧之间的框架上安装有六自由度机械臂2。
水平支架3顶部水平导轨3.1顶面、中部水平导轨底面分别设置有滑轮槽，上、下水平移动滑轮车15、18中滑轮分别对应卡入并滚动安装在水平支架3顶部、中部水平导轨3.1滑轮槽中。
上、下水平移动滑轮车15、18分别包括上、下水平移动滑轮架18.1，以及连接在上、下水平移动滑轮架18.1后部的座体，座体左、右端水平开槽，座体左、右端开槽中分别通过竖向的销轴18.4转动安装有滑轮A18.3，座体中间分别开有竖向贯通座体的方形通孔，方形通孔中通过沿前后方向水平设置的销轴转动安装有滑轮B18.5，水平移动部分整体设置在水平支架3前侧面上，水平移动部分中水平移动支架10后侧顶部、底部框边的上、下水平移动滑轮车15、18中，两滑轮A18.3和滑轮B18.5分别卡入并滚动安装在水平支架3的水平导轨3.1滑轮槽中。
水平移动支架10内的由伺服电机19.6驱动的齿轮传动机构包括机架19.1，伺服电机19.6安装在机架19.1中，且伺服电机19.6的输出轴伸入机架19.1中并固定有主动齿轮，机架19.1中还转动安装有与主动齿轮传动啮合的齿轮B19.18，机架19.1顶部与底部还分别与齿轮B19.18同轴安装有齿轮C19.7、齿轮E19.19，齿轮C19.7传动啮合有转动安装在水平移动支架10后侧两横梁轴承座之间的齿轮D19.16，齿轮E19.19传动啮合有通过方轴19.13转动安装在水平移动支架10右侧顶部、底部轴承座之间的齿轮F19.21。
如图1所示，本发明装置通过连接方钢5与连接螺栓6与连接螺钉7固定在叉架8上。六自由度2机械臂安放在装置的前端，整体装置可随叉架8沿门架4上下移动。
如图3所示，水平移动部分主要包括前向移动支架9、水平移动支架10、竖直升降动力机构11、上水平移动滑轮车15、下水平移动滑轮车18、齿轮传动机构19、竖直升降机架20等。其中水平移动支架10是其它装置的机架，其它装置大多安装在水平移动支架10上。
图2为水平支架，各组件有焊接连接在一起。支撑角钢3.3上设有螺栓过孔3.2，用于将水平支架3固定在叉架8上。水平齿条3.5通过水平齿条支撑角钢3.4固定在水平支架上。
图5是前向移动部分结构示意图，前向移动部分主要有型材焊接而成，两侧安装有四个前向移动滑轮9.1，工作时滑轮9.1紧贴前向导轨20.4内侧。前向移动齿条9.2通过前向移动角钢9.3安装在前向移动支架靠近竖直移动齿轮箱20.5一侧，目的是为了防止与前向移动导轨干涉。六自由度机械臂2安装在前向运动支架9的前端，随前向移动支架9移动动。
图4是水平移动支架与齿轮传动机构示意图。如图所示水平移动支架10上分别设有液压缸安装螺栓过孔10.1、四条竖直导轨10.2、齿轮传动机构安装螺栓过孔 10.3、水平移动滑轮组安装螺栓过孔10.4，供其它装置的安装与定位，其中两条竖直导轨10.2安放在水平移动支架10的前端内侧，另外两条安装在水平移动支架10的后部外侧，用于竖直升降机架20的定位与导向。图中还可看出方轴轴承座13、轴承座16均通过螺栓连接固定在水平移动支架10上。
图8是下水平移动滑轮组爆炸图。下水平移动滑轮组18上设有螺栓过孔18.1，可通过螺栓连接14安装在水平移动支架10上。滑轮A 18.3、销轴18.4与滑轮B 18.5安装在下水平移动滑轮架18.1上。滑轮A 18.3的直径与水平导轨3.1槽宽相等，两个滑轮B 18.5与水平导轨3.1的槽底相切。上水平移动滑轮组15结构与之相似。上、下两个滑轮组的六个滑轮，共有三个滑轮A与三个滑轮B，两组滑轮对水平移动支架10的自由度进行了限制，仅保留水平导轨3.1方向的平动。以此避免因机架的转动使装置与水平导轨发生干涉、摩擦造成的卡死现象。
图6是竖直升降机架与竖直升降动力机构爆炸图。如图所示四个竖直升降滑轮组20.1、两个前向导轨20.4焊接在竖直升降机架20.2上，竖直升降齿轮箱20.5通过竖直升降齿轮箱安装螺栓20.3固定在竖直机架20.2上。
竖直升降动力机构11由液压缸11.9提供动力。液压缸底座上设有螺栓过孔11.10，可通过螺栓连接到水平移动支架10上。链条11.3一端通过链条连接铰链11.1连接到竖直升降机架20.2横梁上，再绕过链轮11.4。链条11.3的另一端通过链条连接铰链11.1连接在水平移动支架10上。链轮11.4固定在十字连接头11.2上，链轮11.4内部包含有轴承11.5、弹性挡圈11.6、链轮端盖11.7与螺钉11.8，以保证链轮11.4在十字连接头11.2上自由转动。
图7是竖直升降齿轮箱装配爆炸图。如图7所示齿轮箱箱体20.5.2上设有螺栓过孔20.5.1可用螺栓将其安装在竖直升降机架20.2上。齿轮G 20.12中间开有方孔，方轴19.13穿过此孔传递扭矩。青铜摩擦圈20.5.11通过青铜摩擦圈固定螺钉20.5.10固定在齿轮G20.5.12上，青铜端盖20.5.9通过青铜端盖固定螺钉20.5.8安装在竖直升降齿轮箱体20.5.2上。上下两个青铜端盖20.5.9一起将齿轮G 20.5.12固定在竖直升降齿轮箱体20.5.2上。竖直升降齿轮箱20.5随竖直升降机架20.2一起升降时，可拨动齿轮G 20.5.12沿方轴19.13滑动。
齿轮H 20.5.3安装在转轴20.5.4上，通过轴承20.5.5、轴承固定板20.5.6、轴承固定板固定螺丝20.5.7，将齿轮H 20.5.3固定到竖直升降齿轮箱箱体20.5.2上。
齿轮H 20.5.3与齿轮G 20.5.12啮合，并与前向齿条9.2啮合，从而将方轴19.13的扭矩传递至前向齿条9.2，驱动其前后移动。
图9、图10分别是是齿轮传动机构整体结构示意图与装配爆炸视图。如图所示传动机构的大部分零部件安装在齿轮传动机架19.1上，齿轮传动机架19.1上设有螺栓过孔19.2，可通过螺栓10.3将其安装在水平移动支架10上。离合器支撑板19.4通过连接螺钉19.3连接到齿轮传动机构机架19.1上。
伺服电机19.6通过伺服电机固定螺钉19.22安装在齿轮传动机构机架上。电磁锁A19.5通过电磁锁固定螺栓19.17固定在离合器支撑板19.4上，对齿轮C 19.7进行锁定与解锁控制。同理，电磁锁B19.29对齿轮E19.18进行锁定与解锁控制。
齿轮D 19.16与齿轮C 19.7啮合，齿轮D 19.16安装在小轴19.15上，并通过轴承19.14与轴承座16将齿轮D固定在水平移动支架10上。齿轮D 19.16同时与水平齿条3.5啮合，从而驱动机构水平移动。
齿轮E 19.19与齿轮F 19.21啮合。齿轮F 19.21安装在方轴19.13上，并有限位螺钉19.20进行限位，防止其沿方轴19.13轴向滑动，与齿轮E 19.19脱离啮合，以此将齿轮E19.19的转矩传递给方轴19.13。方轴19.13通过方轴过渡头19.12、轴承19.11与方轴轴承座13将方轴连19.13接在水平移动支架10上。
齿轮A 19.23安装在伺服电机19.6的输出轴上，并与齿轮B 19.18啮合。齿轮B19.18通过键19.31与中心轴19.34连接在一起，并通过轴肩与弹性挡圈19.32进行定位。由此齿轮B 19.18将电机的输出转矩传递至中心轴19.34。
电磁锁处于锁定状态时，其中间小钢柱弹至齿轮两齿中间，锁定齿轮转动；电磁锁打开时，电磁锁中间钢柱被吸入，齿轮可自由转动。
通常情况下电磁离合器处于常开状态，既离合器转矩输出部分与转矩输入部分分离。电磁锁也处于锁定状态，对齿轮的位置进行锁定。只由工作时，需要转动齿轮时，电磁锁打开，离合器闭合，转矩输入部分与转矩输出部分接触，依靠摩擦力将转矩传递给齿轮，带动齿轮转动。
如图10所示，离合器B转矩输入部分19.27通过键19.28与中心轴19.34相连。离合器B转矩输出部分19.26通过键与齿轮E 19.19相连，并利用螺钉19.8进行防松固定。离合器B底座19.24通过离合器固定螺钉19.25固定在离合器支撑板19.4上。
在轴端，利用轴端挡圈19.10与轴端挡圈固定螺钉19.9对离合器B转矩输出部分19.26与中心轴19.34的相对位置进行限定。中心轴19.34利用两个轴承19.33进行定位，从而保证其轴向定位与自由转动。与此相似，离合器A将齿轮C 19.7与中心轴19.34进行连接。
图11为搬运搬运微小工作对象效果图,由于六自由度机械臂2的灵活性，从而实现更多的功能，及更大的工作效率。完成传统叉车无法搬运的微小物体21及形状不规则物体。灵活的六自由度机械臂，因其可更换的机械臂末端工具1，可替代人工进行作业，从而使工作人员避免了在需搬运危险物品时所受到的伤害。
图12为搬运大型工作对象效果图，六自由度机械臂可在叉车搬运大型工作对象时可对对象的位置进行调整与固定，增加搬运过程中的可靠性，稳定性。使叉车搬运大型、不规则的难固定物体更加方便、便捷。
图13为机械臂末端为真空吸盘时搬运薄板件工作效果图，根据实际需要，对机械臂末端工具1进行调整，如图中所示，将机械抓手更换为真空吸盘23，改装后装置边可搬运、装卸薄板24状物体，如汽车挡风玻璃、汽车前车盖等传统叉车无法搬运的物体，扩大叉车的工作领域。
本发明装置将六自由度机械臂通过移动平台移动至工作位置后，操纵六自由度机械臂对目标物体进行操作。由于对六自由度机械臂移动定位时，无需对水平、竖直、前向三个自由度进行同时移动，可将将工作时的动作分为以下三个主要步骤进行实现：
①水平移动的实现
水平移动支架10沿水平导轨3.1移动时，离合器A闭合，电磁锁A 19.5打开，电磁锁B19.28闭合、离合器B打开。伺服电机19.6的输出转矩依次通过齿轮A 19.23、齿轮B 19.18、中心轴19.34、离合器A转矩输入部分19.35、离合器转A矩输出部分19.36、齿轮C 19.7、齿轮D 19.16传递至水平齿条3.1，从而带动水平移动支架的水平左右移动。
②前向移动的实现
前向移动机构9沿前向导轨20.4移动时，，离合器B闭合，电磁锁B 19.28打开，电磁锁A 19.5闭合、离合器A打开。伺服电机19.6的输出转矩依次通过齿轮A19.23、齿轮B19.18、中心轴、离合器B转矩输入部分19.27、离合器转B矩输出部分19.26、齿轮E 19.19、齿轮F19.21、方轴19.13、齿轮H 20.5.12、齿轮G 20.5.3传递至前向移动齿条9.2，从而带动前向移动机构9的前后移动。
③竖直升降的实现
竖直升降动力机构11带动竖直升降机构20沿竖直导轨10.2升降时，液压缸11.9伸缩带动十字连接头11.2上的两个链轮11.4进行升降。由于链条11.3的一端固定在水平移动支架10上，另一端绕过链轮11.4固定在竖直升降机架20横梁上。由链传动的传动比可知，竖直升降机构20的升降距离是液压缸11.9伸缩长度的两倍。

Claims (4)

1.多功能叉车专用装卸搬运机械装置，包括有立向设置的叉车门架，叉车门架前侧面下部沿竖向滑动安装有叉架，其特征在于：所述叉架顶部设置有水平支架，所述水平支架由一对竖向设置的支撑角钢、分别水平横向连接在两支撑角钢顶部之间及中部之间的水平导轨组成，两水平导轨中间的支撑角钢之间还水平横向连接有水平齿条，两支撑角钢下部分别竖向向下延伸，且两支撑角钢下部延伸部一一对应固定在叉架两侧；
还包括有水平移动部分，所述水平移动部分包括竖向设置的框架结构的水平移动支架，水平移动支架内前侧通过一对竖向的支撑柱支撑有横梁，水平移动支架后侧左、右框边之间连接有一对横梁，两横梁上分别安装有轴承座，所述水平移动支架右侧顶部、底部框边上亦分别安装有轴承座，水平移动支架后侧顶部框边顶部安装有上水平移动滑轮车，水平移动支架后侧底部框边底部安装有下水平移动滑轮车，上、下水平移动滑轮车中分别转动安装有上、下水平移动滑轮组，
水平移动支架上设置有竖直升降动力机构，水平移动支架内中后部设置有由电机驱动的齿轮传动机构，所述齿轮传动机构中具有通过小轴转动安装在水平移动支架后侧两横梁轴承座之间的齿轮D，以及通过方轴转动安装在水平移动支架右侧顶部、底部轴承座之间的齿轮F，所述竖直升降动力机构包括有一对竖直升降机架边、连接在两竖直升降机架边之间的横梁，两竖直升降机架边一一对应连接在水平移动支架左、右侧前后框边下部之间，且两竖直升降机架边分别与水平移动支架左、右侧底部框边平行，两竖直升降机架边之间的横梁横跨在水平移动支架内前侧底部，每个竖直升降机架边上分别设置有前向导轨，其中右侧的竖直升降机架边内壁安装有竖直升降齿轮箱，所述竖直升降齿轮箱内转动安装有所在位置高于右侧的竖直升降机架边顶面并相互啮合的齿轮H、齿轮G，其中齿轮G伸入水平移动支架内右侧，且齿轮G中开方孔并安装在齿轮F所在的方轴上，齿轮H的齿面在靠近右侧的竖直升降机架边顶面位置处露出，所述水平移动支架内前侧竖向安装有液压缸，液压缸内活塞杆竖向向上延伸，且活塞杆顶端左、右侧分别沿水平横向连接有转轴，每个转轴上分别固定有链轮，每个链轮上分别绕过有链条，两链条同向的一端分别通过链条连接铰链固定在水平移动支架内前侧的横梁上，两链条同向的另一端分别通过链条连接铰链固定在两竖直升降机架边之间的横梁上，所述水平移动部分还包括前向移动支架，所述前向移动支架由一对前向移动支架边及水平设置在两前向移动支架边前侧之间的框架构成，两前向移动支架边后侧中分别转动安装有前向移动滑轮，其中右侧的前向移动支架边后侧顶部安装有前向移动齿条，所述前向移动支架安装在水平移动支架前部，前向移动支架两前向移动支架边分别平行设置在两前向导轨上，且前向移动支架边中前向移动滑轮在对应侧前向导轨上滚动，右侧的前向移动支架边顶部前向移动齿条与右侧的竖向升降机架边内竖直升降齿轮箱中齿轮H传动啮合；
所述水平移动部分整体设置在水平支架前侧面上，水平移动部分中水平移动支架后侧顶部、底部框边的上、下水平移动滑轮车分别滑动安装在水平支架两水平导轨上，水平移动部分中水平移动支架内齿轮传动机构中的齿轮D与水平支架中水平齿条传动啮合，且水平移动部分中两前向移动支架边前侧之间的框架上安装有六自由度机械臂。
2.根据权利要求1所述的多功能叉车专用装卸搬运机械装置，其特征在于：所述水平支架顶部水平导轨顶面、中部水平导轨底面分别设置有滑轮槽，所述上、下水平移动滑轮车中滑轮分别对应卡入并滚动安装在水平支架顶部、中部水平导轨滑轮槽中。
3.根据权利要求2所述的多功能叉车专用装卸搬运机械装置，其特征在于：所述上、下水平移动滑轮车分别包括上、下水平移动滑轮架，以及连接在上、下水平移动滑轮架后部的座体，座体左、右端水平开槽，座体左、右端开槽中分别通过竖向的销轴转动安装有滑轮A，座体中间分别开有竖向贯通座体的方形通孔，方形通孔中通过沿前后方向水平设置的销轴转动安装有滑轮B，所述水平移动部分整体设置在水平支架前侧面上，水平移动部分中水平移动支架后侧顶部、底部框边的上、下水平移动滑轮车中，两滑轮A和滑轮B分别卡入并滚动安装在水平支架的水平导轨滑轮槽中。
4.根据权利要求1所述的多功能叉车专用装卸搬运机械装置，其特征在于：所述水平移动支架内的由电机驱动的齿轮传动机构包括机架，电机安装在机架中，且电机的输出轴伸入机架中并固定有主动齿轮，机架中还转动安装有与主动齿轮传动啮合的齿轮B，机架顶部与底部还分别与齿轮B同轴安装有齿轮C、齿轮E，齿轮C传动啮合有转动安装在水平移动支架后侧两横梁轴承座之间的齿轮D，齿轮E传动啮合有通过方轴转动安装在水平移动支架右侧顶部、底部轴承座之间的齿轮F。
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