CN112225086A - 电动液压助力平衡吊 - Google Patents

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CN112225086A CN202011239000.9A CN202011239000A CN112225086A CN 112225086 A CN112225086 A CN 112225086A CN 202011239000 A CN202011239000 A CN 202011239000A CN 112225086 A CN112225086 A CN 112225086A
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Abstract

本发明属于平衡吊技术领域，具体涉及一种电动液压助力平衡吊，包括由前臂、大臂、支撑臂和连接臂组成的平行四边形连杆机构，前臂可以吊钩重物，所述的平行四边形连杆机构设置在底板上，底板可水平转动设置在立柱上；支撑臂和连接臂的铰接点连接横移油缸的活塞杆，铰接点可由横移油缸驱动进行左右移动，大臂的末端连接升降油缸的活塞杆，大臂末端可由升降油缸驱动进行升降。通过一组平行四边形连杆机构、横移油缸和升降油缸配合，巧妙完成了平衡吊的前臂所吊重物的升降和重物高度不变的情况下重物水平位置的移动。配重和液压站设置在底板上，而不论平衡吊如何运动，底板的水平位置和角度均不随之变化，增强了稳定性，增加了安全性。

Description

电动液压助力平衡吊
技术领域
本发明涉及一种电动液压助力平衡吊，属于平衡吊技术领域。
背景技术
平衡吊主要用于车间吊装工件或局部空间的物件移动，具有灵活、轻便、成本低等特点，目前市场的各种小型平衡吊、气动吊、机械吊、环链吊、卷扬吊等等品种多样，但基本都是靠人工推动来完成操作，极为不便，在安全方面更是存在诸多问题：一般小型吊机都是人机相互助力，工作基本是靠人工助力完成，存在人机不可分离的状况：比如借助人力转向平衡移动，不仅其操作极为不便，更重要的是这样一是极有可能带来工件滑落给人造成伤害。二是因没有液压、电机助力自锁使吊机在工作中容易自行滑动、移位，极有可能造成伤害，加大了安全隐患，给生产、给企业带来诸多不便和损失。本申请的电动液压助力平衡吊各项动作功能由液压和电动来控制各项动作的完成，可以全功能实现无线遥控，全面实现人机分离、功能自锁、操作自如，是一种非常理想的搬运工具。
发明内容
根据以上现有技术中的不足，本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种电动液压助力平衡吊，以解决上述问题。
本发明所述的电动液压助力平衡吊，包括由前臂、大臂、支撑臂和连接臂组成的平行四边形连杆机构，前臂可以吊钩重物，所述的平行四边形连杆机构设置在底板上，底板可水平转动设置在立柱上；
支撑臂和连接臂的铰接点连接横移油缸的活塞杆，铰接点可由横移油缸驱动进行左右移动，大臂的末端连接升降油缸的活塞杆，大臂末端可由升降油缸驱动进行升降。
通过一组平行四边形连杆机构、横移油缸和升降油缸配合，巧妙完成了平衡吊的前臂所吊重物的升降和重物高度不变的情况下重物水平位置的移动。具体的，当横移油缸静止时，铰接点静止，升降油缸动作可以驱动大臂绕铰接点运动，从而带动前臂和重物升降；当升降油缸静止时，横移油缸动作可以驱动铰接点水平移动，从而带动前臂和重物实现水平位置的移动，无需以往的人工拉拽；横移油缸和升降油缸也可配合同时进行动作，加上底板在立柱上的转向，实现了所吊重物的全方位移动。
本发明所述的铰接点连接横移导向滚轮，横移导向滚轮设置在横移导轨内，大臂的末端连接升降导向滚轮，升降导向滚轮设置在升降导轨内。横移导轨和升降导轨对对设备的运动进行水平和竖直方向的限位和定位，保证设备的稳定性。
本发明所述的底板通过轴承室组件与立柱转动连接，所述轴承室组件包括轴承室外壳，轴承室外壳内设有与之同心的回转轴，回转轴固定在立柱上，轴承室外壳固定在底板上，回转轴与轴承室外壳之间设有圆锥滚子轴承。通过回转轴实现定心，依靠圆锥滚子轴承承载平衡吊上部的重量，保证了平衡吊转动过程的平稳性和灵活性。
本发明所述的轴承室外壳外设有与之同心的大齿轮，立柱上设有伺服电机，伺服电机的输出轴连接小齿轮，小齿轮与所述的大齿轮相啮合。伺服电机作为驱动平衡吊转向的动力来源，伺服电机带动小齿轮转动，小齿轮带动与之啮合的大齿轮转动，大齿轮带动轴承室外壳与底板转动，从而实现平衡吊转向。
本发明的液压站和配重设置在底板末端，保证了设备的整体稳定性。
优选的，所述的支撑臂上设有缓冲胶块，缓冲胶块设置在大臂和支撑臂之间，防止工作过程中大臂和支撑臂之间产生刚性碰撞。
本发明与现有技术相比所具有的有益效果是：
一、通过一组平行四边形连杆机构、横移油缸和升降油缸配合，巧妙完成了平衡吊的前臂所吊重物的升降和重物高度不变的情况下重物水平位置的移动(如图2、3)，而现有技术中的平衡吊均不具有该功能，现有技术的平衡吊均为通过人工拉拽。
二、配重和液压站设置在底板上，而不论平衡吊如何运动，底板的水平位置和角度均不随之变化，增强了稳定性，增加了安全性。而现有技术和专利中的配重均设置在大臂上，平衡吊运动时，配重的位置时刻在变化，稳定性和安全性差。
三、可以实现全动能无线遥控，使操作者搬运工件使用方便自如，实施全过程、全动作遥控操作。
四、在全时全过程起吊、搬运移动过程中无需人工伴随，从而完全防止工件滑落导致危险事故的发生，它更能符合国家日益严格的安全生产要求。
五、工件吊装平衡移动、旋转搬运三大功能全部实施液压助力、电动之力，确保了机械手在工作过程中自动移位所带来的危险动作，使其更加稳定，为今后升级改进提升智能化重量级机器人打下良好的基础。
六、设计合理各项动作连环自锁，确保动作的安全性、稳定性。
七、省时省力、提高效率、节能降耗、减轻操作人员体力付出。
八、安装极其方便、无空间限制、无噪音、故障率低、操作者易学易懂。产品适应行业广泛：适应现代工业生产需要，适应小型工厂单元化生产、区域化生产、模块化生产、流水作业等方面的上下料、产品搬运、产品码垛等，本申请是诸多行业、诸多工序、诸多方面最可引用的搬运工具，申请的使用可以带来良好的经济效益。
附图说明
图1是本发明的内部结构示意图之一；
图2是本发明的动作过程示意图之一；
图3是本发明的动作过程示意图之二；
图4是本发明的内部结构示意图之二；
图5是图4中A部位的局部放大图；
图6是本发明的外部整体结构示意图。
图中：1、重物；2、前臂；3、大臂；4、支撑臂；5、连接臂；6、铰接点；7、横移油缸；8、横移拉杆；9、轴承室外壳；10、伺服电机；11、立柱；12、升降导轨；13、液压站；14、底板；15、配重；16、升降油缸；17、小齿轮；18、大齿轮；19、圆锥滚子轴承；20、回转轴；21、横移导轨；22、缓冲胶块。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步描述：
如图1～6所示，本发明所述的电动液压助力平衡吊，包括由前臂2、大臂3、支撑臂4和连接臂5组成的平行四边形连杆机构，前臂2可以吊钩重物1，所述的平行四边形连杆机构设置在底板14上，底板14可水平转动设置在立柱11上；
支撑臂4和连接臂5的铰接点6通过横移拉杆8连接横移油缸7的活塞杆，铰接点6可由横移油缸7驱动进行左右移动，大臂3的末端连接升降油缸16的活塞杆，大臂3末端可由升降油缸16驱动进行升降。
铰接点6连接横移导向滚轮，横移导向滚轮设置在横移导轨21内，大臂3的末端连接升降导向滚轮，升降导向滚轮设置在升降导轨12内。横移导轨21和升降导轨12对对设备的运动进行水平和竖直方向的限位和定位，保证设备的稳定性。
底板14通过轴承室组件与立柱11转动连接，所述轴承室组件包括轴承室外壳9，轴承室外壳9内设有与之同心的回转轴20，回转轴20固定在立柱11上，轴承室外壳9固定在底板14上，回转轴20与轴承室外壳9之间设有圆锥滚子轴承19。通过回转轴20实现定心，依靠圆锥滚子轴承19承载平衡吊上部的重量，保证了平衡吊转动过程的平稳性和灵活性。
轴承室外壳9外设有与之同心的大齿轮18，立柱11上设有伺服电机10，伺服电机10的输出轴连接小齿轮17，小齿轮17与所述的大齿轮18相啮合。
本实施例的液压站13和配重15设置在底板14末端。
支撑臂4上设有缓冲胶块22，缓冲胶块22设置在大臂3和支撑臂4之间。
通过一组平行四边形连杆机构、横移油缸7和升降油缸16配合，巧妙完成了平衡吊的前臂2所吊重物1的升降和重物1高度不变的情况下重物1水平位置的移动(如图2、3)，而现有技术中的平衡吊均不具有该功能，现有技术的平衡吊均为通过人工拉拽。具体的，当横移油缸7静止时，铰接点6静止，升降油缸16动作可以驱动大臂3绕铰接点6运动，从而带动前臂2和重物1升降；当升降油缸16静止时，横移油缸7动作可以驱动铰接点6水平移动，从而带动前臂2和重物1实现水平位置的移动，无需以往的人工拉拽；横移油缸7和升降油缸16也可配合同时进行动作，加上底板14在立柱11上的转向，实现了所吊重物1的全方位移动。
配重15和液压站13设置在底板14上，而不论平衡吊如何运动，底板14的水平位置和角度均不随之变化，增强了稳定性，增加了安全性。而现有技术和专利中的配重15均设置在大臂3上，平衡吊运动时，配重15的位置时刻在变化，稳定性和安全性差。伺服电机10作为驱动平衡吊转向的动力来源，伺服电机10带动小齿轮17转动，小齿轮17带动与之啮合的大齿轮18转动，大齿轮18带动轴承室外壳9与底板14转动，从而实现平衡吊转向。
本申请运行功能巧妙地设计配备由液压和电动助力完成，主要是解决了人机作业分离操作，灵活方便，机械手功能实现智能自锁，防止无人为自行移位的不安全因素，可以完全做到全功能无线控制，工件可随意按照操作者意愿完成吊装，移位、码垛，机床上、下料等诸多工序任务，替代了单梁双梁天车的浪费、降低了天车使用频率，操作方便自如、更安全更可靠，适合企业区域作业、模块作业、流水作业，更能符合国家日益严格的安全生产需要，为企业降低运行成本，维护成本，提高了生产效率，减少和降低了安全事故的发生，从而为企业实现平稳发展起到了关键的重要作用。
本申请适合装配工序、冶炼工序、车载装卸等诸多产品的搬运、码垛、装卸行业的多种工序，已开发出1000公斤、700公斤、400公斤三种规格，搬运范围半径3.5米旋转360°全方位，提升高度4米。本申请可以更进一步地在特殊企业、特殊岗位、特殊环境的利用价值，充分解放恶劣环境下人顶岗作业，可达到无人值守，可充分填补当前的机器人作业重量轻型的限制、更进一步提高企业装备制造的能力。

Claims (6)

1.一种电动液压助力平衡吊，包括由前臂(2)、大臂(3)、支撑臂(4)和连接臂(5)组成的平行四边形连杆机构，前臂(2)可以吊钩重物(1)，其特征在于：所述的平行四边形连杆机构设置在底板(14)上，底板(14)可水平转动设置在立柱(11)上；
支撑臂(4)和连接臂(5)的铰接点(6)连接横移油缸(7)的活塞杆，铰接点(6)可由横移油缸(7)驱动进行左右移动，大臂(3)的末端连接升降油缸(16)的活塞杆，大臂(3)末端可由升降油缸(16)驱动进行升降。
2.根据权利要求1所述的电动液压助力平衡吊，其特征在于：所述的铰接点(6)连接横移导向滚轮，横移导向滚轮设置在横移导轨(21)内，大臂(3)的末端连接升降导向滚轮，升降导向滚轮设置在升降导轨(12)内。
3.根据权利要求1或2所述的电动液压助力平衡吊，其特征在于：所述的底板(14)通过轴承室组件与立柱(11)转动连接，所述轴承室组件包括轴承室外壳(9)，轴承室外壳(9)内设有与之同心的回转轴(20)，回转轴(20)固定在立柱(11)上，轴承室外壳(9)固定在底板(14)上，回转轴(20)与轴承室外壳(9)之间设有圆锥滚子轴承(19)。
4.根据权利要3所述的电动液压助力平衡吊，其特征在于：所述的轴承室外壳(9)外设有与之同心的大齿轮(18)，立柱(11)上设有伺服电机(10)，伺服电机(10)的输出轴连接小齿轮(17)，小齿轮(17)与所述的大齿轮(18)相啮合。
5.根据权利要求1所述的电动液压助力平衡吊，其特征在于：所述的底板(14)末端设有液压站(13)和配重(15)。
6.根据权利要求1所述的电动液压助力平衡吊，其特征在于：所述的支撑臂(4)上设有缓冲胶块(22)，缓冲胶块(22)设置在大臂(3)和支撑臂(4)之间。
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