CN220350913U - 智能生产线的拆跺码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及拆跺码垛机器人技术领域，且公开了面向智能生产线的拆跺码垛机器人所述外壳体两侧均活动连接有多轴机械臂，所述外壳体底部固定连接有固定底盘，所述固定底盘两侧均活动连接有移动轮，所述外壳体顶部活动连接有扫描机构，所述扫描机构表面一侧开设有TOF深度相机，所述扫描机构位于开设TOF深度相机相邻一侧表面固定连接有所述固定卡环，所述固定卡环中部活动套接有补光灯，所述扫描机构顶部两侧均固定连接有信号接收线，所述固定底盘内部开设有内腔，所述内腔内活动连接有移动机构，所述外壳体内部靠近底部位置开设有伸缩机构，通过设有伸缩机构，有利于在进行较高的拆跺码垛时经伸缩机构将扫描机构抬升进行全面扫描，避免出现盲区。

Description

智能生产线的拆跺码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及拆跺码垛机器人技术领域，更具体地涉及智能生产线的拆跺码垛机器人。

背景技术

随着工业自动化和物流技术的发展，市场对高新技术的需求日益提升。机器视觉技术助力于物流行业自动化升级改造，使物流行业正从密集型人工向智能化、自动化方向快速演进。成为自动化技术中最活跃的领域之一，目前机器视觉广泛应用于分拣、测量、配载以及仓储管理等领域，不但可以大大节省人力成本，提升整体的效率，而且还可以大大提高运输和存储空间的利用率，可显著降低单位运输成本。

目前现有的智能生产线的拆跺码垛机器人，在进行实际使用时，需要人工将拆跺码垛机器人移动至对应位置，然后才能正常使用，十分的不便，此外现有的拆跺码垛机器人在对较高的物品进行拆跺码垛时，难以对顶部进行扫描，导致机器人出现盲区，难以继续工作。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了智能生产线的拆跺码垛机器人，以解决上述背景技术中存在的问题。

本实用新型提供如下技术方案：智能生产线的拆跺码垛机器人，所述外壳体两侧均活动连接有多轴机械臂，所述外壳体底部固定连接有固定底盘，所述固定底盘两侧均活动连接有移动轮，所述外壳体顶部活动连接有扫描机构，所述扫描机构表面一侧开设有TOF深度相机，所述扫描机构位于开设TOF深度相机相邻一侧表面固定连接有固定卡环，所述固定卡环中部活动套接有补光灯，所述扫描机构顶部两侧均固定连接有信号接收线，通过补光灯，有利于在光线昏暗时进行补光调高TOF深度相机扫描的精确度。

进一步的，所述固定底盘内部开设有内腔，所述内腔内活动连接有移动机构，所述外壳体内部靠近底部位置开设有伸缩机构，通过固定底盘，有利于保护内腔内的移动机构避免受到磕碰。

进一步的，所述外壳体顶部位于活动连接扫描机构的位置开设有圆形孔，所述外壳体内部靠近底部开设的伸缩机构位置开设有柱形槽，通过柱形槽，有利于伸缩机构的安装。

进一步的，所述外壳体位于活动连接多轴机械臂相邻一侧表面固定连接有电源，所述固定底盘两侧位于活动连接移动轮的位置均开设有转轴孔，通过电源，有利于为机器人的运行提供能源。

进一步的，所述移动机构包括转动轴杆，所述转动轴杆两侧均固定连接移动轮靠近固定底盘的一侧中部，所述转动轴杆表面中部均固定连接有锥齿轮，所述锥齿轮一侧均传动连接有第一齿轮组，所述锥齿轮与第一齿轮组一侧固定连接的斜齿轮相互啮合，所述第一齿轮组远离锥齿轮一侧固定连接的斜齿轮传动连接有第二齿轮组，所述第一齿轮组靠近第二齿轮组一侧的斜齿轮与第二齿轮组一侧的斜齿轮相互啮合，所述第二齿轮组远离斜齿轮一侧固定连接有电机，所述第二齿轮组远离第一齿轮组一侧传动连接有另一组第一齿轮组，所述另一组第一齿轮组远离第二齿轮组一侧传动连接有另一组转动轴杆表面固定连接的锥齿轮，所述另一组转动轴杆两侧均固定连接另一组移动轮，通过齿轮组与斜齿轮，有利于在相互传动带动移动轮转动完成机器人的移动。

进一步的，所述伸缩机构包括伸缩杆，所述伸缩杆远离扫描机构的一侧活动套接有液压杆，所述液压杆远离伸缩杆一侧固定连接有液压机，通过伸缩机构，有利于在拆跺码垛的物品较高时进行升高，达到全面扫描的效果避免出现盲区。

本实用新型的技术效果和优点：

1.本实用新型通过设有移动机构和信号接收线，有利于通过指令的发送开启移动机构中的电机，然后经锥齿轮与齿轮组的传动使得机器人自动移动至所需位置。

2.本实用新型通过设有伸缩机构，有利于在进行较高的拆跺码垛时经伸缩机构将扫描机构抬升进行全面扫描，避免出现盲区。

3.本实用新型通过设有补光灯，有利于在光线昏暗时开启进行补光，调高扫描机构信息捕捉的精确度。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的整体结构剖面示意图。

图3为本实用新型的外壳体结构剖面示意图。

图4为本实用新型的外壳体结构示意图。

图5为本实用新型的移动机构结构示意图。

图6为本实用新型的伸缩机构结构示意图。

附图标记为：1、外壳体；101、圆形孔；102、柱形槽；2、多轴机械臂；3、固定底盘；301、内腔；302、转轴孔；4、移动轮；5、扫描机构；6、TOF深度相机；7、信号接收线；8、固定卡环；9、补光灯；10、移动机构；1001、转动轴杆；1002、锥齿轮；1003、第一齿轮组；1004、第二齿轮组；1005、电机；11、伸缩机构；1101、伸缩杆；1102、液压杆；1103、液压机；12、电源。

具体实施方式

下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，另外，在以下的实施方式中记载的各结构的形态只不过是例示，本实用新型所涉及的智能生产线的拆跺码垛机器人并不限定于在以下的实施方式中记载的各结构，在本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施方式都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-图2，本实用新型提供了智能生产线的拆跺码垛机器人，外壳体1两侧均活动连接有多轴机械臂2，外壳体1底部固定连接有固定底盘3，固定底盘3两侧均活动连接有移动轮4，外壳体1顶部活动连接有扫描机构5，扫描机构5表面一侧开设有TOF深度相机6，扫描机构5位于开设TOF深度相机6相邻一侧表面固定连接有固定卡环8，固定卡环8中部活动套接有补光灯9，扫描机构5顶部两侧均固定连接有信号接收线7，通过补光灯9，有利于在光线昏暗时进行补光调高TOF深度相机6扫描的精确度。

参照图2所示，固定底盘3内部开设有内腔301，内腔301内活动连接有移动机构10，外壳体1内部靠近底部位置开设有伸缩机构11，通过固定底盘3，有利于保护内腔301内的移动机构10避免受到磕碰。

参照图3所示，外壳体1顶部位于活动连接扫描机构5的位置开设有圆形孔101，外壳体1内部靠近底部开设的伸缩机构11位置开设有柱形槽102，通过柱形槽102，有利于伸缩机构11的安装。

参照图4所示，外壳体1位于活动连接多轴机械臂2相邻一侧表面固定连接有电源12，固定底盘3两侧位于活动连接移动轮4的位置均开设有转轴孔302，通过电源12，有利于为机器人的运行提供能源。

参照图5所示，移动机构10包括转动轴杆1001，转动轴杆1001两侧均固定连接移动轮4靠近固定底盘3的一侧中部，转动轴杆1001表面中部均固定连接有锥齿轮1002，锥齿轮1002一侧均传动连接有第一齿轮组1003，锥齿轮1002与第一齿轮组1003一侧固定连接的斜齿轮相互啮合，第一齿轮组1003远离锥齿轮1002一侧固定连接的斜齿轮传动连接有第二齿轮组1004，第一齿轮组1003靠近第二齿轮组1004一侧的斜齿轮与第二齿轮组1004一侧的斜齿轮相互啮合，第二齿轮组1004远离斜齿轮一侧固定连接有电机1005，第二齿轮组1004远离第一齿轮组1003一侧传动连接有另一组第一齿轮组1003，另一组第一齿轮组1003远离第二齿轮组1004一侧传动连接有另一组转动轴杆1001表面固定连接的锥齿轮1002，另一组转动轴杆1001两侧均固定连接另一组移动轮4，通过齿轮组与斜齿轮，有利于在相互传动带动移动轮4转动完成机器人的移动。

参照图6所示，伸缩机构11包括伸缩杆1101，伸缩杆1101远离扫描机构5的一侧活动套接有液压杆1102，液压杆1102远离伸缩杆1101一侧固定连接有液压机1103，通过伸缩机构11，有利于在拆跺码垛的物品较高时进行升高，达到全面扫描的效果避免出现盲区。

本实用新型的工作原理：

首先在进行使用时，先将对应指令编辑进行发送，使得信息经扫描机构5顶部开设的信号接收线7传输至机器人内部，然后此时根据发送的指令固定底盘3开设的内腔301内的移动机构10开启，然后电机1005运转带动第二齿轮组1004进行转动，然后第二齿轮组1004远离第二齿轮组1004一侧开设的斜齿轮将两侧相互啮合的第一齿轮组1003一侧开设的斜齿轮进行带动，此时第一齿轮组1003均被带动进行旋转，然后在第一齿轮组1003转动时第一齿轮组1003另一侧的斜齿轮带动远离第二齿轮组1004一侧相互啮合的锥齿轮1002转动，此时锥齿轮1002将转动轴杆1001带动并在固定底盘3开设的转轴孔302内转动，当转动轴杆1001转动时带动移动轮4。进行旋转，使得移动轮4带动机器人进行移动，然后在机器人经指令移动至对应位置时停止，然后根据扫描机构5一侧的TOF深度相机6开始进行扫描，当需要拆跺码垛的物品高度较高TOF深度相机6难以扫描时，此时外壳体1开设的柱形槽102内的伸缩机构11启动，使得液压机1103将液压杆1102内的伸缩杆1101向上升起，此时伸缩杆1101将扫描机构5抬高，使得TOF深度相机6的扫描高度提升，当进行扫描时光线较昏暗此时扫描机构5一侧开设的固定卡环8内部的补光灯9开启将前方进行一定的补光，使得TOF深度相机6扫描的数据精确度提高，当扫描完毕后，根据机器人接收的指令此时外壳体1两侧的多轴机械臂2开始运转完成拆跺码垛，当将扫描物体进行拆跺码垛完毕后，此时机器人根据移动路线原路返回，当多次使用后将外壳体1一侧的电源12进行充电补充电即可。

Claims (6)

1.智能生产线的拆跺码垛机器人，包括外壳体(1)，其特征在于：所述外壳体(1)两侧均活动连接有多轴机械臂(2)，所述外壳体(1)底部固定连接有固定底盘(3)，所述固定底盘(3)两侧均活动连接有移动轮(4)，所述外壳体(1)顶部活动连接有扫描机构(5)，所述扫描机构(5)表面一侧开设有TOF深度相机(6)，所述扫描机构(5)位于开设TOF深度相机(6)相邻一侧表面固定连接有固定卡环(8)，所述固定卡环(8)中部活动套接有补光灯(9)，所述扫描机构(5)顶部两侧均固定连接有信号接收线(7)。

2.根据权利要求1所述的智能生产线的拆跺码垛机器人，其特征在于：所述固定底盘(3)内部开设有内腔(301)，所述内腔(301)内活动连接有移动机构(10)，所述外壳体(1)内部靠近底部位置开设有伸缩机构(11)。

3.根据权利要求1所述的智能生产线的拆跺码垛机器人，其特征在于：所述外壳体(1)顶部位于活动连接扫描机构(5)的位置开设有圆形孔(101)，所述外壳体(1)内部靠近底部开设的伸缩机构(11)位置开设有柱形槽(102)。

4.根据权利要求1所述的智能生产线的拆跺码垛机器人，其特征在于：所述外壳体(1)位于活动连接多轴机械臂(2)相邻一侧表面固定连接有电源(12)，所述固定底盘(3)两侧位于活动连接移动轮(4)的位置均开设有转轴孔(302)。

5.根据权利要求2所述的智能生产线的拆跺码垛机器人，其特征在于：所述移动机构(10)包括转动轴杆(1001)，所述转动轴杆(1001)两侧均固定连接移动轮(4)靠近固定底盘(3)的一侧中部，所述转动轴杆(1001)表面中部均固定连接有锥齿轮(1002)，所述锥齿轮(1002)一侧均传动连接有第一齿轮组(1003)，所述锥齿轮(1002)与第一齿轮组(1003)一侧固定连接的斜齿轮相互啮合，所述第一齿轮组(1003)远离锥齿轮(1002)一侧固定连接的斜齿轮传动连接有第二齿轮组(1004)，所述第一齿轮组(1003)靠近第二齿轮组(1004)一侧的斜齿轮与第二齿轮组(1004)一侧的斜齿轮相互啮合，所述第二齿轮组(1004)远离斜齿轮一侧固定连接有电机(1005)，所述第二齿轮组(1004)远离第一齿轮组(1003)一侧传动连接有另一组第一齿轮组(1003)，所述另一组第一齿轮组(1003)远离第二齿轮组(1004)一侧传动连接有另一组转动轴杆(1001)表面固定连接的锥齿轮(1002)，所述另一组转动轴杆(1001)两侧均固定连接另一组移动轮(4)。

6.根据权利要求2所述的智能生产线的拆跺码垛机器人，其特征在于：所述伸缩机构(11)包括伸缩杆(1101)，所述伸缩杆(1101)远离扫描机构(5)的一侧活动套接有液压杆(1102)，所述液压杆(1102)远离伸缩杆(1101)一侧固定连接有液压机(1103)。