CN104261130B - 自动抛光生产线用的机械手结构 - Google Patents

Abstract

一种自动抛光生产线用的机械手结构，属于自动化抛光设施技术领域。包括机架，该机架支承于自动抛光生产线的抛光机所在的地坪上；一梁自动升降机构，固定在机架的上部；升降横梁，与横梁自动升降机构连接；移动梁，水平设置且与升降横梁配合；一组工件提取释放机构，设在移动梁上；移动梁驱动机构，设在升降横梁上且与移动梁传动连接。无需为每台抛光机所在的工位分派操作人员，可以节省劳动力资源；可免受抛光机在抛光过程中产生的粉尘及噪声影响；具有良好的自动化效果，能满足抛光机的高效率抛光要求且可减轻操作人员的作业强度；确保安全，减少作业人员。

Description

自动抛光生产线用的机械手结构

技术领域

本发明属于自动化抛光设施技术领域，具体涉及一种自动抛光生产线用的机械手结构，用于将被抛光的工件自动提取并且以接力方式将被抛光的工件自前一台抛光机所在的抛光工位向下一台抛光机所在的抛光工位转移，直至由最后一台抛光机所在的抛光工位完成对工件的各个部位的抛光。

背景技术

如业界所知，抛光可增进工件和产品的光洁度，例如对玻璃模具抛光，既可保障由玻璃模具成形出的产品（玻璃制品）的表面光洁度，又能改善玻璃熔体在玻璃模具内的流动效果。又如对人们日常生活中使用的材质为不锈钢的炊事器具、餐饮器具的锅、盆、杯之类的器皿抛光能获得晶莹剔透的亮丽美观的镜面效果。

以对不锈钢锅的抛光为例，已有技术通常采用以下两种方式实施抛光，一是在同一直线方向设置一组结构类似于由中国专利CN102240955B（一种自动抛光机）、CN102240956B（一种自动抛光机）和CN102240952B（一种自动砂光机）公开的抛光机，由于一组抛光机的抛光轮的设置角度相异，以便满足对不锈钢锅的多个部位的逐一抛光，因而由该组抛光机形成一条完整的抛光生产流水线，并且在每一台抛光机所在的抛光工位处分派一名操作人员，先由操作人员将不锈钢锅以倒扣方式套置到抛光机的不锈钢容器套模（简称套模，以下同）上，再开启抛光机，由抛光机对不锈钢锅的某一部位实施抛光，而后将完成了某一部位抛光的不锈钢锅流转至下一台抛光机所在的抛光工位，由该下一台抛光机所在的抛光工位上的操作人员将不锈钢锅套置到该下一台抛光机的套模上，依此类推而直至由一组抛光机完成对不锈钢锅的所有部位的抛光。可见不锈钢的抛光部位的多寡与抛光机的数量以及操作人员的数量呈亦步亦趋的关系；二是利用自动回转台（也称自动回转盘）将一组抛光机围绕自动回转台的圆周方向以间隔状态设置于地坪上，每台抛光机同样配备一名操作人员，前一个工位完成了抛光的不锈钢锅通过自动回转台送至后一个工位上的抛光机抛光，操作人员的操作过程同前所述。

上述两个抛光方式均存在以下技术问题：一是由于一个不锈钢容器如前述的不锈钢锅需要由一组抛光机才能完成对各个不同部位的抛光，因而投入人力多，在劳动力资源日趋匮乏的今天着实是一种困惑；二是由于操作人员伴随于抛光机（业界习惯称“值机”），又由于在抛光过程中产生的粉尘较严重以及抛光机在抛光时发出的噪声刺耳怪异，因而操作人员受到粉尘与噪声的双重袭扰，极易损及操作人员的身体；三是由于效率低下并且操作人员的劳动强度大，因而对工业化高效率生产造成一定的影响；四是由于操作人员始终与抛光机为伴，因而一旦欠慎易引发事故。

针对上述已有技术，有必要加以改进，为此本申请人作了文献检索，期望获得解决上述技术问题的启示，但是在迄今为止公开的中外专利和非专利文献均未见诸有相应的技术启示。

发明内容

本发明的任务在于提供一种有助于以自动化方式将由前一工位上的抛光机完成了抛光的工件提取并转移至下一个工位上的抛光机抛光而藉以节约宝贵的劳动力资源、有利于摒弃操作人员值机操作模式而藉以避免抛光机的抛光过程中产生的粉尘以及噪声对操作人员的袭扰并影响操作人员的身体、有益于提高抛光作业的效率并且显著减轻操作人员的劳动强度而藉以满足工业化生产要求和有便于体现安全而藉以杜绝事故的自动抛光生产线用的机械手结构。

本发明的任务是这样来完成的，一种自动抛光生产线用的机械手结构，包括一机架，该机架在使用状态下支承于自动抛光生产线的抛光机所在的地坪上；一横梁自动升降机构，该横梁自动升降机构固定在所述机架的上部；一升降横梁，该升降横梁以水平状态与所述横梁自动升降机构固定连接；一移动梁，该移动梁以水平状态设置并且与所述的升降横梁滑动配合；一组用于提取工件并且将所提取的工件释放的工件提取释放机构，该组工件提取释放机构以间隔状态设置在所述移动梁上；一用于驱使所述移动梁在所述升降横梁上水平往复移动的移动梁驱动机构，该移动梁驱动机构设置在升降横梁上并且与移动梁传动连接。

在本发明的一个具体的实施例中，所述的机架由机架左立柱、机架右立柱和机架大梁组成，机架左、右立柱彼此以面对面的状态对应并且在使用状态下支承于自动抛光生产线的抛光机所在的地坪上，机架大梁的左端与左立柱的顶部固定，而机架大梁的右端与右立柱的顶部固定；所述的横梁自动升降机构固定在所述机架大梁上；在所述的升降横梁的左端设置有一左限位信号采集器，而在升降横梁的右端设置有一右限位信号采集器；在所述的移动梁的左端设置有一左限位信号采集器触发件，而在移动梁的右端设置有一右限位信号采集器触发件，左限位信号采集器触发件与左限位信号采集器相对应并且相配合，右限位信号采集器触发件与右限位信号采集器相对应并且相配合；所述的一组工件提取释放机构以间隔状态设置在所述移动梁背对所述升降横梁的一侧；所述移动梁驱动机构设置在所述升降横梁的左端，其中：所述机架、横梁自动升降机构、升降横梁、移动梁、一组工件提取释放机构、移动梁驱动机构和抛光机被封闭在一防尘降噪厢内，在该防尘降噪厢的右侧壁上开设有工件喂入口，在防尘降噪厢的左侧壁上并且在对应于工件喂入口的位置开设有一工件引出口，在防尘降噪厢的前侧壁上并且在对应于所述抛光机所在的抛光工位的部位开设有用于向工件上蜡的上蜡窗口，而在防尘降噪厢的后侧壁和/或顶壁上开设有用于将防尘降噪厢的厢腔内的粉尘引出的吸尘管配接孔。

在本发明的另一个具体的实施例中，所述的左限位信号采集器以及右限位信号采集器均为行程开关、微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件。

在本发明的又一个具体的实施例中，所述的横梁自动升降机构包括机架大梁固定板、升降台固定框架、升降台、升降电机和升降螺杆，机架大梁固定板在对应于所述机架大梁朝向所述升降横梁的一侧位置固定在机架大梁上，升降台固定框架与机架大梁固定板固定，升降台与升降台固定框架背对机架大梁的一侧固定，在该升降台的上部以水平状态固定有一上封板，该封板还与升降台固定框架的上部固定，在升降台的下部并且在对应于上封板的位置同样以水平状态固定有一下封板，该下封板还与升降台固定框架的下部固定，升降电机为具有正反转功能的伺服电机，该升降电机固定在升降台背对升降台固定框架的一侧并且位于升降台的上部，该升降电机的升降电机轴朝向下，升降螺杆的上端与升降电机轴传动连接，而升降螺杆的下端转动地支承在所述的升降台上，所述升降横梁与所述升降台滑动配合，并且与所述升降螺杆相配合，在升降横梁朝向所述移动梁的一侧的长度方向的下部固定有一移动梁平移导轨，而在移动梁朝向升降横梁的一侧的长度方向的下部并且在对应于移动梁平移导轨的位置固定有一平移导轨滑块，该平移导轨滑块与移动梁平移导轨滑动配合。

在本发明的再一个具体的实施例中，在所述的升降台朝向所述升降横梁的一侧以纵向并行的状态固定有一对升降导轨，所述的升降螺杆对应于该对升降导轨之间，在升降横梁朝向升降台的一侧并且在与升降台相对应的位置固定有一升降横梁固定座，在该升降横梁固定座朝向升降台的一侧并且在对应于一对升降导轨的位置固定有一对升降导轨滑块，该对升降导轨滑块与一对升降导轨滑动配合，在升降横梁固定座上并且在对应于一对升降导轨滑块之间的位置固定有一螺母座，该螺母座与所述的升降螺杆相配合。

在本发明的还有一个具体的实施例中，在所述的升降台固定框架的左侧或右侧的壁体上固定有一升降横梁上升限位信号采集器和升降横梁下降限位信号采集器，升降横梁下降限位信号采集器对应于升降横梁上升限位信号采集器的下方，在所述的升降横梁上并且在伴随于所述升降横梁上升、下降限位信号采集器的位置固定有一信号采集器触发件，当该信号采集器触发件与升降横梁上升限位信号采集器相对应时，所述升降横梁停止上升，而当该信号采集器触发件与升降横梁下降限位信号采集器相对应时，所述升降横梁停止下降。

在本发明的更而一个具体的实施例中，所述的升降横梁上升限位信号采集器以及升降横梁下降限位信号采集器均为行程开关、微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件。

在本发明的进而一个具体的实施例中，在所述的升降台上并且在对应于所述上、下封板之间的位置设置有一用于对所述升降螺杆蔽护的升降螺杆防尘罩，该升降螺杆防尘罩为伸缩的皱褶状防尘罩。

在本发明的又更而一个具体的实施例中，所述的一组工件提取释放机构各包括吸盘固定立柱和吸盘，吸盘固定立柱的上端与所述移动梁背对所述升降横梁的一侧固定，而吸盘固定立柱的下端朝着远离移动梁的方向向下伸展，吸盘与吸盘固定立柱的下端固定，该吸盘具有一吸气管接嘴，该吸气管接嘴由吸气管与负压发生装置连接。

在本发明的又进而一个具体的实施例中，所述的移动梁驱动机构包括移动电机固定座、移动电机和移动梁连接螺杆，移动电机固定座在对应于所述升降横梁的左端端面的位置与升降横梁固定，移动电机为具有正反转功能的伺服电机，该移动电机以卧置状态固定在移动电机固定座上，并且该移动电机的移动电机轴朝向移动梁连接螺杆，移动梁连接螺杆呈水平状态设置，该移动梁连接螺杆朝向移动电机的一端转动地支承在移动梁连接螺杆座上并且与所述移动电机轴传动连接，在移动梁连接螺杆的长度方向以间隔状态配设有连接螺杆螺母，连接螺杆螺母对应于所述升降横梁与移动梁之间并且与移动梁固定，在所述移动电机固定座与所述移动梁的左端之间设置有一伸缩式防尘罩。

本发明提供的技术方案的技术效果之一，由设置在机架上的横梁自动升降机构使升降横梁连同移动梁升降，从而由移动梁带动一组工件提取释放机构相应升降，由一组工件提取释放机构对工件提取并释放，同时由移动梁驱动机构使移动梁往复位移，使一组工件提取释放机构以接力方式将由前一工位上的抛光机完成了抛光的工件转移至下一个工位上的抛光机抛光，因而无需为每台抛光机所在的工位分派操作人员，可以节省宝贵的劳动力资源；之二，由于操作人员无需直接伴随于抛光机，因而可免受抛光机在抛光过程中产生的粉尘及噪声影响；之三，由于具有良好的自动化效果，因而能满足抛光机的高效率抛光要求并且可减轻操作人员的作业强度；之四，由于能实现人机隔离并且工件的抛光工位再多也仅需两名操作者值守，因而既可确保安全，又能极致地减少作业人员。

附图说明

图1为本发明的第一实施例图。

图2为本发明的第二实施例图。

图3为图2左半部的详细结构图。

图4为图2右半部的详细结构图。

具体实施方式

为了使专利局的审查员尤其是公众能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有益效果，申请人将在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本发明方案的限制，任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本发明的技术方案范畴。

在下面的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性（或者称方位性）的概念均是针对正在被描述的图所处的位置状态而言的，目的在于方便公众理解，因而不能将其理解为对本发明提供的技术方案的特别限定。

实施例1：

请参见图1，给出了一机架1，该机架1在使用状态下支承于自动抛光生产线的抛光机8（图2和图4示）所在的地坪上，由图1所示，整个机架1呈龙门架的构造（下面还要详细说明）。给出了一横梁自动升降机构2，该横梁自动升降机构2以垂直悬臂状态固定在前述机架1的上部。给出了一优选采用横截面形状呈矩形或正方形的金属管制作的升降横梁3，该升降横梁3以水平状态与横梁自动升降机构2固定连接。给出了一移动梁4，该移动梁4以水平状态设置并且与前述的升降横梁3滑动配合。给出了一组用于提取工件并且将所提取的工件释放的工件提取释放机构5，该组工件提取释放机构5以间隔状态设置在前述移动梁4上。给出了一用于驱使移动梁4在升降横梁3上水平往复移动的移动梁驱动机构6，该移动梁驱动机构6设置在升降横梁3上并且与移动梁4传动连接。

在本实施例中，上面已提及的以及下面还要反复提及的工件指不锈钢锅10（图2和图4示意），但是并不仅仅局限于不锈钢锅10，例如不锈钢钢盆、罐等等。

前述的机架1由机架左立柱11、机架右立柱12和机架大梁13组成，机架左、右立柱11、12彼此以面对面的状态对应并且在使用状态下支承于自动抛光生产线的抛光机8所在的地坪上。优选的方案是在机架左立柱11的底部固定一机架左立柱固定板111，在机架右立柱12的底部固定一机架右立柱固定板121（图4示），机架左、右立柱固定板111、121与地坪上的预埋件固定；在机架左立柱11的顶部固定一机架左立柱大梁托板112，而在机架右立柱12的顶部固定一机架右立柱大梁托板122。机架大梁13的左端即朝向机架左立柱11的一端焊固有一大梁左固定板131，该大梁左固定板131采用左固定板螺钉1311与前述的机架左立柱大梁托板112固定；机架大梁13的右端即朝向机架右立柱12的一端焊固有一大梁右固定板132，该大梁右固定板132采用右固定板螺钉1321与前述的机架右立柱大梁托板122固定。前述横梁自动升降机构2固定在机架大梁13上并且位于机架大梁13的长度方向的居中位置。由图1所示，由机架左、右立柱11、12以及机架大梁13组成的机架1呈龙门架的构造，或者称呈龙门架的形状。

在前述的升降横梁3的左端设置有一左限位信号采集器31，而在升降横梁3的右端设置有一右限位信号采集器32；在前述的移动梁4的左端设置有一左限位信号采集器触发件41，而在移动梁4的右端设置有一右限位信号采集器触发件42，左限位信号采集器触发件41与左限位信号采集器31相对应并且相配合，右限位信号采集器触发件42与右限位信号采集器32相对应并且相配合；前述的一组工件提取释放机构5以间隔状态设置在移动梁4背对前述升降横梁3的一侧；前述移动梁驱动机构6设置在所述升降横梁3的左端。

以图1所示的位置状态为例，当移动梁4向左移动并且当其上的左限位信号采集器触发件41与升降横梁3上的左限位信号采集器31相对应时，那么由左限位信号采集器31采集到信号并且将信号反馈给电气控制箱，由电气控制箱发出指令，使下面还要详细描述的移动梁驱动机构6停止工作，即移动梁4不再向左位移；当移动梁4向右移动并且当其上的右限位信号采集器触发件42与升降横梁3上的右限位信号采集器32相对应时，那么由右限位信号采集器32采集到信号，如同前述，移动梁4不再向右位移。

为了体现环保与安全，前述机架1、横梁自动升降机构2、升降横梁3、移动梁4、一组工件提取释放机构5、移动梁驱动机构6和抛光机8被封闭在一防尘降噪厢7内，在该防尘降噪厢7的右侧壁上开设有工件喂入口71，在防尘降噪厢7的左侧壁上并且在对应于工件喂入口71的位置开设有一工件引出口72，在防尘降噪厢7的前侧壁上并且在对应于所述抛光机8所在的抛光工位的部位开设有用于向工件上蜡的上蜡窗口73，而在防尘降噪厢7的后侧壁上开设有用于将防尘降噪厢7的厢腔内的粉尘引出的吸尘管配接孔74。前述的工件喂入口71、工件引出口72、上蜡窗口73、吸尘管配接孔74和抛光机8均由图2示意。此外，如果在防尘降噪厢7的顶壁上也开设吸尘管配接孔74或者仅在防尘降噪厢7的顶壁上开设吸尘管配接孔74，那么应当视为属于本发明公开的技术内容范畴。此外，申请人之所以称防尘降噪厢7，是因为它具有车辆如火车的车厢的结构原理。前述的左、右限位信号采集器触发件41、42实质上均为一触头（也可称撞头），更具体地讲是用于供左、右限位信号采集器31、32获取信号的部件。在本实施例中，左、右限位信号采集器31、32均为行程开关、微动开关、位置接近开关、干簧管乃至霍尔感应元件。

前述的横梁自动升降机构2的优选而非绝对限于的结构如下：包括机架大梁固定板21、升降台固定框架22、升降台23、升降电机24和升降螺杆25，机架大梁固定板21在对应于前述机架大梁13朝向前述升降横梁3的一侧位置优选采用焊接方式固定在机架大梁13上，升降台固定框架22同样优选以焊接方式与机架大梁固定板21固定，升降台23采用升降台固定螺钉235与升降台固定框架22背对机架大梁13的一侧固定，在该升降台23的上部以水平状态固定有一上封板231，该封板231还与升降台固定框架22的上部固定，在升降台23的下部并且在对应于上封板231的下方的位置同样以水平状态固定有一下封板232，该下封板232还与升降台固定框架22的下部固定，升降电机24为具有正反转功能的伺服电机，该升降电机24固定在电机座242上，而电机座242固定在升降台23背对升降台固定框架22的一侧并且位于升降台23的上部的居中位置，该升降电机24的升降电机轴241朝向下，升降螺杆25的上端转动地支承在升降螺杆座251上，而升降螺杆座251固定在前述的电机座242上，由图所示，升降螺杆25的上端探出电机座242并且用联轴器252与升降电机轴241传动连接，而升降螺杆25的下端转动地支承在升降螺杆支承座253上，该升降螺杆支承座253固定在升降台23的下部。前述升降横梁3与升降台23滑动配合，并且与前述升降螺杆25传动配合，在升降横梁3朝向前述移动梁4的一侧的长度方向的下部固定有一移动梁平移导轨34，而在移动梁4朝向升降横梁3的一侧的长度方向的下部并且在对应于移动梁平移导轨34的位置固定有一平移导轨滑块43，该平移导轨滑块43与移动梁平移导轨34滑动配合。

在前述的升降台23朝向升降横梁3的一侧以纵向并行的状态通过升降导轨固定螺钉2331固定有一对升降导轨233，前述的升降螺杆25对应于该对升降导轨233之间。在升降横梁3朝向升降台23的一侧并且在与升降台23相对应的位置以焊接或以紧固件固定的方式固定有一升降横梁固定座33，在该升降横梁固定座33朝向升降台23的一侧并且在对应于一对升降导轨233的位置采用滑块固定螺钉3311固定有一对升降导轨滑块331，该对升降导轨滑块331与一对升降导轨233滑动配合。在升降横梁固定座33上并且在对应于一对升降导轨滑块331之间的位置采用螺母座固定螺钉3321固定有一螺母座332，该螺母座332与前述的升降螺杆25相配合。

当具有正反转功能的升降电机24工作时，由升降电机轴241带动升降螺杆25旋转，由于升降横梁3通过升降螺杆固定座33上的螺母座332上的螺杆配合孔3322与升降螺杆25相配合，并且由于升降横梁固定座33上的一对升降导轨滑块331与一对升降导轨233滑动配合，因而在升降螺杆25旋转时便通过螺母座332带动升降横梁固定座33，由升降横梁固定座33带动升降横梁3升降。如前述，由于升降电机24具有正反转功能，因而升降螺杆25可作顺时针或逆时针旋转，升降横梁3便可上升或下降。又由于移动梁4连同一组工件提取释放机构5滑动地设置于升降横梁3上，以及移动梁驱动电机6同样设置于升降横梁3上，因此由升降横梁3的升降而带动移动梁4（包括设在移动梁4上的一组工件提取释放机构6）以及移动梁驱动机构6相应升降。

请继续见图1，在前述的升降台固定框架22的右侧的壁体上（也可以是左侧的壁体上）固定有一升降横梁上升限位信号采集器221和升降横梁下降限位信号采集器222，升降横梁下降限位信号采集器222对应于升降横梁上升限位信号采集器221的下方，在升降横梁3上并且在伴随于前述升降横梁上升、下降限位信号采集器221、222的位置固定有一信号采集器触发件35，当该信号采集器触发件35与升降横梁上升限位信号采集器221相对应时，那么，前述升降横梁3停止上升，而当该信号采集器触发件35与升降横梁下降限位信号采集器222相对应时，那么，前述升降横梁3停止下降。

在本实施例中，前述的升降横梁上升限位信号采集器221以及升降横梁下降限位信号采集器222均为行程开关，但也可使用微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件；前述的信号采集器触发件35如同对左、右限位信号采集器触发件41、42的描述。

在前述的升降台23上并且在对应于前述上、下封板231、232之间的位置设置有一用于对前述升降螺杆25蔽护的升降螺杆防尘罩234，该升降螺杆防尘罩234为可以伸缩的皱褶状防尘罩。

前述的一组工件提取释放机构5各包括吸盘固定立柱51和吸盘52，吸盘固定立柱51的上端采用吸盘立柱固定螺钉511与移动梁4背对前述升降横梁3的一侧固定，而吸盘固定立柱51的下端朝着远离移动梁4的方向向下伸展，吸盘52与吸盘固定立柱51的下端固定，该吸盘52具有一吸气管接嘴521，该吸气管接嘴521由吸气管与负压发生装置连接，负压装置如真空泵、负压风机或类似的装置。

前述的移动梁驱动机构6的优选而非绝对限于的结构如下：包括移动电机固定座61、移动电机62和移动梁连接螺杆63，移动电机固定座61在对应于升降横梁3的左端端面的位置与升降横梁3固定，移动电机62为具有正反转功能的伺服电机，该移动电机62以卧置状态固定在移动电机固定座61上，并且该移动电机62的移动电机轴621朝向移动梁连接螺杆63，移动梁连接螺杆63呈水平状态设置，该移动梁连接螺杆63朝向移动电机62的一端转动地支承在移动梁连接螺杆座631上并且与移动电机轴621传动连接，在移动梁连接螺杆63的长度方向以间隔状态配套设有连接螺杆螺母632，连接螺杆螺母632对应于升降横梁3与移动梁4之间并且用螺钉与移动梁4固定，在前述移动电机固定座61与移动梁4的左端之间设置有一皱褶状的伸缩式防尘罩64。

优选地，还可将前述移动电机62的尾部探出前述的防尘降噪厢7外。

实施例2：

请参见图2至图4，图2实质上是图1的扩展，因为当对工件即上面例举的不锈钢锅10的抛光工位多时，例如抛光工位在五个或以上时，那么将机架左、右立柱11、12之间的距离放大，机架大梁13的长度增长（加长），并且防尘降噪厢7的长度也作适应性延长，配备的抛光机8的数量也同时增加。鉴于这种情形，在本实施例2中，将实施例1的横梁自动升降机构2、升降横梁3、移动梁4、一组工件提取释放机构5以及移动梁驱动机构6增加一倍，即有两套，以移动梁4为例，两根移动梁4之间由扩展固定连接板44连接。具体地讲，图1的结构位于图2的左半部，增加了的并且与图1相同的一套机构位于图2的右半部，图3所示即为图1之结构，图4所示即为增加的一套机构。两套机构的运动是同步的，例如升降横梁3一升俱升，一降俱降，移动槽4移动时，一起向左或一起向右移动。依据专业常识，当要使移动梁4向左位移时，图3和图4中的左、右半部的两个移动电机62的运动方向相反，当要使移动梁4向右位移时，图3和图4中的左、右半部的两个移动电机62的运动方向也同样相反。

在图2中，示出了位于工件喂入口71的部位的送料机构9，并且在示出了七个抛光工位，相应的抛光机8有七台，相应的上蜡窗口73有七个，工件提取释放机构5有七个。当然，这里所讲的数量并不是绝对的，可以依需增减。由于抛光机8属于公知技术，例如可参见上面提及的中国专利CN103240955B、CN102240956B、CN102240952B，等等，因而申请人不再赘述。

通过上述说明可知，不论抛光工位再多，通常只要由两名操作人员即可满足，其中一名操作人员处于工件喂入口71的部位，将有待于抛光的不锈钢锅10置于送料机构9上，而另一名操作人员处于工件引出口72的部位，将完成了抛光的不锈钢锅10从末尾一个抛光机8的套模81上取离，并且两名操作人员中的任意一名操作人员还可同时兼任对不锈钢锅10上蜡（紫蜡），具体是借助于上蜡窗口73对不锈钢锅上蜡。其余均同对实施例1的描述。

申请人以图2为例并且结合图1描述本发明的工作过程，首先由移动梁驱动机构6的移动电机62工作，使移动梁连接螺杆63运动，由移动梁连接螺杆63带动移动梁4向右移动（通过平移导轨滑块43与移动梁平移导轨34的滑动配合），直至使右限位信号采集器触发件42对应于右限位信号采集器32，移动电机62暂停工作，此时，一组工件提取释放机构5中的最右侧的一个工件提取释放机构处于对应于前述送料机构9的上方的部位。接着横梁自动升降机构2工作，按申请人在上面对该机构的描述，直至信号采集器触发件35与升降横梁下降限位信号采集器222相对应时，横梁自动升降机构2的升降电机24暂停工作。此时，一组工件提取释放机构5中的最右侧的一个工件提取释放机构的吸盘52处于与送料机构9上的有待于抛光的不锈钢锅10趋于接触的状态，紧接着，在负压装置如前述的真空泵或负压风机的工作下，使吸盘52产生负压，由吸盘52将送料机构9上的不锈钢锅10吸住，与此同时，一组工件提取释放机构5的其余的工件提取释放机构也同时右移一个工位而对相应的套模81上的不锈钢锅10（完成了前一工位抛光的不锈钢锅10）吸住。接着前述的升降电机24反向工作，使升降横梁3上行，直至信号采集器触发件35与升降横梁上升限位信号采集器221相对应时，升降电机24才停止工作，此时移动电机62反向工作，使移动梁4向左位移一个工位的距离，直至不锈钢锅10对应于套模81的上方的位置时移动电机62停止工作。再接着，升降电机24工作，使升降横梁3下行，此时前述的负压装置停止工作，使先前由吸盘52吸住的不锈钢锅10套置到套模81上，在该过程中，一组工件提取释放机构5均向左位移一个工位，也就是说以接力方式将不锈钢锅10左移到相邻的一个抛光机8的套模81上。重复前述过程而体现自动化高效率地将不锈钢锅10从前一台抛光机8所在的工位转移至下一台抛光机8所在的工位，直至由值守于工件引出口72处的操作人员取离。

Claims (9)

1.一种自动抛光生产线用的机械手结构，其特征在于包括一机架(1)，该机架(1)在使用状态下支承于自动抛光生产线的抛光机所在的地坪上；一横梁自动升降机构(2)，该横梁自动升降机构(2)固定在所述机架(1)的上部；一升降横梁(3)，该升降横梁(3)以水平状态与所述横梁自动升降机构(2)固定连接；一移动梁(4)，该移动梁(4)以水平状态设置并且与所述的升降横梁(3)滑动配合；一组用于提取工件并且将所提取的工件释放的工件提取释放机构(5)，该组工件提取释放机构(5)以间隔状态设置在所述移动梁(4)上；一用于驱使所述移动梁(4)在所述升降横梁(3)上水平往复移动的移动梁驱动机构(6)，该移动梁驱动机构(6)设置在升降横梁(3)上并且与移动梁(4)传动连接，所述的机架(1)由机架左立柱(11)、机架右立柱(12)和机架大梁(13)组成，机架左、右立柱(11、12)彼此以面对面的状态对应并且在使用状态下支承于自动抛光生产线的抛光机所在的地坪上，机架大梁(13)的左端与左立柱(11)的顶部固定，而机架大梁(13)的右端与右立柱(12)的顶部固定；所述的横梁自动升降机构(2)固定在所述机架大梁(13)上；在所述的升降横梁(3)的左端设置有一左限位信号采集器(31)，而在升降横梁(3)的右端设置有一右限位信号采集器(32)；在所述的移动梁(4)的左端设置有一左限位信号采集器触发件(41)，而在移动梁(4)的右端设置有一右限位信号采集器触发件(42)，左限位信号采集器触发件(41)与左限位信号采集器(31)相对应并且相配合，右限位信号采集器触发件(42)与右限位信号采集器(32)相对应并且相配合；所述的一组工件提取释放机构(5)以间隔状态设置在所述移动梁(4)背对所述升降横梁(3)的一侧；所述移动梁驱动机构(6)设置在所述升降横梁(3)的左端，其中：所述机架(1)、横梁自动升降机构(2)、升降横梁(3)、移动梁(4)、一组工件提取释放机构(5)、移动梁驱动机构(6)和抛光机被封闭在一防尘降噪厢(7)内，在该防尘降噪厢(7)的右侧壁上开设有工件喂入口(71)，在防尘降噪厢(7)的左侧壁上并且在对应于工件喂入口(71)的位置开设有一工件引出口(72)，在防尘降噪厢(7)的前侧壁上并且在对应于所述抛光机所在的抛光工位的部位开设有用于向工件上蜡的上蜡窗口(73)，而在防尘降噪厢(7)的后侧壁和/或顶壁上开设有用于将防尘降噪厢(7)的厢腔内的粉尘引出的吸尘管配接孔(74)。

2.根据权利要求1所述的自动抛光生产线用的机械手结构，其特征在于所述的左限位信号采集器(31)以及右限位信号采集器(32)均为行程开关、微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件。

3.根据权利要求1所述的自动抛光生产线用的机械手结构，其特征在于所述的横梁自动升降机构(2)包括机架大梁固定板(21)、升降台固定框架(22)、升降台(23)、升降电机(24)和升降螺杆(25)，机架大梁固定板(21)在对应于所述机架大梁(13)朝向所述升降横梁(3)的一侧位置固定在机架大梁(13)上，升降台固定框架(22)与机架大梁固定板(21)固定，升降台(23)与升降台固定框架(22)背对机架大梁(13)的一侧固定，在该升降台(23)的上部以水平状态固定有一上封板(231)，该封板(231)还与升降台固定框架(22)的上部固定，在升降台(23)的下部并且在对应于上封板(231)的位置同样以水平状态固定有一下封板(232)，该下封板(232)还与升降台固定框架(22)的下部固定，升降电机(24)为具有正反转功能的伺服电机，该升降电机(24)固定在升降台(23)背对升降台固定框架(22)的一侧并且位于升降台(23)的上部，该升降电机(24)的升降电机轴(241)朝向下，升降螺杆(25)的上端与升降电机轴(241)传动连接，而升降螺杆(25)的下端转动地支承在所述的升降台(23)上，所述升降横梁(3)与所述升降台(23)滑动配合，并且与所述升降螺杆(25)相配合，在升降横梁(3)朝向所述移动梁(4)的一侧的长度方向的下部固定有一移动梁平移导轨(34)，而在移动梁(4)朝向升降横梁(3)的一侧的长度方向的下部并且在对应于移动梁平移导轨(34)的位置固定有一平移导轨滑块(43)，该平移导轨滑块(43)与移动梁平移导轨(34)滑动配合。

4.根据权利要求3所述的自动抛光生产线用的机械手结构，其特征在于在所述的升降台(23)朝向所述升降横梁(3)的一侧以纵向并行的状态固定有一对升降导轨(233)，所述的升降螺杆(25)对应于该对升降导轨(233)之间，在升降横梁(3)朝向升降台(23)的一侧并且在与升降台(23)相对应的位置固定有一升降横梁固定座(33)，在该升降横梁固定座(33)朝向升降台(23)的一侧并且在对应于一对升降导轨(233)的位置固定有一对升降导轨滑块(331)，该对升降导轨滑块(331)与一对升降导轨(233)滑动配合，在升降横梁固定座(33)上并且在对应于一对升降导轨滑块(331)之间的位置固定有一螺母座(332)，该螺母座(332)与所述的升降螺杆(25)相配合。

5.根据权利要求3所述的自动抛光生产线用的机械手结构，其特征在于在所述的升降台固定框架(22)的左侧或右侧的壁体上固定有一升降横梁上升限位信号采集器(221)和升降横梁下降限位信号采集器(222)，升降横梁下降限位信号采集器(222)对应于升降横梁上升限位信号采集器(221)的下方，在所述的升降横梁(3)上并且在伴随于所述升降横梁上升、下降限位信号采集器(221、222)的位置固定有一信号采集器触发件(35)，当该信号采集器触发件(35)与升降横梁上升限位信号采集器(221)相对应时，所述升降横梁(3)停止上升，而当该信号采集器触发件(35)与升降横梁下降限位信号采集器(222)相对应时，所述升降横梁(3)停止下降。

6.根据权利要求5所述的自动抛光生产线用的机械手结构，其特征在于所述的升降横梁上升限位信号采集器(221)以及升降横梁下降限位信号采集器(222)均为行程开关、微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件。

7.根据权利要求3所述的自动抛光生产线用的机械手结构，其特征在于在所述的升降台(23)上并且在对应于所述上、下封板(231、232)之间的位置设置有一用于对所述升降螺杆(25)蔽护的升降螺杆防尘罩(234)，该升降螺杆防尘罩(234)为伸缩的皱褶状防尘罩。

8.根据权利要求1所述的自动抛光生产线用的机械手结构，其特征在于所述的一组工件提取释放机构(5)各包括吸盘固定立柱(51)和吸盘(52)，吸盘固定立柱(51)的上端与所述移动梁(4)背对所述升降横梁(3)的一侧固定，而吸盘固定立柱(51)的下端朝着远离移动梁(4)的方向向下伸展，吸盘(52)与吸盘固定立柱(51)的下端固定，该吸盘(52)具有一吸气管接嘴(521)，该吸气管接嘴(521)由吸气管与负压发生装置连接。

9.根据权利要求1所述的自动抛光生产线用的机械手结构，其特征在于所述的移动梁驱动机构(6)包括移动电机固定座(61)、移动电机(62)和移动梁连接螺杆(63)，移动电机固定座(61)在对应于所述升降横梁(3)的左端端面的位置与升降横梁(3)固定，移动电机(62)为具有正反转功能的伺服电机，该移动电机(62)以卧置状态固定在移动电机固定座(61)上，并且该移动电机(62)的移动电机轴(621)朝向移动梁连接螺杆(63)，移动梁连接螺杆(63)呈水平状态设置，该移动梁连接螺杆(63)朝向移动电机(62)的一端转动地支承在移动梁连接螺杆座(631)上并且与所述移动电机轴(621)传动连接，在移动梁连接螺杆(63)的长度方向以间隔状态配设有连接螺杆螺母(632)，连接螺杆螺母(632)对应于所述升降横梁(3)与移动梁(4)之间并且与移动梁(4)固定，在所述移动电机固定座(61)与所述移动梁(4)的左端之间设置有一伸缩式防尘罩(64)。