CN104169049A - 电动工具以及电动工具的控制装置 - Google Patents

Abstract

电动工具(10)具备：动力传递部(22)，其将电动机(21)的旋转动力减速之后传递至输出轴(25)；变速用致动器(27)，其用于变更动力传递部的减速比；转矩检测部(41)，其检测施加于输出轴(25)的负载转矩；以及控制部(23)，其根据所检测出的负载转矩来控制变速用致动器(27)以变更动力传递部的减速比。在由转矩检测部检测出的负载转矩在规定时间内从为了进行增大减速比的控制而设定的变速条件的阈值增加至为了检测电动机的锁定而设定的锁定条件的阈值的情况下，控制部(23)不进行增大动力传递部的减速比的控制而判断为电动机发生了锁定。

Description

电动工具以及电动工具的控制装置

技术领域

本发明涉及电动工具以及电动工具的控制装置。

背景技术

以往，在电动工具中存在如下一种电动工具：利用控制部控制将电动机的旋转动力减速后进行传递的动力传递部而使减速比自动变速(例如，参照专利文献1)。在这种电动工具中，例如根据提供给电动机的驱动电流来检测施加于安装有前端工具(钻头)的输出轴的负载转矩，控制部基于所检测出的负载转矩来变更动力传递部的减速比。

专利文献1：日本特开2012-30347号公报

发明内容

发明要解决的问题

上述动力传递部的尺寸随着能够变速的级数、即减速齿轮的数量变多而大型化。另一方面，在电动工具、特别是便携式的电动工具的情况下，期望工具整体小型化。因而，存在通过在电动工具的动力传递部中限制变速的级数使齿轮间的减速比的差变大的趋势。

另外，在上述电动工具的情况下，在实际的作业、例如在利用钻头驱动器拧紧螺栓的作业中，当随着拧紧螺栓而施加于输出轴的负载转矩增加时，控制部控制动力传递部来切换为减速比大的减速级。然而，在该负载转矩的增加是例如由于没有以正确的状态将螺栓拧入紧固部分而导致前端工具(输出轴)被锁定、即电动机被锁定而引起的情况下，当切换为减速比大的减速级时会从电动工具对使用者的手等施加大的反作用力。特别是在如上述那样动力传递部中齿轮间的减速比差大的情况下，紧接在切换为减速比大的齿轮之后，从电动工具对使用者施加的反作用力更大。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够恰当地进行变速动作和电动机的锁定检测的电动工具以及电动工具的控制装置。

用于解决问题的方案

本发明的一个侧面是电动工具。电动工具具备：电动机；动力传递部，其构成为将上述电动机的旋转动力减速后传递至输出轴并且能够变更减速比；变速用致动器，其用于变更上述动力传递部的减速比；转矩检测部，其检测施加于上述输出轴的负载转矩；以及控制部，其根据所检测出的上述负载转矩来控制上述变速用致动器以变更上述动力传递部的减速比。在由上述转矩检测部检测出的上述负载转矩在规定时间内从为进行增大上述减速比的控制而设定的变速条件的阈值增加至为检测上述电动机的锁定而设定的锁定条件的阈值的情况下，上述控制部不进行增大上述动力传递部的减速比的控制而判断为上述电动机发生了锁定。

在上述结构中，优选的是，在进行增大上述动力传递部的减速比的控制之后检测出的上述负载转矩达到与变速后的上述减速比对应地设定的锁定条件的阈值的情况下，上述控制部判断为上述电动机发生了锁定。

在上述结构中，优选的是，在进行增大上述动力传递部的减速比的控制之后检测出的上述负载转矩的变化量达到与变速后的上述减速比对应地设定的锁定条件的阈值的情况下，上述控制部判断为上述电动机发生了锁定。

在上述结构中，优选的是，上述电动工具还具备检测上述电动机的转速的旋转检测部。在该情况下，上述控制部基于由上述转矩检测部检测出的上述负载转矩和由上述旋转检测部检测出的上述转速两者来判断上述电动机是否发生了锁定。

在上述结构中，优选的是，上述电动工具还具备用于检测上述电动工具向上述输出轴的旋转方向的位移的加速度传感器。在该情况下，上述控制部基于由上述加速度传感器检测出的上述电动工具的位移判断为上述电动机发生了锁定。

在上述结构中，优选的是，上述控制部在判断为上述电动机发生了锁定时，使上述电动机停止或者减速。

在上述结构中，优选的是，在使上述电动机停止之后的上述电动机的重新驱动时，上述控制部进行使上述电动机的转速与正常时相比缓慢地上升的慢启动控制。

另外，本发明的另一侧面是电动工具的控制装置。电动工具具备：电动机；动力传递部，其构成为将上述电动机的旋转动力减速后传递至输出轴并且能够变更减速比；变速用致动器，其用于变更上述动力传递部的减速比；以及转矩检测部，其检测施加于上述输出轴的负载转矩。电动工具的控制装置具备控制部，该控制部根据所检测出的上述负载转矩来控制上述变速用致动器以变更上述动力传递部的减速比。在由上述转矩检测部检测出的上述负载转矩在规定时间内从为进行增大上述减速比的控制而设定的变速条件的阈值增加至为检测上述电动机的锁定而设定的锁定条件的阈值的情况下，上述控制部不进行增大上述动力传递部的减速比的控制而判断为上述电动机发生了锁定。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种能够恰当地进行变速动作和电动机的锁定检测的电动工具以及电动工具的控制装置。

附图说明

图1是实施方式的电动工具的概要结构图。

图2的(a)～(c)是基于负载转矩的锁定检测的说明图，(d)是电动机锁定后的重新驱动时的说明图。

图3是其它电动工具的概要结构图。

图4是其它电动工具的概要结构图。

具体实施方式

下面，按照附图来说明将本发明具体化的一个实施方式。

如图1所示，本实施方式的电动工具10例如被用作钻头驱动器，具备电动工具主体11和相对于电动工具主体11可装卸的电池组12。电动工具主体11包括：电动机21，其基于从电池组12提供的驱动电力来进行驱动；动力传递部22，其将电动机21的旋转动力减速后进行输出；以及控制部23，其进行电动机21的控制等电动工具10的统一控制。电池组12具有由多个电池单元(例如，锂离子电池)构成的二次电池。

在电动机21的旋转轴24上连结有包括减速机构和离合器机构等的动力传递部22。动力传递部22将电动机21的旋转动力减速后传递至输出轴25。动力传递部22例如具备两个减速齿轮(H齿轮、L齿轮)，能够将减速比设为两级变速。在输出轴25的前端部安装有前端工具(钻头)26。因而，在电动工具10中，电动机21的旋转动力在被动力传递部22减速后传递至输出轴25，由此前端工具26与输出轴25一起旋转。此外，在动力传递部22中，L齿轮被设定为与H齿轮相比减速比大。即，与H齿轮相比，L齿轮进行低速旋转而具有高转矩。

动力传递部22中具备用于变更减速比的变速用致动器27。变速用致动器27例如是电动机致动器，基于控制部23的控制从变速驱动部28接受驱动电力的提供。而且，变速用致动器27基于经由变速驱动部28的控制部23的控制来进行动力传递部22的减速级(减速齿轮)的切换动作。顺便提及，控制部23基于来自电池组12的、经过电压调整的电力的提供来进行动作。变速驱动部28由使用了开关元件(例如，FET)的例如H桥电路构成。变速驱动部28基于从控制部23提供的控制信号来控制变速用致动器27的电动机的旋转方向。另外，变速驱动部28基于从控制部23提供的控制信号对变速用致动器27进行PWM控制，由此控制对该致动器27的电动机提供的驱动电力。

基于由开关驱动电路29生成的驱动电力的提供对电动机21进行旋转驱动，该开关驱动电路29由使用了开关元件(例如，FET)的例如H桥电路构成。开关驱动电路29基于控制部23的PWM控制，根据来自电池组12的提供电力来控制对电动机21提供的驱动电力。也就是说，控制部23经由开关驱动电路29控制对电动机21提供的电力，来控制电动机21的转速。

电动工具主体11中设置有使用者能够操作的触发开关31。触发开关31用于操作电动机21的启动以及停止，对控制部23提供与触发开关31的操作量(触发开关的拉入量)相应的输出信号。然后，控制部23基于来自触发开关31的输出信号，经由开关驱动电路29控制对电动机21提供的电力，以使电动机21启动、停止，另外进行动作时的转速调整。

在开关驱动电路29与电动机21之间设置有用于检测对电动机21提供的驱动电流的电流检测部41。电流检测部41包括：检测电阻42，其连接在开关驱动电路29与电动机21之间；以及放大电路(运算放大器)43，其将该检测电阻42的端子间电压放大，并将该放大电压作为检测信号提供给控制部23。电流检测部41是转矩检测部的一例。控制部23每隔规定的采样时间，基于来自电流检测部41的检测信号来检测驱动电流，基于检测出的驱动电流和检测驱动电流时的动力传递部22的减速级来检测施加于输出轴25(前端工具26)的负载转矩。另外，控制部23基于检测出的负载转矩来检测电动机21的锁定，进行针对电动机21的控制。

另外，在电动机21的旋转轴24上设置有用于检测电动机21的转速的旋转检测部51。旋转检测部51包括：传感器磁体52，其具有以能够一体旋转的方式固定于旋转轴24的多个磁极；以及霍尔元件53，其与传感器磁体52相向配置。霍尔元件53将基于传感器磁体52的旋转的磁通的变化作为检测信号提供给控制部23。控制部23基于来自旋转检测部51的检测信号来检测电动机21的转速。控制部23还根据电动机21的转速变化来检测电动机21的锁定。

控制部23基于检测出的负载转矩，通过变速用致动器27对动力传递部22的减速级进行切换控制，由此进行电动工具10的自动变速。此外，动力传递部22的减速机构例如是行星齿轮减速机构，具备在电动机21的旋转轴24的轴中心被旋转驱动的太阳齿轮、配置于太阳齿轮的周围并与太阳齿轮啮合的行星齿轮以及与行星齿轮相啮合的环齿轮。变速用致动器27能够通过变更该环齿轮的位置来变更与环齿轮相啮合的行星齿轮以切换减速级。此外，也可以具备驱动状态检测部，该驱动状态检测部用于检测是否通过变速用致动器27将环齿轮变更到了正确的位置。在这种情况下，控制部23基于驱动状态检测部的检测信号来控制变速用致动器27。

关于这样构成的电动工具10，当由使用者拉入触发开关31时，对控制部23提供与该拉入量相应的输出信号。控制部23基于来自触发开关31的输出信号，通过开关驱动电路29控制电动机21的启动、停止以及转速。电动机21的旋转动力被动力传递部22减速后传递至输出轴25，由此前端工具26进行旋转动作。另外，控制部23根据负载转矩将动力传递部22的减速级变更为H齿轮或L齿轮。在这种情况下，当负载转矩小时，通过动力传递部22选择H齿轮，以高速旋转、低转矩来驱动前端工具26。在启动时，通过动力传递部22选择H齿轮。当负载转矩变大并超过规定转矩时，通过动力传递部22选择L齿轮，以低速旋转、高转矩来驱动前端工具26。另外，控制部23基于来自旋转检测部51的检测信号和来自电流检测部41的检测信号来检测电动机21的锁定，判断是否使电动机21停止。

接着，对电动机21的锁定检测进行说明。

控制部23除了由电流检测部41检测的负载转矩以外，还基于由旋转检测部51检测的电动机21的转速来进行电动机21的锁定检测。在以下的说明中，首先说明利用电流检测部41的锁定检测，接着，说明利用旋转检测部51的锁定检测，随后，对检测出锁定并使电动机21停止后的电动机21的控制进行说明。

首先，对基于变速前(H齿轮时)的负载转矩的锁定检测进行说明。

图2的(a)是表示利用H齿轮驱动电动工具10时的负载转矩T的变化的曲线图。例如，在利用电动工具10进行螺栓拧紧作业的情况下，当在时刻t0开始作业时，负载转矩发生变化。负载转矩随着螺栓拧紧而从时刻t1起开始增加。在此，当在时刻t2前端工具26(电动机21)成为锁定状态时，负载转矩T急剧增加。对控制部23设定阈值S1来作为变速条件。当所检测出的负载转矩T超过阈值S1时，控制部23进行增大减速比的控制。在本实施方式中，控制部23将减速齿轮从H齿轮变更为L齿轮。另外，对控制部23设定阈值S2来作为锁定条件。当所检测出的负载转矩T超过阈值S2时，控制部23检测为电动机21锁定。此外，阈值S2被设定为比阈值S1大的转矩值。

而且，当负载转矩T在规定的短时间内超过阈值S1而一下子增加至阈值S2时，控制部23判断为发生了电动机21的锁定并使电动机21停止(时刻t3)。也就是说，在负载转矩T在规定时间内从变速条件的阈值S1增加至锁定条件的阈值S2的情况下，控制部23判断为发生了电动机21的锁定。当检测到这种锁定时，即使负载转矩T超过阈值S1，控制部23也不进行向L齿轮的变速。

此外，控制部23在从电动机21启动时起的规定时间的期间内不检测锁定条件和变速条件。如果详细地说，则在图2的(a)中，紧接在电动机21启动时的时刻t0之后，在电动机21中产生启动电流。该启动电流在换算为负载转矩T时有时成为比锁定条件的阈值S2大的值。因而，在从电动机21(电动工具10)启动时的时刻t0起的规定时间内不实施锁定条件和变速条件的检测。由此，防止在正常启动时或使中途停止的作业重新开始的情况下、使紧固的螺栓松弛那样的情况下由初始动作导致锁定的误检测。

此外，也可以将不检测锁定条件的时间和不检测变速条件的时间设定为不同的期间。例如，可以使不检测锁定条件的时间比不检测变速条件的时间长。例如，在使长螺丝的螺丝拧紧等高负载作业中途中止后再次实施那样的情况下，在从再次驱动起直到螺丝的转数某种程度上升为止的时间内产生高电流。因而，通过使不检测变速条件的时间相对于不检测锁定条件的时间短，在重新开始如上所述的高负载作业的情况下，不会由于锁定检测而使电动机21停止，能够进行减速，能够恰当地实施作业。

接着，对基于变速后(L齿轮时)的负载转矩的锁定检测进行说明。

如图2的(b)所示，当利用H齿轮驱动电动工具10而负载转矩T在时刻t4达到阈值S1时，控制部23判断为负载转矩T达到变速条件(阈值S1)，控制动力传递部22而从H齿轮向L齿轮变速。当切换为L齿轮时，与上述图2的(a)相比，负载转矩T的增加程度缓慢。

对控制部23设定了阈值S3(锁定条件)，该阈值S3用于基于变速后(L齿轮)的负载转矩T检测锁定。在切换为L齿轮并产生了启动电流后的时刻t5负载转矩T达到阈值S3的情况下，控制部23判断为发生了锁定并使电动机21停止。与变速后的L齿轮对应的阈值S3被设定为比图2的(a)所示的与H齿轮对应的阈值S2小的值。这是由于，即使是相同的驱动电流，负载转矩T也由于各减速齿轮的减速比的差异而不同。因而，根据减速齿轮(H齿轮、L齿轮)的减速比而将阈值S2、S3设定为不同的值。由此，即使在由于发生锁定而负载转矩T增加并进行了变速的情况下，也能够按每个减速齿轮进行恰当的锁定检测。

接着，对基于负载转矩的变化量ΔT的锁定检测进行说明。

控制部23除了进行基于上述阈值S2、S3(绝对值)的锁定检测以外，还进行基于变化量ΔT的锁定检测。如图2的(c)所示，控制部23每隔规定时间计算负载转矩T的变化量ΔT(驱动电流的变化量ΔI)，将计算出的变化量ΔT与阈值S4(锁定条件)进行比较来检测锁定。顺便提及，在图2的(c)所示的例子中，当选择H齿轮时，不实施基于负载转矩T的变化量ΔT的锁定检测。即，在时刻t6负载转矩T达到阈值S1时，控制部23进行从H齿轮向L齿轮的变速。然后，当在变速后的时刻t7负载转矩T的变化量ΔT超过阈值S4时，控制部23判断为发生了锁定，使电动机21停止。在此，在假设仅利用针对负载转矩T的绝对值的阈值S2、S3来检测锁定的情况下，担心负载转矩T的绝对值受限制。因而，通过利用针对负载转矩T的绝对值的阈值S2、S3和针对变化量ΔT的阈值S4两者，能够减轻负载转矩T的绝对值受限制这样的影响并进行锁定检测。

接着，对使用了旋转检测部51的锁定检测进行说明。

控制部23基于由旋转检测部51检测的电动机21的转速来检测锁定。由于发生锁定而电动机21的转速一下子降低。因而，控制部23基于负载转矩T和转速两者进行锁定检测。例如，即使在负载转矩T超过阈值S2(参照图2的(a))，在转速没有降低或者降低的程度低的情况下，控制部23也判断为没有发生锁定。由此，锁定的检测精度提高。

接着，对通过锁定检测(锁定判断)使电动机21停止后的控制进行说明。

在检测到锁定而使电动机21停止之后接着重新驱动电动机21的情况下，控制部23选择H齿轮，并进行使电动机21的转速与正常时相比缓慢地上升的慢启动控制。如图2的(d)所示，如果在时刻t8作出了电动机21锁定的判断，则控制部23使电动机21停止。之后，在时刻t9电动机21的转速(转数N)为零。如果即使电动机21停止也进行触发开关31的持续操作，则在时刻t10，控制部23实施电动机21的重新驱动。此时，控制部23实施使电动机21的转速(转数N)与正常时相比缓慢地上升的慢启动控制，来防止转矩的急剧增加。

该实施方式发挥以下效果。

(1)电动工具10的控制部23根据由电流检测部41检测出的对电动机21提供的驱动电流来检测施加于输出轴25的负载转矩T，基于检测出的负载转矩T对动力传递部22的减速级进行切换控制，由此进行电动工具10的自动变速。而且，在如图2的(a)那样负载转矩T在规定时间内从变速条件的阈值S1增加到锁定条件的阈值S2、即从阈值S1急剧增加到阈值S2的情况下，控制部23不进行增大减速比的向L齿轮的切换而判断为发生了电动机21的锁定。也就是说，在负载转矩T的增加不是由期望的作业引起而是由电动机21的锁定引起的情况下，控制部23在检测出锁定之后不实施变速动作。由此，能够恰当地进行变速动作和电动机21的锁定检测，能够降低由于电动机21的锁定而从电动工具10对使用者施加大的反作用力的可能性。

(2)控制部23在通过动力传递部22进行了增大减速比的变速(从H齿轮变速为L齿轮)之后，在负载转矩T如图2的(b)那样达到锁定条件的阈值S3的情况下判断为发生了锁定。阈值S3被设定为比与H齿轮对应的阈值S2小的值。在这种结构中，即使在由于发生锁定而负载转矩T增加从而进行了变速的情况下，也能够进行与减速级相应的恰当的锁定检测，能够降低从电动工具10对使用者施加的反作用力。

(3)控制部23在通过动力传递部22进行了增大减速比的变速之后，在负载转矩T的变化量ΔT如图2的(c)那样成为与减速级相应地设定的阈值S4(锁定条件)以上的情况下，判断为发生了电动机21的锁定。在这种结构中，能够减轻负载转矩T的绝对值受限制这样的影响并进行锁定检测。

(4)电动工具10具备用于检测电动机21的转速的旋转检测部51。控制部23基于负载转矩T和由旋转检测部51检测出的转速两者来检测锁定。由此，锁定的检测精度提高。

(5)控制部23控制为在检测出锁定的情况下使电动机21停止，因此能够更为可靠地降低从电动工具10对使用者施加的反作用力。

(6)控制部23在由于检测出锁定而使电动机21停止的情况下，实施使接下来重新驱动电动机21的转数N与正常时相比缓慢地上升的慢启动控制。由此，能够防止电动工具10中产生的转矩的急剧增加而降低从电动工具10对使用者施加的反作用力。

此外，本发明的实施方式也可以如下面那样进行变更。

·在上述实施方式中，控制部23在锁定检测之后使电动机21停止，但也可以设为使电动机21的旋转减速的结构。即使是这种结构，也能够获得与上述效果相同的效果。另外，还可以设为以下结构：不进行基于锁定检测的电动机21的停止/减速控制而例如向使用者通知检测到锁定这种意思，促使使用者自身进行电动机21的停止/减速。

·在上述实施方式中，根据对电动机21提供的驱动电流来间接地进行负载转矩T的检测，但并不限定于此。例如，也可以使用能够直接测量针对输出轴25的转矩的结构。

·在上述实施方式中，控制部23使用针对变速前后的驱动电流(绝对值)的阈值S2、S3、针对变化量ΔT(ΔI)的阈值S4以及电动机21的转速实施锁定检测，但也可以使用它们中的任一个或者将任两个以上进行组合来实施锁定检测。

·在上述实施方式中，也可以设为具备用于检测电动工具10(电动工具主体11)向输出轴25的旋转方向的位移的加速度传感器的结构。

例如图3所示，控制部23内置于电动工具主体11的安装电池组12的电池组安装部61，在该控制部23的基板上安装有加速度传感器62。而且，在成为前端工具26(输出轴25)的旋转被锁定而使电动工具10旋转那样的状况的情况下，加速度传感器62将电动工具10的位移作为加速度来进行检测，并将检测信号提供给控制部23。此外，图3所示的箭头63示出了锁定时的电动工具10的旋转方向，箭头64示出了所要检测的加速度成分的方向。在这种结构中，控制部23能够根据来自加速度传感器62的检测信号来检测由锁定导致的电动工具10的位移、即电动机21的锁定。

顺便提及，随着距前端工具26(输出轴25)的旋转中心的距离变长，电动工具10所产生的加速度变大。因而，通过将加速度传感器62设置在尽可能远离其旋转中心的位置处，能够提高锁定的检测精度。此外，也可以使加速度传感器62介于电动工具主体11与电池组12之间或者内置于电池组12，来对控制部23提供检测信号。

另外，上述加速度传感器62根据电动工具10的结构来适当变更所要检测的加速度的方向、成分等。例如，图4所示的电锯等电动工具10与图3所示的钻头驱动器相比，前端工具26(圆盘形的电锯)旋转方向、使用者的电动工具10的握法等不同。因此，基于在锁定的情况下电动工具10位移(移动)的方向来设定加速度传感器62要检测的加速度成分。

·在上述实施方式中，旋转检测部51的结构是一例，并不限定于此。例如，也可以利用所谓的光遮断器，该光遮断器是在电动机21的旋转方向上等间隔地形成有狭缝的旋转盘安装于旋转轴24来检测是否存在伴随旋转产生的狭缝。另外，旋转检测部51检测电动机21的旋转轴24的转速，但也可以检测其它驱动轴、例如输出轴25的转速。

·在上述实施方式中，将动力传递部22设为切换两个减速比的结构，但也可以设为切换三个以上的减速比的结构。

·在上述实施方式中，将变速用致动器27设为电动机致动器，但并不限于将电动机设为驱动源，也可以使用螺线管等。

·在上述实施方式中，将电动工具10具体化为钻头驱动器，但也可以是其它电动工具，例如冲击式驱动器、冲击式扳手、冲击钻、振动钻、电动曲线锯以及密封枪等。

Claims (8)

1.一种电动工具，具备：电动机；动力传递部，其构成为将上述电动机的旋转动力减速后传递至输出轴并且能够变更减速比；变速用致动器，其用于变更上述动力传递部的减速比；转矩检测部，其检测施加于上述输出轴的负载转矩；以及控制部，其根据所检测出的上述负载转矩来控制上述变速用致动器以变更上述动力传递部的减速比，该电动工具的特征在于，

在由上述转矩检测部检测出的上述负载转矩在规定时间内从为进行增大上述减速比的控制而设定的变速条件的阈值增加至为检测上述电动机的锁定而设定的锁定条件的阈值的情况下，上述控制部不进行增大上述动力传递部的减速比的控制而判断为上述电动机发生了锁定。

2.根据权利要求1所述的电动工具，其特征在于，

在进行增大上述动力传递部的减速比的控制之后检测出的上述负载转矩达到与变速后的上述减速比对应地设定的锁定条件的阈值的情况下，上述控制部判断为上述电动机发生了锁定。

3.根据权利要求1或2所述的电动工具，其特征在于，

在进行增大上述动力传递部的减速比的控制之后检测出的上述负载转矩的变化量达到与变速后的上述减速比对应地设定的锁定条件的阈值的情况下，上述控制部判断为上述电动机发生了锁定。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的电动工具，其特征在于，

还具备检测上述电动机的转速的旋转检测部，

上述控制部基于由上述转矩检测部检测出的上述负载转矩和由上述旋转检测部检测出的上述转速两者来判断上述电动机是否发生了锁定。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的电动工具，其特征在于，

还具备用于检测上述电动工具向上述输出轴的旋转方向的位移的加速度传感器，

上述控制部基于由上述加速度传感器检测出的上述电动工具的位移判断为上述电动机发生了锁定。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的电动工具，其特征在于，

上述控制部在判断为上述电动机发生了锁定时，使上述电动机停止或者减速。

7.根据权利要求6所述的电动工具，其特征在于，

在使上述电动机停止之后的上述电动机的重新驱动时，上述控制部进行使上述电动机的转速与正常时相比缓慢地上升的慢启动控制。

8.一种电动工具的控制装置，该电动工具具备：电动机；动力传递部，其构成为将上述电动机的旋转动力减速后传递至输出轴并且能够变更减速比；变速用致动器，其用于变更上述动力传递部的减速比；以及转矩检测部，其检测施加于上述输出轴的负载转矩，该电动工具的控制装置的特征在于，

具备控制部，该控制部根据所检测出的上述负载转矩来控制上述变速用致动器以变更上述动力传递部的减速比，

在由上述转矩检测部检测出的上述负载转矩在规定时间内从为进行增大上述减速比的控制而设定的变速条件的阈值增加至为检测上述电动机的锁定而设定的锁定条件的阈值的情况下，上述控制部不进行增大上述动力传递部的减速比的控制而判断为上述电动机发生了锁定。