JP2013188824A - 電動工具及び電動工具の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動工具10の制御部23は、電流検出部41にて検出したモータ21への駆動電流から負荷トルクを検出し、検出した負荷トルクに基づいて動力伝達部22の減速段を切替制御し、電動工具10の自動変速が行われる。制御部23は、検出した負荷トルクが所定時間内において減速比を大きくする変速条件の閾値を越えてモータ21のロックを検出するロック条件の閾値に達するように急増した場合に減速比を大きくする方向への制御を行わず、ロックが生じたと判定する。
【選択図】図1
Description
上記構成において、前記制御部は、前記ロック判定による前記モータの停止又は減速させた後の前記モータの再駆動時において、回転速度を通常時よりも緩やかに上昇させるスロースタートを行うことが好ましい。
図1に示すように、本実施形態の電動工具10は、例えばドリルドライバーとして使用される工具であり、電動工具本体11と、電動工具本体11に対して着脱可能な電池パック12とを有している。電動工具本体11は、電池パック12からの駆動電力の供給に基づいて駆動するモータ21と、モータ21の回転動力を減速して出力する動力伝達部22と、モータ21を含み電動工具10の統括的な制御を行う制御部23とを有している。電池パック12は、複数の電池セル(例えば、リチウムイオン電池)にて構成された2次電池を有している。
制御部23は、電流検出部41により検出される負荷トルクに加え、回転検出部51により検出されるモータ21の回転速度を併用して、モータ21のロック検出を行う。以下の説明では、まず、電流検出部41によるロック検出について説明し、次いで、回転検出部51によるロック検出について説明し、次いで、ロックを検出してモータ21を停止させた後のモータ21の制御について説明する。
図2(a)は、電動工具10をHギアにて駆動している場合の負荷トルクTのグラフを示している。例えば、電動工具10を用いたボルト締めの作業を行う場合に、時刻t0において作業を開始し、負荷トルクが変化する。ボルトが締まるに従って時刻t1から負荷トルクが増加に転じ、時刻t2において先端工具26(モータ21)がロック状態になると、負荷トルクTが急激に増加する。ここで、制御部23には、検出される負荷トルクTに対して減速ギアをHギアからLギアに変更する閾値S1(変速条件)と、モータ21のロックを検出する閾値S2(ロック条件)とが設定されている。なお、閾値S2は、閾値S1よりも大きなトルク値に設定されている。
図2(b)に示すように、電動工具10がHギアにて駆動されて負荷トルクTが時刻t4において閾値S1に達すると、制御部23は、負荷トルクTが変速条件(閾値S1)に達したと判定し、動力伝達部22を制御してHギアからLギアに変速を行う。つまり、この場合では、上記した図2(a)よりも負荷トルクTの増加度合いが緩やかである。
制御部23は、負荷トルクTに対して上記した閾値S2,S3(絶対値)に加えて、変化量ΔTによるロック検出も行っている。図2(c)に示すように、制御部23は、所定時間毎に負荷トルクTの変化量ΔT(駆動電流の変化量ΔI)を算出し、算出された変化量ΔTと閾値S4(ロック条件)とを比較してロックを検出する。ちなみに、図2(c)に示す態様では、Hギア選択時では、負荷トルクTの変化量ΔTによるロック検出は実施しない。即ち、制御部23は、時刻t6において負荷トルクTが閾値S1に達するとHギアからLギアへの変速を行う。そして、制御部23は、変速後の時刻t7において負荷トルクTの変化量ΔTが閾値S4を超えるとロックが生じたと判定し、モータ21を停止させる。ここで、仮に上記した負荷トルクTの絶対値に対する閾値S2,S3のみを用いてロックを検出し、モータ21を停止させるようにした場合には、負荷トルクTの絶対値が制限されることが懸念される。従って、負荷トルクTの絶対値に対する閾値S2,S3と、変化量ΔTに対する閾値S4との両方を用いることで、負荷トルクTの絶対値への影響を少なくしつつ、ロックの検出が可能となる。
制御部23は、回転検出部51により検出されるモータ21の回転速度に基づいてロックを検出する。モータ21は、ロックが生じることで回転速度が一気に低下する。従って、制御部23は、負荷トルクTと回転速度との両方に基づいてロック検出すように構成されている。例えば、負荷トルクTが閾値S2(図2(a)参照)を越えている場合であっても、制御部23は、回転速度が低下していない、又は低下の度合いが低い場合にはロックが生じていないと判定する。これにより、ロックの検出精度は高くなる。
制御部23は、ロックを検出してモータ21を停止させた後、次にモータ21を再駆動する場合には、Hギアを選択し、モータ21の回転速度を通常時よりも緩やかに上昇させるスロースタート制御を行う。図2(d)に示すように、時刻t8においてモータ21のロック判定がなされると、制御部23のモータ21の停止制御にて、時刻t9には回転速度(回転数N)が零となる。モータ21が停止してもトリガスイッチ31の継続操作がなされていると、時刻t10において、制御部23は、モータ21の再駆動を実施する。その際、制御部23は、モータ21の回転速度(回転数N)を通常時よりも緩やかに上昇させるスロースタート制御を実施し、トルクの急増が防止されるようになっている。
(1)電動工具10の制御部23は、電流検出部41にて検出したモータ21への駆動電流から出力軸25に加わる負荷トルクTを検出し、検出した負荷トルクTに基づいて動力伝達部22の減速段を切替制御し電動工具10の自動変速を行っている。そして、制御部23は、図2(a)のように負荷トルクTが所定時間内において減速比を大きくする変速条件の閾値S1を越えてモータ21のロックを検出するロック条件の閾値S2に達するように急増した場合に減速比を大きくするLギア側への制御を行わず、ロックが生じたと判定する。つまり、このような構成では、負荷トルクTの増加が所望の作業によるものでなくモータ21のロックによるものであった場合に、制御部23がロックを検出して変速動作を実施しない。これにより、変速動作とモータ21のロック検出とを適切に行うことができ、モータ21のロックにより電動工具10から使用者に大きな反動が加わる可能性が低減できる。
(6)制御部23は、ロックの検出に応じてモータ21を停止させた場合に、次にモータ21を再駆動させる回転数Nを通常時よりも緩やかに上昇させるスロースタート制御を実施する。これにより、電動工具10にて生じるトルクの急増が防止され、電動工具10から使用者に加わる反動が低減できる。
・上記実施形態において、制御部23は、ロック検出後にモータ21を停止させたが、減速させる構成としてもよい。このような構成でも、上記した効果と同様の効果を得ることができる。また、ロック検出に基づくモータ21の停止・減速制御を行わずに、例えば使用者にロックを検出した旨を報知し、使用者自身にモータ21の停止・減速を行わせるように促す構成としてもよい。
例えば図3に示すように、制御部23は、電動工具本体11の電池パック12が装着される電池パック装着部61に内蔵されるものであり、この制御部23を構成する基板上に加速度センサ62が実装される。そして、先端工具26(出力軸25)の回転がロックされて電動工具10が回転させられるような状況となった場合に、加速度センサ62は電動工具10の変位を加速度として検出し、検出信号を制御部23に出力する。なお、図3に示す矢印63は、ロック時の電動工具10の回転方向を、矢印64は検出する加速度成分の方向を示している。このような構成では、制御部23は、加速度センサ62からの検出信号により、ロックによる電動工具10の変位、即ちモータ21のロックが検出可能となる。
・上記実施形態において、変速用アクチュエータ27をモータアクチュエータとしたが、モータを駆動源とするものに限らず、ソレノイド等を用いてもよい。
Claims (8)
- モータと、前記モータの回転動力を減速して出力軸に伝達するとともにその減速比が変更可能に構成された動力伝達部と、前記動力伝達部の減速比を変更する変速用アクチュエータと、出力軸に加わる負荷トルクを検出するトルク検出部と、前記検出した負荷トルクに応じて前記動力伝達部の減速比を変更すべく前記変速用アクチュエータを制御する制御部とを備えた電動工具であって、
前記制御部は、前記トルク検出部により検出した負荷トルクが所定時間内において減速比を大きくする制御を行うべく設定された変速条件の閾値を越えて前記モータのロックを検出すべく設定されたロック条件の閾値に達するように急増した場合には、前記動力伝達部の減速比を大きくする方向への制御を行わず、前記モータにロックが生じたと判定することを特徴とする電動工具。 - 請求項1に記載の電動工具において、
前記制御部は、前記動力伝達部に対して減速比を大きくする制御を行った後の前記検出した負荷トルクが、前記減速比に応じて前記モータのロックを検出すべく設定されたロック条件の閾値に達した場合に、前記モータにロックが生じたと判定することを特徴とする電動工具。 - 請求項1又は2に記載の電動工具において、
前記制御部は、前記動力伝達部に対して減速比を大きくする制御を行った後の前記検出した負荷トルクの変化量が、前記減速比に応じて前記モータのロックを検出すべく設定されたロック条件の閾値に達した場合に、前記モータにロックが生じたと判定することを特徴とする電動工具。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の電動工具において、
前記モータの回転速度を検出する回転検出部を備え、
前記制御部は、前記トルク検出部により検出した負荷トルクと前記回転検出部により検出した回転速度との両方に基づいて、前記モータにロックが生じたと判定することを特徴とする電動工具。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の電動工具において、
前記出力軸の回転方向への電動工具の変位を検出するための加速度センサを備え、
前記制御部は、前記加速度センサにより検出した前記電動工具の変位に基づいて、前記モータにロックが生じたと判定することを特徴とする電動工具。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の電動工具において、
前記制御部は、前記モータにロックが生じたと判定すると、前記モータの停止又は減速させる制御を行うことを特徴とする電動工具。 - 請求項6に記載の電動工具において、
前記制御部は、前記ロック判定による前記モータの停止又は減速させた後の前記モータの再駆動時において、回転速度を通常時よりも緩やかに上昇させるスロースタートを行うことを特徴とする電動工具。 - モータと、前記モータの回転動力を減速して出力軸に伝達するとともにその減速比が変更可能に構成された動力伝達部と、前記動力伝達部の減速比を変更する変速用アクチュエータと、出力軸に加わる負荷トルクを検出するトルク検出部とを備えた電動工具に対し、前記検出した負荷トルクに応じて前記動力伝達部の減速比を変更すべく前記変速用アクチュエータを制御する制御装置であって、
前記トルク検出部により検出した負荷トルクが所定時間内において減速比を大きくする制御を行うべく設定された変速条件の閾値を越えて前記モータのロックを検出すべく設定されたロック条件の閾値に達するように急増した場合には、前記動力伝達部の減速比を大きくする方向への制御を行わず、前記モータにロックが生じたと判定することを特徴とする電動工具の制御装置。
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