CN116175458A - 电动工具及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种电动工具，包含一马达、一减速机构、一驱动轴、一扭力感测模块、一驱动装置与一控制装置，其中，减速机构耦接于马达与驱动轴之间；扭力感测模块感测驱动轴上所受的扭力；驱动装置用以驱动马达运转。控制方法包含：控制装置操作于一第一转动模式，以输出一第一驱动讯号至驱动装置，以令驱动装置驱动马达运转使其转轴沿一第一转动方向转动，并且判断扭力感测模块所感测的扭力上升达到一第一预定扭力时，令驱动装置在第一预定期间内逐渐降低马达的一运转电流，并且判断扭力感测模块所感测的扭力下降达到一第二预定扭力时，停止马达运转。

Description

电动工具及其控制方法

技术领域

本发明与电动工具有关；特别是指一种不具有离合机构的电动工具及其控制方法。

背景技术

传统的电动工具，例如不具有离合机构的电动扭力起子、或电动扭力扳手，可以让使用者设定扭力，并且依照使用者所设定的扭力锁紧螺丝、螺帽等工件。当锁紧工件的扭力达到使用者所设定的扭力时，电动工具的马达立即停止转动。借此，让工件可以锁到使用者设定的扭力。

然而，在锁紧工件的过程中，使用者手部握持着电动工具时必需施力抵抗电动工具产生的旋转力，以维持握持电动工具的稳定性。惟，在锁紧工件的扭力达到使用者所设定的扭力时，在马达停止转动的瞬间，由于电动工具产生的旋转力已瞬间消失，因此，使用者所施的力将形成惯性力，导致手腕会扭转，造成使用的的不适，更甚者，导致手腕扭伤。

此外，在拆卸锁紧状态的工件时，使用者手部握持着电动工具时必需施力抵抗电动工具产生的旋转力，由于电动工具的马达是被以高转速驱动，在工件仍处于锁紧状态时，马达的实际转速受限于锁紧的工件无法提高至高转速。但在工件被旋松的瞬间，电动工具产生的旋转力已瞬间消失，同样会造成使用者所施的力将形成惯性力，导致手腕会扭转的情形。

是以，传统的电动工具的设计仍未臻完善，尚有待改进之处。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电动工具及其控制方法，可避免使用者使用电动工具锁紧工件时产生的不适感。

本发明的另一目的在于提供一种电动工具及其控制方法，可避免使用者使用电动工具拆卸工件时产生的不适感。

缘以达成上述目的，本发明提供的一种电动工具，包含一马达、一减速机构、一驱动轴、一扭力感测模块、一驱动装置与一控制装置，其中，所述马达具有一转轴；所述减速机构具有一输入端与一输出端，所述输入端连接所述马达的转轴；所述驱动轴连接所述减速机构的输出端；所述扭力感测模块感测所述驱动轴上所受的一扭力；所述驱动装置电性连接所述马达且用以驱动所述马达运转；所述控制装置电性连接所述驱动装置与所述扭力感测模块，所述控制装置可操作于一第一转动模式，当在所述第一转动模式时，所述控制装置输出一第一驱动讯号至所述驱动装置，以令所述驱动装置驱动所述马达运转使其转轴沿一第一转动方向转动，并且所述控制装置判断所述扭力感测模块所感测的扭力上升达到一第一预定扭力时，所述控制装置在一第一预定期间内输出一第二驱动讯号至所述驱动装置，以令所述驱动装置在所述第一预定期间内逐渐降低所述马达的一运转电流，并且所述控制装置判断所述扭力感测模块所感测的扭力下降达到一第二预定扭力时，停止输出所述第二驱动讯号至所述驱动装置，使所述驱动装置停止所述马达运转。

本发明另提供一种电动工具的控制方法，是由所述控制装置执行，包含下列步骤：

A、操作于一第一转动模式；输出一第一驱动讯号至所述驱动装置，以令所述驱动装置驱动所述马达运转使其转轴沿一第一转动方向转动；

B、判断所述扭力感测模块所感测的扭力上升达到一第一预定扭力时，在一第一预定期间内输出一第二驱动讯号至所述驱动装置，以令所述驱动装置在所述第一预定期间内逐渐降低所述马达的一运转电流；

C、判断所述扭力感测模块所感测的扭力下降达到一第二预定扭力时，停止输出所述第二驱动讯号至所述驱动装置，使所述驱动装置停止所述马达运转。

借此，在锁紧工件达到使用者设定的所述第一预定扭力时，马达是逐渐降低扭力到第二预定扭力后才停止，可以有效减少使用者的手部所承受的惯性力，避免使用者不适。

其中，所述控制装置是可操作于一第二转动模式，当在所述第二转动模式时，所述控制装置输出一第三驱动讯号至所述驱动装置，所述第三驱动讯号包括一第一转速的控制讯号，以令所述驱动装置依据所述第一转速驱动所述马达运转使其转轴产生沿一第二转动方向的转动力，其中，所述第二转动方向相反于所述第一转动方向，并且所述控制装置判断所述扭力感测模块所感测的扭力上升达到一第三预定扭力而后下降时，所述控制装置在一第二预定期间内输出一第四驱动讯号至所述驱动装置，所述第四驱动讯号包括一转速增加的控制讯号，以令所述驱动装置以逐渐增加转速的方式驱动所述马达运转使其转轴继续产生沿所述第二转动方向的转动力。

借此，在拆卸锁紧状态的工件时，先以较低的第一转速驱动马达，在工件被转松时再逐渐增加转速至高的转速，可以有效减少使用者的手部所承受的惯性力，避免使用者不适。

附图说明

图1为本发明第一优选实施例的电动工具的示意图。

图2为本发明第一优选实施例的电动工具的系统方块图。

图3为本发明第一优选实施例的电动工具的控制方法用于锁紧工件的流程图。

图4为本发明第一优选实施例的扭力感测模块所感测的扭力的曲线。

图5为本发明第一优选实施例的电动工具的控制方法用于拆卸工件的流程图。

图6为本发明第一优选实施例的扭力感测模块所感测的扭力的曲线及转速的曲线。

图7为本发明第二优选实施例的扭力感测模块所感测的扭力的曲线及转速的曲线。

图8为本发明第三优选实施例的电动工具的系统方块图。

图9为本发明第三优选实施例的扭力感测模块所感测的扭力的曲线及预定电流的曲线。

图10为本发明第四优选实施例的扭力感测模块所感测的扭力的曲线及预定扭力的曲线。

具体实施方式

为能更清楚地说明本发明，兹举优选实施例并配合附图详细说明如后。请参图1与图2所示，为本发明第一优选实施例的电动工具1，包含一壳体10、一马达20、一减速机构30、一驱动轴40、一扭力感测模块50、一驱动装置60与一控制装置70。

所述壳体10于本实施例中具有一手持部12与一传动部14。所述手持部12结合于所述传动部14的下方，且所述手持部12与所述传动部14的长轴向相交。所述手持部12供使用者握持且底部设置有一电池80。

所述马达20设置于所述传动部14且具有一转轴22，于本实施例中所述马达20为三相直流无刷马达。

所述减速机构30具有一输入端302与一输出端304，所述输入端302连接所述马达20的转轴22。所述减速机构30可例如为一行星齿轮减速机。

所述驱动轴40的一端连接所述减速机构30的输出端，另一端可供装设一工具头42。所述驱动轴40与所述减速机构30之间是直接传动，不通过离合机构传动。工具头42供转动工件，工件例如螺丝或螺帽。举例而言，工具头42可例如是外六角、内六角、十字、一字形状的工具头42，以供驱转内六角、外六角、十字、一字的螺丝。

所述扭力感测模块50感测所述驱动轴40上所受的扭力，本实施例中，所述扭力感测模块50是以设置于所述驱动轴40为例，但不以此为限，亦可设置于任何可对应感测所述驱动轴40上所受的扭力的位置，而间接的感测到所述驱动轴40上所受的扭力，例如可设置于减速机构30上。

所述驱动装置60电性连接所述马达20且用以驱动所述马达20运转。本实施例中所述驱动装置60包括一驱动电路板62，及设置于所述驱动电路板62上的多个换相开关元件64、多个霍尔感测器66与一控制器68，其中，所述控制器68可为微控制器，所述控制器68电性连接所述多个换相开关元件64与所述多个霍尔感测器66，所述多个换相开关元件64于本实施例中为六个MOSFET且电性连接马达20的定子，所述多个霍尔感测器66为三个且分别用以感测马达20的转子的位置，每一个所述霍尔感测器66的输出是在一电压准位与一第二电压准位之间变换，所述多个霍尔感测器在转子每转120度时，分别依序输出脉波，而形成脉波形式的一位置讯号。所述电池80电性连接所述驱动电路板62，以提供所述驱动装置60及所述马达20所需的电力。

控制器68依据所述位置讯号判断转子的角度并控制所述多个换相开关元件64，以驱动所述马达运转，使所述马达的转轴沿一第一转动方向D1或一第二转动方向D2转，并且可控制转轴22的转速。所述第二转动方向D2相反于所述第一转动方向D1。

所述控制装置70电性连接所述扭力感测模块50与所述驱动装置60，所述控制装置70还连接所述电池80与一操作界面82。所述控制装置70可操作于一第一转动模式或一第二转动模式，其中，所述第一转动模式是用以控制所述驱动装置60，以驱使所述马达20的转轴22沿第一转动方向D1转动，作为锁紧工件之用；所述第二转动模式是用以控制所述驱动装置60，以驱使所述马达20的转轴沿第二转动方向D2转动，作为拆卸工件之用。

本实施例中，所述控制装置70包含一第一控制装置70与一第二控制装置70，所述第一控制装置70包括一第一电路板722与一第一控制器724。所述第一电路板722电性连接电池80以接收电池80的电力，以及电性连接所述驱动装置60与所述扭力感测模块50。

所述第二控制装置70包含一第二电路板742与一第二控制器744，所述第二电路板742电性连接第一电路板722与所述操作界面82，以自所述第一电路板722接收电力以及由所述第二控制器744传送一操作命令至所述第一控制器724。

操作界面82电性连接所述第二控制装置70且包括一启动开关822、一转向切换开关824与一扭力设定器826，启动开关822受使用者操作以输出一启动讯号至所述第二控制装置70，所述转向切换开关824受使用者操作而切换正转状态或反转状态，进而输出一转向讯号至所述第二控制装置70，所述转向讯号为一正转讯号与一反转讯号中的一种。所述扭力设定器826供使用者设定锁紧工件所需的一扭力(即一第一预定扭力)，且所述第二控制器744所设定的所述第一预定扭力传送至所述第一控制器724。所述第二控制器744依据所述启动讯号与所述转向讯号产生对应所述正转讯号或反转讯号的所述操作命令并传送至所述第一控制器724。

所述第一控制器724依据所述操作命令而操作于所述第一转动模式或所述第二转动模式，所述第一控制器724所接收的所述操作命令对应所述正转讯号时，所述第一控制器724操作于所述第一转动模式；所述第一控制器724所接收的所述操作命令对应所述反转讯号时，所述第一控制器724操作于所述第二转动模式。

于后说明本实施例的控制方法用于锁紧工件的步骤，其包含图3所示的下列步骤。

使用者将所述转向切换开关824切于正转状态，并将工具头42抵住工件，压下启动开关822后，所述第一控制器724操作于所述第一转动模式，且输出一第一驱动讯号至所述驱动装置60，以令所述驱动装置60驱动所述马达20运转使其转轴22沿所述第一转动方向D1转动。本实施例中，所述第一驱动讯号包括一方向的控制讯号与一转速的控制讯号，所述驱动装置60的控制器68依据方向与转速的控制讯号控制所述多个换相开关元件64，使所述马达20的转轴22转动。此时，所述转轴经由减速机构30减速后带动所述驱动轴40以较低的转速沿顺时针方向转动，以带动工件旋转。如图4所示，所述扭力感测模块50所感测的扭力由0Nm逐渐增加，而在逐渐锁紧工件的过程中，因工件受所到的阻力逐渐增加，所述驱动轴40所受的扭力亦随之增加，因此，所述扭力感测模块50所感测的扭力逐渐增加。

续参图4，所述第一控制器724依据所述扭力感测模块50的输出结果判断所述扭力感测模块50所感测的扭力，当所感测的扭力上升达到所述第一预定扭力时，代表已经锁紧工件，所述第一控制器724在一第一预定期间内输出一第二驱动讯号至所述驱动装置60，以令所述驱动装置60在所述第一预定期间内逐渐降低所述马达20的一运转电流。由于所述马达20的运转电流逐渐下降，因此，所述马达20输出的扭力逐渐下降，而所述驱动轴40所受的扭力也随之下降。

所述第一控制器724判断所述扭力感测模块50所感测的扭力下降达到一第二预定扭力时，停止输出所述第二驱动讯号至所述驱动装置60，使所述驱动装置60停止所述马达20运转，且转轴停止转动。本实施例中，所述第二预定扭力以0Nm为例，但不以此为限，第二预定扭力可为第一预定扭力的一半或三分之一以下至0Nm以上。

借此，在锁紧工件达到使用者设定的所述第一预定扭力时，马达20是逐渐降低扭力到第二预定扭力后才停止，故可以有效减少使用者的手部所承受的惯性力。本实施例中，所述第一预定期间(即扭力感测模块所感测的扭力由第一预定扭力下降至第二预定扭力的时间)为100毫秒以上，所述第一预定期间越长则使用者手部承受到的惯性力越小。考虑操作的效率，所述第一预定期间设定为100～150毫秒。

以上为本实施例的控制方法用于锁紧工件的步骤，于后再说明本实施例的控制方法用于拆卸工件的步骤，其包含图5所示的下列步骤。

使用者将所述转向切换开关824切于反转状态，并将工具头42抵住工件，压下启动开关822后，所述第一控制器724操作于所述第二转动模式，且输出一第三驱动讯号至所述驱动装置60，所述第三驱动讯号包括一第一转速的控制讯号，以令所述驱动装置60的控制器依据第一转速驱动驱动所述马达20运转使其转轴22产生沿所述第二转动方向D2的转动力，其中第一转速例如为50rpm。如图6所示，由于工件是处于锁紧状态，此时工件还无法被旋动，因此，扭力感测模块50可感测到驱动轴40上会有扭力产生。在拆卸工件时所产生的扭力的方向与锁紧工件时所产生的扭力的方向相反。本实施例中，所述第三驱动讯号是令所述驱动装置由所述第一转速逐渐增加至一第二转速驱动所述马达运转，所述第二转速例如为100rpm。例如以正斜率线性地由所述第一转速逐渐增加至所述第二转速。

续参图6，所述控制装置70的第一控制器724判断所述扭力感测模块50所感测的扭力上升达到一第三预定扭力而后下降时，代表工件已开始松动，则第一控制器724在一第二预定期间内输出一第四驱动讯号至所述驱动装置60，其中所述第四驱动讯号包括一转速增加的控制讯号，以令所述驱动装置60以逐渐增加转速的方式驱动所述马达20运转使其转轴22继续产生沿所述第二转动方向的转动力。第二预定期间可例如为100～200毫秒。在所述第二预定期间开始时，转速由第二转速(例如100rpm)开始增加。若扭力上升达到一第三预定扭力时转速仍未到达所设定的第二转速时，则在所述第二预定期间开始时，转速由当前的转速开如增加。或者，若扭力上升达到一第三预定扭力之前，转速己经达所设定的第二转速时，则维持在第二转速，当扭力上升达到第三预定扭力而后下降时，则在第二预定期间开始时，转速由第二转速开如增加。

本实施例中，第二预定期间内所述第四驱动讯号的转速增加的控制讯号是令所述驱动装置60由所述第二转速逐渐增加至一第三转速(即目标转速)驱动所述马达20运转，例如以一正斜率线性地由所述第二转速逐渐增加至所述第三转速，但不以此为限，亦可为非线性地增加转速，而在所述第二预定期间结束时或者所述扭力感测模块50所感测的扭力下降至0Nm时，将转速维持于第三转速，直到使用者放开激活开关822。第三转速可例如为第一转速的五倍以上，若以六倍为例，第三转速则为300rpm。

借此，在拆卸锁紧状态的工件时，先以较低的第一转速驱动马达20，在工件被转松时再逐渐增加转速至高的第三转速(目标转速)，以将工件快速旋出，可避免直接以高转速拆卸锁紧状态的工件所造成的惯性力使得使用者的手部不适。

在一第二优选实施例中，如图7所示，亦可在感测的扭力上升达到第三预定扭力的前皆维持第一转速，在所述第二预定期间开始时，转速由第一转速开始增加至目标转速。

图8所示的为本发明第三优选实施例的电动工具2，其是以第一实施例的架构为基础，还包含一电流侦测模块90，电性连接所述马达20与所述控制装置70且侦测所述马达20的运转电流。本实施例中，所述电流侦测模块90是设置在所述驱动装置60的驱动电路板62上并且电性连接至所述控制装置70的第一控制器。

如图9所示，所述控制装置70在所述第一预定期间内依据一预定电流相对于时间的变化关系与所述电流侦测模块90所侦测的运转电流进行比对而输出所述第二驱动讯号，让所述第一预定期间内马达20的运转电流的变化能够符合预定电流相对于时间的变化关系，使得马达20的扭力降低的程度更易控制。所述预定电流相对于时间的变化关系可储存于所述第一控制器724的内存中。所述预定电流相对于时间的变化关系为线性变化，具有一负斜率，且所述负斜率正比于所述第一预定扭力，亦即，使用者所设定的第一预定扭力越高，则负斜率的绝对值越大。在一实施例中，预定电流相对于时间的变化关系亦可为非线性变化，例如曲线或步阶减小。

更详而言，所述控制装置70的第一控制器724在所述第一预定期间内，每隔一取样时间取得所侦测的所述运转电流，并且所述预定电流相对于时间的变化关系在任一所述取样时间具有对应的一电流值。所述控制装置70的第一控制器724，当在任一所述取样时间所侦测的所述运转电流大于对应的所述预定电流的电流值时，所述控制装置70的第一控制器724输出的所述第二驱动讯号包括一降电流讯号，以令所述驱动装置60降低所述马达20的运转电流。所述控制装置70的第一控制器724，当在任一所述取样时间所侦测的所述运转电流小于对应的所述预定电流的电流值时，所述控制装置70的第一控制器724输出的所述第二驱动讯号包括一升电流讯号，以令所述驱动装置60增加所述马达的运转电流。借此，让所述第一预定期间内马达20的运转电流的变化能够符合预定电流相对于时间的变化关系。

借由预定电流相对于时间的变化关系，配合所侦测的马达20的运转电流，可以更准确地控制让运转电流下降，避免下降过快或过慢，让扭力下降能更准确地控制。

在一第四优选实施例中，其是以第二实施例的架构为基础，不同的是，借由感测到的扭力的变化而控制运转电流，进而让扭力下降。更详而言，如图10所示，所述控制装置70在所述第一预定期间内依据一预定扭力相对于时间的变化关系与所述扭力感测模块50所感测的扭力比对而输出所述第二驱动讯号，让所述第一预定期间内扭力的变化能够符合预定扭力相对于时间的变化关系，使得马达20的扭力降低的程度更易控制。所述预定扭力相对于时间的变化关系可储存于所述第一控制器724的内存中。所述预定扭力相对于时间的变化关系为线性变化，具有一负斜率，且所述负斜率正比于所述第一预定扭力，亦即，使用者所设定的第一预定扭力越高，则负斜率的绝对值越大。在一实施例中，预定扭力相对于时间的变化关系亦可为非线性变化，例如曲线或步阶减小。

所述控制装置70的第一控制器724在所述第一预定期间内，每隔一取样时间取得扭力感测模块50所感测的扭力，并且所述预定扭力相对于时间的变化关系在任一所述取样时间具有对应的一扭力值。所述控制装置70的第一控制器724，当在任一所述取样时间所感测的所述扭力大于对应的所述预定扭力的扭力值时，所述控制装置70的第一控制器724输出的所述第二驱动讯号包括一降电流讯号，以令所述驱动装置60降低所述马达20的运转电流，让扭力对应的减小。所述控制装置70的第一控制器724，当在任一所述取样时间所感测的扭力小于对应的所述预定扭力的扭力值时，所述控制装置70的第一控制器724输出的所述第二驱动讯号包括一升电流讯号，以令所述驱动装置60增加所述马达的运转电流，让扭力增加。借此，让所述第一预定期间内扭力感测模块50感测到的扭力的变化能够符合预定扭力相对于时间的变化关系。

借由预定扭力相对于时间的变化关系，配合扭力感测模块50感测到的扭力，可以更准确地控制让扭力下降，避免扭力下降过快或过慢，让扭力下降能更准确地控制。

上述各实施例中，是以驱动装置60具有控制器68为例，以及控制装置70具有第一、第二控制器724,744为例。在一实施例中，亦可将驱动装置60的控制器68的功能并入第一控制器724中，亦即由第一控制器724电性连接所述多个霍尔感测器66及输出驱动讯号给所述多个换相开关元件64，进而驱动马达20的转子转动。在一实施例中，第一控制器724与第二控制器744亦可整合在同一电路板上，或是整合为一个控制器。

据上所述，本发明的电动工具及其控制方法，可以有效减少使用者操作电动工具锁紧工件及拆卸工件的不适感，避免使用者手腕受伤。

以上所述仅为本发明优选可行实施例而已，举凡应用本发明说明书及申请专利范围所为的等效变化，理应包含在本发明的专利范围内。

附图标记说明

1,2：电动工具

10：壳体

12：手持部

14：传动部

20：马达

22：转轴

30：减速机构

302：输入端

304：输出端

40：驱动轴

42：工具头

50：扭力感测模块

60：驱动装置

62：驱动电路板

64：换相开关元件

66：霍尔感测器

68：控制器

70：控制装置

72：第一控制装置

722：第一电路板

724：第一控制器

74：第二控制装置

742：第二电路板

744：第二控制器

80：电池

82：操作界面

822：启动开关

824：转向切换开关

826：扭力设定器

90：电流侦测模块

D1：第一转动方向

D2：第二转动方向。

Claims (18)

1.一种电动工具，包含：

一马达，具有一转轴；

一减速机构，具有一输入端与一输出端，所述输入端连接所述马达的转轴；

一驱动轴，连接所述减速机构的输出端；

一扭力感测模块，感测所述驱动轴上所受的一扭力；

一驱动装置，电性连接所述马达且用以驱动所述马达运转；以及

一控制装置，电性连接所述驱动装置与所述扭力感测模块，所述控制装置可操作于一第一转动模式，当于所述第一转动模式时，所述控制装置输出一第一驱动讯号至所述驱动装置，以令所述驱动装置驱动所述马达运转使其转轴沿一第一转动方向转动，并且当所述控制装置判断所述扭力感测模块所感测的扭力上升达到一第一预定扭力时，所述控制装置在一第一预定期间内输出一第二驱动讯号至所述驱动装置，以令所述驱动装置在所述第一预定期间内逐渐降低所述马达的一运转电流，并且当所述控制装置判断所述扭力感测模块所感测的扭力下降达到一第二预定扭力时，停止输出所述第二驱动讯号至所述驱动装置，使所述驱动装置停止所述马达运转。

2.如权利要求1所述的电动工具，其中，所述控制装置在所述第一预定期间内是依据一预定扭力相对于时间的变化关系与所述扭力感测模块所感测的扭力比对而输出所述第二驱动讯号。

3.如权利要求2所述的电动工具，其中，所述控制装置在所述第一预定期间内，每隔一取样时间取得所感测的所述扭力，并且所述预定扭力相对于时间的变化关系于任一所述取样时间具有对应的一扭力值；其中当所述控制装置于任一所述取样时间所感测的所述扭力大于对应的所述预定扭力的扭力值时，所述控制装置输出的所述第二驱动讯号包括一降电流讯号，以令所述驱动装置降低所述马达的运转电流；其中当所述控制装置在任一所述取样时间所感测的所述扭力小于对应的所述预定扭力的扭力值时，所述控制装置输出的所述第二驱动讯号包括一升电流讯号，以令所述驱动装置增加所述马达的运转电流。

4.如权利要求1所述的电动工具，其中，包含一电流侦测模块，电性连接所述马达与所述控制装置且侦测所述马达的运转电流；所述控制装置在所述第一预定期间内是依据一预定电流相对于时间的变化关系与所述运转电流比对而输出所述第二驱动讯号。

5.如权利要求4所述的电动工具，其中，所述控制装置在所述第一预定期间内，每隔一取样时间取得所侦测的所述运转电流，并且所述预定电流相对于时间的变化关系于任一所述取样时间具有对应的一电流值；其中当所述控制装置于任一所述取样时间所侦测的所述运转电流大于对应的所述预定电流的电流值时，所述控制装置输出的所述第二驱动讯号包括一降电流讯号，以令所述驱动装置降低所述马达的运转电流；其中当所述控制装置在任一所述取样时间所侦测的所述运转电流小于对应的所述预定电流的电流值时，所述控制装置输出的所述第二驱动讯号包括一升电流讯号，以令所述驱动装置增加所述马达的运转电流。

6.如权利要求1所述的电动工具，其中，所述第一预定期间为100毫秒以上。

7.如权利要求1所述的电动工具，其中，所述控制装置是可操作于一第二转动模式，当于所述第二转动模式时，所述控制装置输出一第三驱动讯号至所述驱动装置，所述第三驱动讯号令所述驱动装置依据一第一转速驱动所述马达运转使其转轴产生沿一第二转动方向的转动力，其中，所述第二转动方向相反于所述第一转动方向，并且当所述控制装置判断所述扭力感测模块所感测的扭力上升达到一第三预定扭力而后下降时，所述控制装置在一第二预定期间内输出一第四驱动讯号至所述驱动装置，所述第四驱动讯号令所述驱动装置以逐渐增加转速的方式驱动所述马达运转使其转轴继续产生沿所述第二转动方向的转动力。

8.如权利要求7所述的电动工具，其中，所述第三驱动讯号是令所述驱动装置依据所述第一转速驱动所述马达运转使其转轴产生沿所述第二转动方向的转动力并且逐渐增加至一第二转速而驱动所述马达运转；其中所述第二预定期间内所述第四驱动讯号是令所述驱动装置由所述第二转速逐渐增加至一第三转速而驱动所述马达运转。

9.如权利要求8所述的电动工具，其中，所述第二预定期间内所述第四驱动讯号是令所述驱动装置以一正斜率由所述第二转速逐渐增加至所述第三转速而驱动所述马达运转。

10.一种电动工具的控制方法，其中，所述电动工具包括一马达，具有一转轴；一减速机构，具有一输入端与一输出端，所述输入端连接所述马达的转轴；一驱动轴，连接所述减速机构的输出端；一扭力感测模块，感测所述驱动轴上所受的一扭力；一驱动装置，电性连接所述马达且用以驱动所述马达运转；一控制装置，电性连接所述扭力感测模块与所述驱动装置；所述控制方法是由所述控制装置执行，包含下列步骤：

A、操作于一第一转动模式；输出一第一驱动讯号至所述驱动装置，以令所述驱动装置驱动所述马达运转使其转轴沿一第一转动方向转动；

B、当判断所述扭力感测模块所感测的扭力上升达到一第一预定扭力时，在一第一预定期间内输出一第二驱动讯号至所述驱动装置，以令所述驱动装置在所述第一预定期间内逐渐降低所述马达的一运转电流；

C、当判断所述扭力感测模块所感测的扭力下降达到一第二预定扭力时，停止输出所述第二驱动讯号至所述驱动装置，使所述驱动装置停止所述马达运转。

11.如权利要求10所述的电动工具的控制方法，其中，所述控制方法于步骤B中，在所述第一预定期间内是依据一预定扭力相对于时间的变化关系与所述扭力感测模块所感测的扭力比对而输出所述第二驱动讯号。

12.如权利要求11所述的电动工具的控制方法，其中，其中于步骤B中，在所述第一预定期间内，每隔一取样时间取得所感测的所述扭力，并且所述预定扭力相对于时间的变化关系于任一所述取样时间具有对应的一扭力值；其中当于任一所述取样时间所感测的所述扭力大于对应的所述预定扭力的扭力值时，输出的所述第二驱动讯号包括一降电流讯号，以令所述驱动装置降低所述马达的运转电流；其中当于任一所述取样时间所感测的所述扭力小于对应的所述预定扭力的扭力值时，输出的所述第二驱动讯号包括一升电流讯号，以令所述驱动装置增加所述马达的运转电流。

13.如权利要求10所述的电动工具的控制方法，其中，所述电动工具包括一电流侦测模块，电性连接所述马达且侦测所述马达的运转电流；所述控制方法于步骤B中，在所述第一预定期间内依据一预定电流相对于时间的变化关系与所述运转电流比对而输出所述第二驱动讯号。

14.如权利要求13所述的电动工具的控制方法，其中，于步骤B中，在所述第一预定期间内，每隔一取样时间侦测所述运转电流，并且所述预定电流相对于时间的变化关系于任一所述取样时间具有对应的一电流值；其中当于任一所述取样时间所侦测的所述运转电流大于对应的所述预定电流的电流值时，输出的所述第二驱动讯号包括一降电流讯号，以令所述驱动装置降低所述马达的运转电流；其中当在任一所述取样时间所侦测的所述运转电流小于对应的所述预定电流的电流值时，输出的所述第二驱动讯号包括一升电流讯号，以令所述驱动装置增加所述马达的运转电流。

15.如权利要求10所述的电动工具的控制方法，其中，所述第一预定期间为100毫秒以上。

16.如权利要求10所述的电动工具的控制方法，其中，包含：

D、操作于一第二转动模式；输出一第三驱动讯号至所述驱动装置，所述第三驱动讯号令所述驱动装置依据一第一转速驱动所述马达运转使其转轴产生沿一第二转动方向的转动力，其中，所述第二转动方向相反于所述第一转动方向；

E、当判断所述扭力感测模块所感测的扭力上升达到一第三预定扭力而后下降时，在一第二预定期间内输出一第四驱动讯号至所述驱动装置，所述第四驱动讯号令所述驱动装置以逐渐增加转速的方式驱动所述马达运转使其转轴继续产生沿所述第二转动方向的转动力。

17.如权利要求16所述的电动工具的控制方法，其中，在步骤D中，所述第三驱动讯号是令所述驱动装置依据所述第一转速驱动所述马达运转使其转轴产生沿所述第二转动方向的转动力并且逐渐增加至一第二转速驱动所述马达运转；其中步骤E中，所述第二预定期间内所述第四驱动讯号是令所述驱动装置由所述第二转速逐渐增加至一第三转速而驱动所述马达运转。

18.如权利要求17所述的电动工具的控制方法，其中，在步骤E中，所述第二预定期间内所述第四驱动讯号是令所述驱动装置以一正斜率由所述第二转速逐渐增加至所述第三转速而驱动所述马达运转。

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