CN104166293A - 可动体的支承机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种不会引起旋转从而能够顺利且准确地进行平行移动的可动体的支承机构。使由外侧平行连杆（128c）和内侧平行连杆（128d）串联连接形成的＋Y侧复合连杆（128a）的外侧固定连杆（101a）与固定框（129）相连接，并使由外侧平行连杆（128e）和内侧平行连杆（128f）串联连接形成的-Y侧复合连杆（128b）的外侧固定连杆（101b）与固定框（129）相连接，将＋Y侧复合连杆（128a）的内侧输出连杆（113a）从＋Y侧与可动体连接构件（121）相连接，且将-Y侧复合连杆（128b）的内侧输出连杆（113b）从-Y侧与可动体连接构件（121）连接起来。

Description

可动体的支承机构

技术领域

本发明涉及一种可动体的支承机构，特别涉及一种需要准确稳定地移动的相机透镜以及透镜驱动装置等的支承机构。

背景技术

近年来，在便携式电话中附带有各种功能，特别是装载有相机的带摄像头便携式电话得到广泛普及。装载于便携式电话中的相机具有自动对焦功能，除了自动对焦功能以外，还正在升级追加手抖动校正功能等。

图14（a）、（b）所示的手抖动校正装置310为其中一个例子。该手抖动校正装置310采用导线悬架方式，使具有自动对焦功能的透镜驱动装置300可摆动地而组装于相机中。即，手抖动校正装置310通过使透镜305沿着光轴方向（O轴方向）移动来实现对焦，并且使透镜305与透镜驱动装置300一起沿着与O轴方向正交且相互正交的P轴方向和Q轴方向摆动，由此来实现手抖动校正。

图14（a）、（b）所示的手抖动校正装置310包括：一端被固定于基座301的四角部的四条悬架导线302；安装于透镜驱动装置300上的永久磁铁304；以及配置于永久磁铁304外侧的、与永久磁铁304相对置的手抖动校正用线圈303P、303Q。

四条悬架导线302沿着O轴方向延伸，其另一端被固定于透镜驱动装置300的上端侧。由此，四条悬架导线302支承透镜驱动装置300在P轴方向和Q轴方向摆动。

如图14（b）所示，透镜驱动装置300包括：用于保持透镜305的透镜支架307；缠绕于透镜支架307外周的未图示的自动对焦用线圈；磁铁支架308，其与该自动对焦用线圈相隔对置，用于保持配置于自动对焦用线圈外径侧的永久磁铁304；以及分别设置于透镜支架307的O轴方向的前方和后方的两片板弹簧306。在两片板弹簧306的四个拐角，分别逐个设置有弯曲的腕部306a，该腕部306a将透镜支架307支承为定位于径向（P轴方向和Q轴方向）上的状态，且能够沿着O轴方向移动。即，图14（b）所示的透镜驱动装置300为板弹簧悬架方式的透镜驱动装置。

这样构成的手抖动校正装置310为了对被摄体对焦，由透镜驱动装置300使透镜305向O轴方向的适当位置移动，并且与带摄像头的便携式电话的机壳抖动抵消。为了校正手抖动，使整个透镜驱动装置300向P轴方向和Q轴方向摆动。

即，对自动对焦用线圈通电，透镜驱动装置300在自动对焦用线圈上产生朝向O轴方向的洛伦兹力，由此，能够使透镜支架307向O轴方向上与板弹簧306的八条腕部306a的复原力相平衡的位置移动。另外，在P轴方向与永久磁铁304对置配置的手抖动校正用线圈303Q通电，手抖动校正装置310能够使透镜驱动装置300向Q轴方向摆动；在Q轴方向相对于永久磁铁304对置配置的手抖动校正用线圈303Q通电，能够使透镜驱动装置300向P轴方向摆动（例如参照专利文献1：日本特开2011-65140号公报）。

另外，图15所示的透镜驱动装置400为轴滑动方式的透镜驱动装置，其包括：基板403；盖404；用于保持透镜401的圆筒状的透镜支架402；分别固定于基板403和盖404上、用于将透镜支架402向光轴方向（O轴方向）引导的两个导向轴405A、405B；设置于透镜支架402上的环状的自动对焦用永久磁铁406；设置于盖404上的环状的自动对焦用线圈408以及双重圆筒状外架407。透镜支架402由导向轴405A、405B支承。

即，沿O轴方向延长的导向轴405A、405B其两端分别被嵌合固定在基板403和盖404上，使透镜支架402能够相对于导向轴405A、405B自由滑动地嵌合于导向轴405A、405B中，并使其能够沿着O轴方向移动地安装起来。

自动对焦用永久磁铁406被固定于透镜支架402的圆筒部的外周上。自动对焦用线圈408经外架407紧固于盖404上，自动对焦用永久磁铁406的外周面与自动对焦用线圈408的内周面沿着径方向间隔对向对置。

外架407安装于盖404上，且形成为截面呈U字状的双重圆筒形状。另外，外架407的内侧圆筒部非接触性地插入于自动对焦用永久磁铁406与透镜支架402之间。外架407利用外侧圆筒部的内周侧面来保持自动对焦用线圈408。

螺旋弹簧409以压缩状态配置于导向轴405A周围。螺旋弹簧409其一端与盖404的O轴方向的后方向相抵接，另一端与透镜支架402的O轴方向的前方端部相抵接，由此安装起来，透镜支架402受到向O轴方向后方的弹压力。

这样构成的透镜驱动装置400，在对自动对焦用线圈408通电时，向O轴方向前方产生洛伦兹力，能够使透镜支架402沿着导向轴405A、405B的延长方向滑动到使螺旋弹簧409的弹压力与洛伦兹力达到平衡的位置（例如参照专利文献2：日本特开2008-185749号公报发明）。

但是，图14（a）所示的手抖动校正装置310根据手抖动的发生方向，要求使透镜驱动装置300沿着与光轴正交的适当方向平行地移动，但四条悬架导线302容易分别沿着个别方向发生挠曲或扭曲。因此，受到被支承的透镜驱动装置300以位于与O轴平行的任意位置上的O1轴为中心而旋转，从而透镜305容易以偏心的状态旋转。为此，该手抖动校正装置310使透镜驱动装置300向基于手抖动发生的方向移动时，透镜305以偏心状态旋转，有可能引起图像偏移。

另外，装载于该手抖动校正装置310中的透镜驱动装置300采用了板弹簧悬架方式，因此，透镜支架307以由八条腕部306a悬架起来且从磁铁支架308向O轴方向上浮的状态进行运转。但是，透镜驱动装置300的八条腕部306a的加工尺寸有可能出现偏差，或者未图示的自动对焦用线圈的安装位置发生偏差，使自永久磁铁304作用于自动对焦用线圈上的磁场不均匀。在这样的情况下，八条腕部306a所产生的复原力的中心与自动对焦用线圈所产生的洛伦兹力的中心相互偏离，会如图14（b）所示那样与光轴正交的任意方向的T轴产生扭矩，导致透镜支架307发生绕T轴旋转的倾斜（Tilt）现象，而出现了使图像发生歪曲的问题。

另外，图15所示的透镜驱动装置400使透镜支架402沿着导向轴405A、405B的延长方向滑动，因此，不会发生如图14中的板弹簧悬架方式的透镜驱动装置300的透镜支架307那样绕着与光轴正交的轴旋转而导致倾斜的现象。但运转时透镜支架402与导向轴405A、405B各自的嵌合部产生摩擦，导致透镜支架402难以顺利地移动。即，开始移动时需要对透镜支架402施加可克服静止摩擦力的推进力，因此，要求对自动对焦用线圈408流通可克服静止摩擦力的大电流。但是，在移动中摩擦力会降低，但一直维持移动开始时的通电量会导致推进力过剩，导致透镜支架402容易超过预定的停止位置而超限运转，出现了难以准确定位的问题。

如上所述，透镜驱动装置300由悬架导线302支承的导线悬架方式的手抖动校正装置310出现了容易绕与光轴平行的轴旋转的问题。另外，板弹簧悬架方式的透镜驱动装置300能够使透镜支架307顺利地移动，但出现了透镜支架307发生倾斜现象而导致其容易相对于光轴倾斜的问题。进而，在轴滑动方式的透镜驱动装置400中，透镜支架402不容易引起倾斜现象，但由于难以使透镜支架402顺利地移动而导致出现无法准确定位的问题。

发明内容

鉴于现有的问题，本发明的目的在于提供一种可动体的支承机构，其能够不产生摩擦而顺利地进行准确的移动，并且不会发生由旋转引起的倾斜现象。

本发明为在XYZ三维正交坐标系中具有一对以上的复合连杆的可动体的支承机构，所述复合连杆（link）包括：分别沿着Z轴方向延长的关节轴；外侧平行连杆,其具有外侧固定连杆、外侧输出连杆以及从＋X侧向-X侧并列的第一～第M（M为2以上整数）的外侧主动连杆；以及内侧平行连杆，其具有内侧固定连杆、内侧输出连杆以及从＋X侧向-X侧并列的第一～第N（N为2以上整数）的内侧主动连杆。外侧平行连杆与内侧平行连杆由外侧输出连杆和内侧固定连杆相互连接，以使内侧输出连杆在＋Y侧和-Y侧上相互对置的方式配置多个复合连杆。

这样，制成用于将由平行连杆串联连接而成的复合连杆沿着＋Y侧和-Y侧与可动体并联连接起来且将可动体保持均衡而支承着的机构。因此，受到支承的可动体不会绕着与Z轴平行的轴旋转，而且即使受到Z轴方向的力也不会绕与Z轴成直角的轴旋转而倾斜，或者向Z轴方向发生偏移。由此，能够支承可动体准确地向X轴方向和Y轴方向平行移动。

另外，作为本发明的一种优选实施方式，在一对以上的复合连杆中，由第一外侧主动连杆的两侧关节轴形成的平面的向外法线相对于＋X轴向＋Y侧和-Y侧中的任一侧呈锐角倾斜，且由第一内侧主动连杆的两侧关节轴形成的平面的向外法线相对于＋X轴向＋Y侧和-Y侧中的其它方向呈锐角倾斜。

由此，第一～第M外侧主动连杆的可旋转方位与第一～第N内侧主动连杆的可旋转方位相互逆向，从而扩大了第一～第M外侧主动连杆的可旋转方位和第一～第N内侧主动连杆的可旋转方位和整体可旋转方位，因此，能够增大所连接的可动体的可移动范围。

另外，作为本发明的另一种优选实施方式，由Z轴方向延长关节轴，将＋Y侧外侧输出连杆与-Y侧外侧输出连杆与限制连杆串联连结起来。

这样，＋Y侧外侧输出连杆与-Y侧外侧输出连杆与限制连杆经由沿Z轴方向延长的关节轴而相互串联连结时，限制了＋Y侧外侧输出连杆与-Y侧外侧输出连杆之间的间隔发生变化，其结果为，限制了＋Y侧内侧输出连杆和-Y侧内侧输出连杆的X轴方向发生移动，使可动体不发生旋转，仅向Y轴方向稳定地平行移动。

此外，所述发明内容并未完全列举出本发明所需的所有特征，这些特征组的副组合也可获得本发明。

附图说明

图1是表示本发明第一实施方式的支承机构的立体图。

图2是表示第一实施方式的支承机构中的复合连杆的立体图。

图3是用于说明第一实施方式的支承机构的动作的模型图。

图4是表示第一实施方式的支承机构中的另一复合连杆的立体图。

图5是表示第一实施方式的支承机构中的又一复合连杆的立体图。

图6是表示第一实施方式的支承机构中的再一复合连杆的立体图。

图7是表示使用了第一实施方式的支承机构的手抖动校正装置的立体图。

图8是表示使用了第一实施方式的支承机构的另一手抖动校正装置的立体图。

图9是表示使用了第一实施方式的支承机构的再一手抖动校正装置的立体图。

图10是表示本发明第二实施方式的支承机构的立体图。

图11是用于说明第二实施方式的支承机构的动作的模型图。

图12是用于说明第二实施方式的支承机构的性能的曲线图。

图13是表示使用了第二实施方式的支承机构的透镜驱动装置的立体图。

图14是表示具有现有支承机构的手抖动校正装置的示意图。

图15是表示具有现有支承机构的透镜驱动装置的示意图。

具体实施方式

以下，通过实施方式来详细说明本发明，但以下的实施方式并不限定权利要求书所记载的发明，而且，并不限定实施方式中所说明的所有特征组合为发明的解决手段所必需的。

图1是表示本发明第一实施方式的支承机构的立体图。该支承机构100包括：＋Y侧复合连杆128a；-Y侧复合连杆128b；向Z轴方向开口的四角框状的固定框129；以及在固定框129的内周侧向Z轴方向开口的四角框状的可动体连接构件121。固定框129与未图示的固定基台相连接，可动体连接构件121与未图示的可动体相连接，由＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b可支承可动体向与Z轴成直角的方向移动。

图2是＋Y侧复合连杆128a的立体图。以下，＋Y侧复合连杆128a与-Y侧复合连杆128b形成为同样的结构，因此，以＋Y侧复合连杆128a为例来详细说明。

此外，将后述关节轴106a、107a、108a、109a、116a、117a、118a、119a的延长方向作为Z轴方向（＋Z方向、＋Z侧），将相互正交且与Z轴正交的两轴分别作为X轴方向（＋X方向、＋X侧）以及Y轴方向（＋Y方向、＋Y侧）。

如图2所示，＋Y侧复合连杆128a主要包括以下构件：经由第一外侧主动连杆103a和第二外侧主动连杆104a与外侧固定连杆101a以及外侧输出连杆102a相连结的外侧平行连杆128c；以及经由第一内侧主动连杆114a以及第二内侧主动连杆115a与内侧固定连杆112a以及内侧输出连杆113a相连结的内侧平行连杆128d。

外侧平行连杆128c包括：呈平板状的、用于将内侧输出连杆113a支承为能够向与Z轴成直角的任意方向移动的外侧固定连杆101a；呈平板状的外侧输出连杆102a；第一外侧主动连杆103a；第二外侧主动连杆104a；形成为具有切槽的铰链，沿着Z轴方向延长的第一外侧主动连杆103a和第二外侧主动连杆104a的多个关节轴106a、107a、108a、109a。另外，内侧平行连杆128d包括：呈平板状的内侧固定连杆112a；呈平板状的内侧输出连杆113a；第一内侧主动连杆114a；第二内侧主动连杆115a；形成为具有切槽的铰链，沿着Z轴方向延长的第一内侧主动连杆114a和第二内侧主动连杆115a的多个关节轴116a、117a、118a、119a。

由此，在本实施方式中，＋Y侧复合连杆128a或-Y侧复合连杆128b均包括和外侧平行连杆128c与内侧平行连杆128d的组合（一对（一组）平行连杆）。另外，图1所示的支承机构100包括由＋Y侧复合连杆128a（一个）与-Y侧复合连杆128b（一个）组合而成的一对（一组）复合连杆（即四个平行连杆）。

关节轴106a、107a、108a、109a与第一外侧主动连杆103a和并列配设于第一外侧主动连杆103a的-X侧的第二外侧主动连杆104a相互联动且能够绕Z轴平行的轴旋转，外侧固定连杆101a支承着外侧输出连杆102a，而使该连杆102a在与Z轴成直角的平面（X轴方向、Y轴方向）内描绘着扇形的轨迹而移动。

关节轴116a、117a、118a、119a使第一内侧主动连杆114a与并列配设于第一内侧主动连杆114a的-X侧的第二内侧主动连杆115a联动，且能够绕与Z轴平行的轴旋转，内侧固定连杆112a支承着内侧输出连杆113a，而使其在Z轴成直角的平面内描绘着扇形的轨迹而移动。

这样将内侧固定连杆112a与外侧输出连杆102a相互连接起来，由此将内侧平行连杆128d从-Y侧与外侧平行连杆128c串联连接，以形成图1所示的＋Y侧复合连杆128a。

此外，连接的外侧输出连杆102a与内侧固定连杆112a形成为一体，以形成为中间连杆120a。

在-Y侧配设有与复合连杆128a同样概念构成的-Y侧复合连杆128b，＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b分别从＋Y侧和-Y侧与可动体连接构件121相连接。

即，如图1以及图3所示，-Y侧复合连杆128b与＋Y侧复合连杆128a同样，包括：外侧平行连杆128e，其经由关节轴106b、107b、108b、109b分别与外侧固定连杆101b、外侧输出连杆102b、第一外侧主动连杆103b以及第二外侧主动连杆104b相连结；以及内侧平行连杆128f，其分别由经由关节轴116b、117b、118b、119b，与内侧固定连杆112b、内侧输出连杆113b、第一内侧主动连杆114b以及第二内侧主动连杆115b连结起来。另外，中间连杆120b将外侧输出连杆102b与内侧固定连杆112b连接起来而形成一体化。如上所述，-Y侧复合连杆128b由外侧平行连杆128e、内侧平行连杆128f、中间连杆120b形成。

并且，＋Y侧复合连杆128a的外侧固定连杆101a连接到固定框129，-Y侧复合连杆128b的外侧固定连杆101b连接到固定框129，且外侧固定连杆101a与外侧固定连杆101b与固定框129相互形成一体化。＋Y侧复合连杆128a的内侧输出连杆113a从＋Y侧与可动体连接构件121相连接。另外，-Y侧复合连杆128b的内侧输出连杆113b从-Y侧与可动体连接构件121相连接，且内侧输出连杆113a与内侧输出连杆113b与可动体连接构件121相互形成一体化。

也就是说，支承机构100通过可动体连接构件121将＋Y侧复合连杆128a与-Y侧复合连杆128b连接起来。

此外，如图3的模式图所示，在本实施方式的支承机构100中，将第一外侧主动连杆103a两侧的关节轴106a、107a所形成的平面的向外法线设为＋n1，且将第一内侧主动连杆114a两侧的关节轴116a、117 a所形成的平面的向外法线设为＋n2，将第一外侧主动连杆103b的两侧关节轴106b、107b所形成的平面的向外法线设为＋n3，且将第一内侧主动连杆114b两侧的关节轴116b、117b所形成的平面的向外法线设为＋n4时，＋Y侧复合连杆128a中的向外法线＋n1从＋X轴向＋Y侧呈锐角倾斜，向外法线＋n2从＋X轴向-Y侧呈锐角倾斜，-Y侧复合连杆128b中的向外法线＋n3从＋X轴向＋Y侧呈锐角倾斜，向外法线＋n4从＋X轴向-Y侧呈锐角倾斜，可动体连接构件121被支承为能够向与Z轴成直角的方向移动。

与此相对，图1所示的支承机构100构成为，＋Y侧复合连杆128a中的向外法线＋n1从＋X轴向＋Y侧呈锐角倾斜，向外法线＋n2从＋X轴向-Y侧呈锐角倾斜，-Y侧复合连杆128b中的向外法线＋n3从＋X轴向-Y侧呈锐角倾斜，且向外法线＋n4从＋X轴向＋Y侧呈锐角倾斜。

也就是说，图1所示的支承机构100中的-Y侧复合连杆128b侧的向外法线＋n3、＋n4的朝向与图3所示的支承机构100中的-Y侧复合连杆128b侧的向外法线＋n3、＋n4的朝向互不相同。因此，可理解为，＋Y侧复合连杆128a中关节轴106a、107a所形成的平面的向外法线＋n1相对于＋X轴向＋Y侧或-Y侧任一侧方向呈锐角倾斜，关节轴116a、117a所形成的平面的向外法线＋n2相对于＋X轴向＋Y侧和-Y侧中的另一侧方向呈锐角倾斜，-Y侧复合连杆128b中的关节轴106b、107b所形成的平面的向外法线＋n3相对于＋X轴向＋Y侧和-Y侧中的任一侧方向呈锐角倾斜，关节轴116b、117b所形成的平面的向外法线＋n4相对于＋X轴向＋Y侧和-Y侧中的另一侧方向呈锐角倾斜。

由此，＋Y侧复合连杆128a中的第一外侧主动连杆103a和第二外侧主动连杆104a的可旋转方位与第一内侧主动连杆114a和第二内侧主动连杆115a的可旋转方位相互逆向，-Y侧复合连杆128b中的第一外侧主动连杆103b和第二外侧主动连杆104b的可旋转方位与第一内侧主动连杆114b和第二内侧主动连杆115b的可旋转方位相互逆向，且使可旋转范围变大。因此，提高了可动体连接构件121的可移动范围，从而能够扩大可动体的移动范围。

此外，向外法线＋n1、＋n2、＋n3、＋n4的朝向并不局限于此，只要根据需要设定即可。

另外，在图3所示支承机构100中，除了第一外侧主动连杆103a和第二外侧主动连杆104a以外，还将第三外侧主动连杆105a配置于第二外侧主动连杆104a的-X侧，并经由关节轴110a、111a将外侧固定连杆101a与外侧输出连杆102a连结起来，由此形成为具有三个主动连杆的外侧平行连杆128c。

这样主动连杆与内侧固定连杆和外侧固定连杆并联连结起来，也能够根据需要形成为增设至三个以上的连结结构。

此时，所增加的外侧主动连杆105a需要与并列设置的外侧主动连杆103a、104a相平行，但外侧固定连杆101a侧的关节轴106a和关节轴108a所形成的平面与关节轴108a以及关节轴110a所形成的平面不一定平行。

另外，由外侧固定连杆101a侧的关节轴106a和关节轴108a形成的平面、由内侧固定连杆112a侧的关节轴116a和关节轴118a形成的平面、由外侧固定连杆101b侧的关节轴106b和关节轴108b形成的平面与由内侧固定连杆112b侧的关节轴116b和关节轴118b形成的平面也可以彼此不相互平行。

进而，向外法线＋n1与＋X轴所形成的夹角大小和向外法线＋n2与＋X轴所形成的夹角大小，向外法线＋n3与＋X轴所形成的夹角大小和向外法线＋n4与＋X轴所形成的夹角大小不需要彼此相互相同，也能够根据需要而形成为不同的大小。

如上所述构成的支承机构100由＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b，从＋Y侧和-Y侧保持均衡地与可动体连接构件121并联连接起来。因此，即使围绕着与Z轴平行的轴转动的旋转扭矩作用到可动体连接构件121上，可动体连接构件121也不会绕着与Z轴平行的轴旋转。

另外，在可动体连接构件121受到Z轴方向的作用力的情况下，例如向＋Z方向施加作用力，则如图1中的箭头Ωn所示，＋Y侧复合连杆128a侧受到绕-X方向顺时针旋转的旋转力矩Ωn作用；如箭头Ωp所示，-Y侧复合连杆128b侧受到绕＋X方向右转（顺时针旋转）的旋转力矩Ωp作用。由＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b从两侧保持均衡地支承着的可动体连接构件121，使旋转力矩Ωn与旋转力矩Ωp相互抵消，因此，＋Y侧复合连杆128a或-Y侧复合连杆128b不会发生挠曲或与Z轴成直角的轴旋转而倾斜的问题或者向Z轴方向发生偏移的问题，也不会发生与Z轴平行的轴旋转的问题。

这样一来，支承机构100能够将可动体连接构件121支承为使其不会向非意向的方向旋转。因此，支承机构100只在与Z轴成直角的方向不会产生摩擦，能够顺利和准确地使后述透镜驱动装置201等平行移动。

此外，在本发明第一实施方式中，使用了具有切槽的铰链（切槽铰链）作为关节轴106a～111a、116a～119a、106b～109b、116b～119b来加以说明，但不受限于此，也能够使用轴心沿着Z轴方向延长的销铰链等。

另外，在关节轴106a～111a、116a～119a、106b～109b、116b～119b采用了切槽铰链等的情况下，利用切槽铰链所具有的弹性复原力对可动体连接构件121施加朝向初始位置的作用力，当不向可动体连接构件121不施加外力作用时使其停留在初始位置也可。也能够在可动体连接构件121与固定框129之间安装未图示的弹簧构件，使其在未受到外力作用时停留在初始位置上也可。

另外，在上述说明的实施例中，使外侧固定连杆101a、外侧输出连杆102a、第一外侧主动连杆103a、第二外侧主动连杆104a、内侧固定连杆112a、内侧输出连杆113a、第一内侧主动连杆114a、第二内侧主动连杆115a、外侧固定连杆101b、外侧输出连杆102b、第一外侧主动连杆103b、第二外侧主动连杆104b、内侧固定连杆112b、内侧输出连杆113b、第一内侧主动连杆114b、第二内侧主动连杆115b的形状分别形成为平板状，但也能够不受限于此而形成为弯曲的板状或柱状等形状。

以下，参考图4至图6，对＋Y侧复合连杆128a的各种其他实施方式进行说明。

例如，图4所示的＋Y侧复合连杆128a包括：外侧平行连杆128c，其经由沿Z轴方向延长的关节轴106a、107a、108a、109a，分别与呈平板状的外侧固定连杆101a、呈曲轴状弯曲且形成为板状的外侧输出连杆102a、呈平板状的第一外侧主动连杆103a以及呈平板状的第二外侧主动连杆104a连结起来；以及内侧平行连杆128d，其经由沿Z轴方向延长的关节轴116a、117a、118a、119a，分别与呈曲轴状弯曲且形成为板状的内侧固定连杆112a、呈平板状的内侧输出连杆113a、呈平板状的第一内侧主动连杆114a以及呈平呈板状的第二内侧主动连杆115a连结起来。

在本实施方式中，内侧平行连杆128d设置于外侧平行连杆128c的-Y侧，并以偏向＋X方向的状态从-Y侧串联连接到外侧平行连杆128c。此外，在本例子中，中间连杆120a由外侧输出连杆102a与内侧固定连杆112a相互连接成一体化来形成。

另外，图5所示的＋Y侧复合连杆128a包括：外侧平行连杆128c，其经由沿Z轴方向延长的关节轴106a、107a、108a、109a，分别与呈平板状的外侧固定连杆101a、呈曲轴状弯曲且形成为板状的外侧输出连杆102a、呈平板状的第一外侧主动连杆103a以及呈平板状的第二外侧主动连杆104a连结起来；以及内侧平行连杆128d，其经由沿Z轴方向延长的关节轴116a、117a、118a、119a，分别与呈曲轴状弯曲且形成为板状的内侧固定连杆112a、呈平板状的内侧输出连杆113a、呈平板状的第一内侧主动连杆114a以及呈平板状的第二内侧主动连杆115a连结起来。

在本实施方式中，将外侧平行连杆128c中的关节轴106a与关节轴108a之间的间隔设定为大于内侧平行连杆128d中的关节轴116a与关节轴118a之间的间隔，并将内侧平行连杆128d从-Y侧串联连接到外侧平行连杆128c上。此外，在本例子中，中间连杆120a由外侧输出连杆102a与内侧固定连杆112a相互连接成一体化来形成。

另外，如图6（a）所示，＋Y侧复合连杆128a在内侧平行连杆128d与外侧平行连杆128c沿着Z轴方向相互连接这一方式上，与上述的各实施方式互不相同。

即，如图6（b）所示，＋Y侧复合连杆128a包括以下的构件：外侧平行连杆128c，其经由沿Z轴方向延长的关节轴106a、107a、108a、109a，分别与呈平板状的外侧固定连杆101a、呈平板状的外侧输出连杆102a、第一外侧主动连杆103a和第二外侧主动连杆104a连结起来；内侧平行连杆128d，其经由沿Z轴方向延长的关节轴116a、117a、118a、119a，分别与呈平板状的内侧固定连杆112a、呈平板状的内侧输出连杆113a、第一内侧主动连杆114a和第二内侧主动连杆115a连结起来。

沿Z轴方向延长的柱状中间连杆120a通过使外侧输出连杆102a与内侧固定连杆112a形成一体化，以将内侧平行连杆128d与外侧平行连杆128c串联连接起来。

此外，图6（b）将外侧固定连杆101a和内侧输出连杆113a分割开表示，以便于观察其内部结构。

即使如此，使用图4～图6所示的形状的＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b，代替图2所示的形状的＋Y侧复合连杆128a ，以构成为支承机构100。与图1所示的支承机构100相同，利用由＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b构成的一对（二个）复合连杆，从＋Y方向和-Y方向两侧保持均衡地支承着可动体连接构件121。由此，即使可动体连接构件121受到绕着与Z轴平行的轴转动的旋转扭矩作用，可动体连接构件121也不会绕着与Z轴平行的轴旋转。

另外，即使可动体连接构件121受到Z轴方向的作用力，其也会因受到＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b从两侧保持均衡的支承，不会绕与Z轴成直角的轴旋转而倾斜，或者向Z轴方向发生偏移。

因此，支承机构100能够不会产生摩擦，而将可动体连接构件121支承为使其能够准确地仅仅向与Z轴成直角的方向平行移动，而不会绕着与Z轴平行的轴以及与其成直角的轴旋转。

此外，在图4～图6中例示了各种形态的＋Y侧复合连杆128a，-Y侧复合连杆128b也能够同样地形成。

图7是表示使用了基于本发明第一实施方式的支承机构100的手抖动校正装置200的立体图。

在该支承机构100中，在＋Y侧复合连杆128a的中间连杆120a以及-Y侧复合连杆128b的中间连杆120b上安装有沿着Y轴方向受到磁化的摆动用永久磁铁132a、132b。另外，在Y轴方向缠绕于外侧固定连杆101a的-Y侧内壁上的摆动用线圈131a与在Y轴方向缠绕于外侧固定连杆101b的＋Y侧内壁上的摆动用线圈131b分别在Y轴方向相互隔开空隙地对置地安装于摆动用永久磁铁132a、132b上。在该情况下，摆动用线圈131a、131b和摆动用永久磁铁132a、132b作为驱动机构来运转。

当对摆动用线圈131a、131b通电时，摆动用线圈131a、131b利用相互对置的摆动用永久磁铁132a、132b间的相互作用产生朝向Y轴方向的库仑力（coulomb），为此，通过适当地设定流通于摆动用线圈131a、131b中的电流的朝向和大小，能够使可动体连接构件121向与Z轴方向成直角的方向（X轴方向、Y轴方向）摆动。

具体而言，例如，在将摆动用永久磁铁132a、132b的与摆动用线圈131a、131b对置的磁极面作为N极，并向＋Y侧复合连杆128a的摆动用线圈131a流通绕着＋Y方向顺时针方向的电流的情况下，摆动用线圈131a产生-Y方向的库仑力，且相互对置的摆动用永久磁铁132a受到＋Y方向的反作用力作用。另外，同样，在向-Y侧复合连杆128b侧的摆动用线圈131b流入绕着＋Y方向顺时针方向的电流的情况下，摆动用线圈131b产生-Y方向的库仑力，且相互对置的摆动用永久磁铁132b受到＋Y方向的反作用力作用。

因此，在向摆动用线圈131a流入绕＋Y方向顺时针方向的电流，且向摆动用线圈131b流入绕＋Y方向顺时针方向的电流的情况下，两侧的中间连杆120a、120b向＋Y方向移动，可动体连接构件121向＋Y方向移动。

同样，在向摆动用线圈131a流入绕＋Y方向逆时针方向的电流，且向摆动用线圈131b流入绕＋Y方向逆时针方向的电流的情况下，两侧的中间连杆120a、120b向-Y方向移动，可动体连接构件121向-Y方向移动。

另外，在向摆动用线圈131a流入绕＋Y方向顺时针方向的电流，且向摆动用线圈131b流入绕＋Y方向逆时针方向的电流的情况下，＋Y侧复合连杆128a侧的中间连杆120a向＋Y方向移动，-Y侧复合连杆128b侧的中间连杆120b向-Y方向移动，可动体连接构件121向＋X方向移动。

进而，在向摆动用线圈131a流入绕＋Y方向逆时针方向的电流，且向摆动用线圈131b流入绕＋Y方向顺时针方向的电流的情况下，＋Y侧复合连杆128a侧的中间连杆120a向-Y方向移动，-Y侧复合连杆128b侧的中间连杆120b向＋Y方向移动，可动体连接构件121向-X方向移动。

通过适当地设定流通于摆动用线圈131a和摆动用线圈131b中的电流的大小和方向，能够使可动体连接构件121向与Z轴成直角的任意方向移动。

以上，如图7所示，在安装有摆动用永久磁铁132a、132b和摆动用线圈131a、131b以作为驱动机构的支承机构100中，将装载有以光轴方向作为O轴方向的透镜204作为可动体的透镜驱动装置201以使O轴与Z轴平行的方式，安装到支承机构100的可动体连接构件121上，并将安装了图像传感器203的基板202连接到支承机构100的固定框129，由此，构成手抖动校正装置200。

即，透镜驱动装置201是用于使透镜204进行自动对焦从而使被摄体的图像在图像传感器203上对焦的装置，能够使透镜204向O轴方向（Z轴方向）移动。另外，通过对摆动用线圈131a、131b通电，手抖动校正装置200能够使与支承机构100的可动体连接构件121相连接的透镜驱动装置201沿着与Z轴成直角的任意方向不产生摩擦地平行摆动。因此，将与拍摄时产生手抖动的方向和大小相对应的电流供给摆动用线圈131a、131b，能够使透镜驱动装置201向减小图像传感器203所产生的图像偏移的方向平行摆动。

此外，在所述实施方式中，对以透镜驱动装置201为例作为安装于可动体连接构件121上的可动体进行了说明，但也可以作为替代地，而将装载有图像传感器203的基板202安装于可动体连接构件121上，并将透镜驱动装置201安装于固定框129上，再将固定框129安装于未图示的固定基台上，使图像传感器203与基板202一起摆动。

另外，作为驱动机构，形成于＋Y侧复合连杆128a上的关节轴106a～111a、116a～119a或形成于-Y侧复合连杆128b上的关节轴106b～109b、116b～119b也可以由EAPs（Electroactive Polymers）等高分子构成的人工肌肉等形成，以代替上述电磁的驱动机构。通过使人工肌肉弯曲，以使可动体连接构件121摆动，由此构成为手抖动校正装置200。

另外，如图8所示，作为手抖动校正装置200的其他构成方式，也能够将透镜驱动装置201和安装无图示的图像传感器的基板202构成的相机组件205作为可动体安装于可动体连接构件121上。

在该情况下，也以使透镜204的作为光轴的O轴方向与Z轴平行的方式，将相机组件205安装于支承机构100的可动体连接构件121上，并将固定框129安装于未图示的固定基台上。另外，与图7例子同样，安装有由摆动用永久磁铁132a、132b和摆动用线圈131a、131b构成的电磁驱动机构。若对摆动用线圈131a、131b供给与拍摄时的手抖动方向和大小相对应的电流，则能够提供用于使整个相机组件205向克服手抖动的方向摆动以减小振动的手抖动校正装置200。

图9的（a）和（b）是表示使用了本发明的其他支承机构100C的手抖动校正装置200B的立体图。

如图9（a）所示，该支承机构100C位于比朝Z轴方向开口的四角框状的可动体连接构件121更靠外侧处，与分别配设于绕着与Z轴平行的轴旋转90度的位置上的支承机构100a和支承机构100b组合而成。也就是说，本实施方式的支承机构100C与上述实施方式的不同之处在于具有两对复合连杆。

该支承机构100C在X1Y1Z三维正交坐标系中，以长虚线框线所示的支承机构100a向Z轴方向开口，且安装于呈四角框状的可动体连接构件121的Y1轴方向上。并且，在绕着与Z轴平行的轴旋转90度的X2Y2Z三维正交坐标系中，以短虚线框线所示的支承机构100b安装于可动体连接构件121的Y2轴方向上。即，Y1侧的支承机构100a或Y2侧的支承机构100b分别具有可绕与Z轴平行的O轴90度旋转的结构，且分别并联连接起来。另外，悬架用磁铁133向Z轴方向开口，并分别安装于呈四角框状的固定框129的四个框片外壁的中央部。

另外，在本例子中，在可动体连接构件121上装载有以光轴方向作为O轴的透镜204，并将用于沿O轴方向自动对焦移动的透镜驱动装置201与用于安装未图示的图像传感器的相机组件205连接起来。即，安装于相机组件205中的透镜驱动装置201使其O轴朝向与Z轴平行的方向，并保持以插入于可动体连接构件121的内壁侧的状态。固定框129固定于未图示的固定基台上。

图9（b）是将透镜驱动装置201等构件卸除时的立体图。如图所示，在该透镜驱动装置201的内侧，将长方体状的自动对焦用永久磁铁206以90度间隔配设在图9（a）所示的透镜204的与Z轴平行的轴的外径侧。各自动对焦用永久磁铁206在Y1轴方向或Y2轴方向上，与安装于固定框129内的各悬架用磁铁133隔开空隙地相互对置。

在此，使配设于＋Y1侧的自动对焦用永久磁铁206和悬架用磁铁133受到向＋Y1方向的磁化，它们具有同一极性的磁极面相互对置。同样，配设于-Y1侧自动对焦用永久磁铁206和悬架用磁铁133受到向＋Y1方向的磁化，它们具有同一极性的磁极面相互对置。进而，配设于＋Y2侧的自动对焦用永久磁铁206和悬架用磁铁133沿着＋Y2方向受到磁化，它们具有同一极性的磁极面相互对置。另外，配设于-Y2侧的自动对焦用永久磁铁206和悬架用磁铁133沿着＋Y2方向受到磁化，它们具有同一极性的磁极相互对置。

这样，利用手抖动校正装置200B，对于以90度间隔配设于与Z轴平行的轴周围的自动对焦用永久磁铁206，设置具有同一极性的磁极面相向悬架用磁铁133，因此，自动对焦用永久磁铁206处于受到了悬架用磁铁133从与Z轴正交的四个方向朝向中心的推斥力作用的状态。并且，相机组件205在受到来自悬架用磁铁133的推斥力作用的状态下，被悬架在支承机构100C上。由此，在自动对焦用永久磁铁206与悬架用磁铁133之间的间隔变窄时推斥力增强，间隔变宽时推斥力减弱，因此，相机组件205以始终受到朝向固定框129的中心的复原力作用的状态被悬架起来。即，相机组件205在自由的状态下被悬架起来。

这样相机组件205以自由状态被悬架的手抖动校正装置200B发生手抖动时，固定框129因手抖动而向与Z轴正交的方向移动，但悬架于支承机构100C上的相机组件205能够利用惯性作用维持相对于被摄体静止的状态。当手抖动校正装置200B吸收所产生的手抖动，相机组件205回归到固定框129的中心。即，在手抖动期间，仅仅固定框129在摆动，与可动体连接构件121相连接的相机组件205能够利用惯性而处于静止的状态。

这样一来，手抖动校正装置200B不使用驱动机构，也能够利用简易的机构进行手抖动校正。

图10是表示本发明第二实施方式的支承机构的立体图。

该支承机构100D与图1～图3所示的构成部件同样地包括：＋Y侧复合连杆128a；-Y侧复合连杆128b；向Z轴方向开口的四角框状的固定框129；设置于固定框129内周侧的四棱柱状可动体连接构件121A；在＋Y侧复合连杆128a侧的、用于将外侧输出连杆102a与内侧固定连杆112a连接起来的中间连杆120c；在-Y侧复合连杆128b侧的、用于将外侧输出连杆102b与内侧固定连杆112b连接起来的中间连杆120d；用于连接中间连杆120c（外侧输出连杆102a和内侧固定连杆112a）与中间连杆120d（外侧输出连杆102b和内侧固定连杆112b）的平板状的＋X侧限制连杆122；以及用于连接中间连杆120c（外侧输出连杆102a和内侧固定连杆112a）与中间连杆120d（外侧输出连杆102b以及内侧固定连杆112b）的平板状的-X侧限制连杆123。

本发明第二实施方式的支承机构100D中的＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b与第一实施方式中的＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b相比，基本结构相同，但在可动体连接构件121A设为实心这一方式以及中间连杆120c、120d沿着＋X侧和-X侧延长这一方式上相互不同。此外，第一实施方式与第二实施方式中的＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b几乎具有同样的结构，在此，省略了对两者的说明。

＋Y侧复合连杆128a的中间连杆120c和-Y侧复合连杆128b的中间连杆120d均延长至使其长度超过可动体连接构件121A的X轴方向宽度。在＋X侧，＋X侧限制连杆122的一端由具有切槽的铰链构成，经由沿Z轴方向延长的关节轴124与中间连杆120c连结起来。＋X侧限制连杆122的另一端由具有切槽的铰链构成，经由沿Z轴方向延长的关节轴125与中间连杆120d连结起来。

另外，在-X侧，-X侧限制连杆123的一端由具有切槽的铰链构成，经由沿Z轴方向延长的关节轴126与中间连杆120c连结起来。-X侧限制连杆123的另一端由具有切槽的铰链构成，经由沿Z轴方向延长的关节轴127与中间连杆120d连结起来。

并且，如图11所示，由中间连杆120c、中间连杆120d、＋X侧限制连杆122、-X侧限制连杆123和关节轴124～127形成为位移限制平行连杆130。即，将关节轴124、关节轴125、关节轴127与关节轴126依次连接起来的四边形形成为平行四边形，＋X侧限制连杆122与-X侧限制连杆123相互联动，均能够绕着与Z轴平行的轴旋转。

因此，该支承机构100D在利用限制连杆122使可动体连接构件121A移动时，能够使关节轴124与关节轴125 的距离保持恒定。由此，在使用该支承机构100D的情况下，＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b将可动体连接构件121A的可移动范围限制在与Z轴方向成直角的平面内，位移限制平行连杆130能够将可动体连接构件121A的可移动范围仅仅限制在Y轴方向上。

此时，在支承机构100D中，即使可动体连接构件121A受到绕着与Z轴平行的轴转动的旋转扭矩作用，可动体连接构件121A也不会绕着与Z轴平行的轴旋转。另外，即使可动体连接构件121A受到Z轴方向的力的作用，也受到＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b从两侧保持均衡的支承，因此，可动体连接构件121A不会绕与Z轴成直角的轴旋转而倾斜，或者不会向Z轴方向发生偏移。

因此，支承机构100D能够不产生摩擦地将可动体连接构件121A支承为使其能准确地、仅仅向Y轴方向平行移动，且使其不会绕着与Z轴平行的轴以及与其成直角的轴旋转。

此外，在图10、11所示的实施方式中，即使省略了限制连杆123，也能够仅仅由单个限制连杆122通过关节轴124、125将中间连杆120c与中间连杆120d连结起来。另外，如果将限制连杆123与限制连杆122并联连结且使两者多个反复并联连结起来，能够使中间连杆120c与中间连杆120d之间的间隔变化稳定化。另外，在位移限制平行连杆130中，由关节轴124和关节轴125形成的平面的法线＋n5的朝向只要与Z轴形成直角即可，其他不受到制约。

另外，与图3所示的支承机构100相同，支承机构100D也能够根据需要，可使用内侧固定连杆112a、112b与外侧固定连杆101a、101b并联连结起来的主动连杆103a、103b、104a、104b、105a、114a、114b、115a、115b将其增设到二个以上的连结结构。

另外，在外侧固定连杆101a侧的关节轴106a和关节轴108a形成的平面、在内侧固定连杆112a侧的关节轴116a和关节轴118a形成的平面、在外侧固定连杆101b侧的关节轴106b和关节轴108b形成的平面与在内侧固定连杆112b侧的关节轴116b和关节轴118b形成的平面相互不平行也可。

进而，各向外法线＋n1与＋X轴所形成的夹角大小、向外法线＋n2与＋X轴所形成的夹角大小、向外法线＋n3与＋X轴所形成的夹角大小和向外法线＋n4与＋X轴所形成的夹角大小不需相互相同，也可根据需要形成为大小不同的夹角也可。

图12是表示将该支承机构100D的固定框129固定于未图示的固定基台上，并测定使可动体连接构件121A移动时可动体连接构件121A上的点S（参照图10）的移动轨迹的实验结果的曲线图。

用于测定的支承机构100D包括图10中的＋Y侧复合连杆128a和-Y侧复合连杆128b。各复合连杆128a、128b的主动连杆长度如下所示。即，使关节轴106a与关节轴107a之间的间隔、关节轴108a与关节轴109a之间的间隔、关节轴116a与关节轴117a之间的间隔、关节轴118a与关节轴119a之间的间隔、关节轴106b与关节轴107b之间的间隔、关节轴108b与关节轴109b之间的间隔、关节轴116b与关节轴117b之间的间隔以及关节轴118b与关节轴119b之间的间隔分别为1毫米。另外，使作为关节轴124与关节轴125之间的间隔的限制连杆长度为5毫米。

另外，将向外法线＋n1相对于＋X轴向＋Y侧倾斜70度、向外法线＋n2相对于＋X轴向-Y侧倾斜70度、向外法线＋n3相对于＋X轴向-Y侧倾斜70度、且向外法线＋n4相对于＋X轴向＋Y侧倾斜70度时的位置作为初始位置，即为可动体连接构件121A未受到外力作用时的位置。并且，以使由关节轴124和关节轴125形成的平面的法线＋n5与X轴平行的方式，分别装配＋Y侧复合连杆128a、-Y侧复合连杆128b以及位移限制平行连杆130，使第一外侧主动连杆103a旋转，以使向外法线＋n1在从＋X方向向＋Y侧倾斜55度～85度的范围内变化，测定了可动体连接构件121A上的点S的移动轨迹。

其结果如图12所示，可知可动体连接构件121A的移动是以初始位置作为移动的起点分别向Y轴方向（＋Y轴方向和-Y轴方向）大约移动500微米左右，而其向X轴方向的移动被抑制在0.6微米以下。另外，如果延长限制连杆长度，能够进一步将可动体连接构件121A向X轴方向的移动抑制为更小，例如限制连杆长为10毫米时，其向Y轴方向（＋Y轴方向和-Y轴方向）的移动大约为500微米，而其向X轴方向的移动为0.3微米以下。

这样，支承机构100D将限制连杆122连结到中间连杆120c、120d之间，由此，可动体连接构件121A不会分别绕着与Z轴平行的轴以及与Z轴成直角的轴旋转。因此，支承机构100D能够不产生摩擦地将可动体连接构件121A支承为使其能准确地、仅仅向Y轴方向平行移动，而使其不会分别绕着与Z轴平行的轴和与Z轴成直角的轴旋转。

图13的（a）、（b）是表示使用了基于本发明第二实施方式的支承机构100D的透镜驱动装置136的立体图。如图13的（a）、（b）所示，透镜驱动装置136由透镜204、作为可动体的透镜支架207、自动对焦用线圈208、自动对焦用永久磁铁134、磁轭135和支承机构100D构成。透镜204装载于透镜支架207上，其作为光轴方向的O轴与Y轴平行。

如图13（b）的分解立体图所示，透镜支架207形成为向Y轴方向呈圆形开口的长方体形状，以将透镜204保持于开口部的内侧。在透镜支架207的Y轴的外周缠绕有自动对焦用线圈208。

支承机构100D分别配设于透镜支架207的＋Z侧和-Z侧，配设于＋Z侧的支承机构100D中的可动体连接构件121A的-Z侧一面与透镜支架207的＋Z侧的侧面相连接，配设于-Z侧的支承机构100D中的可动体连接构件121A的＋Z侧一面与透镜支架207的-Z侧的侧面相连接，两侧的支承机构100D的固定框129与未图示的固定基台相连接。

自动对焦用永久磁铁134在X轴方向具有磁极面，且形成为四棱柱状。磁轭135呈U字形弯曲。

磁轭135其相互对置的一个板面形成为外侧磁轭片135b，其内侧固定有自动对焦用永久磁铁134的一个磁极面。另外，磁轭135其另一个板面形成为内侧磁轭片135a，该内侧磁轭片135a与自动对焦用永久磁铁134的另一个磁极面隔开空隙地相互对置。在自动对焦用永久磁铁134的＋Y侧，外侧磁轭片135b与内侧磁轭片135a通过沿X轴方向延长的呈板状的连接磁轭片135c连接起来。

用于安装自动对焦用永久磁铁134的磁轭135配设于透镜支架207的＋X侧和-X侧，将内侧磁轭片135a从＋Y侧插入到透镜支架207的＋X侧以及-X侧的两侧的侧面与自动对焦用线圈208的内周侧面之间的形成的空隙部207a中，磁轭135与固定基台侧相连接。此时，将所插入的内侧磁轭片135a分别非接触地向透镜支架207和自动对焦用线圈208之间插入。

此外，分别配设于＋X侧和-X侧的自动对焦用永久磁铁134与自动对焦用线圈208相对置的磁极面为同一极性。

并且，若对自动对焦用线圈208通电，利用其与自动对焦用永久磁铁134之间的电磁相互作用，自动对焦用线圈208产生＋Y方向的洛伦兹力，能够使透镜支架207向＋Y方向移动。

这样，透镜支架207由支承机构100D支承的透镜驱动装置136在透镜支架207上不会向不用方向发生位移或旋转。因此，能够不产生摩擦地使透镜支架207准确地向Y轴方向平行移动。

另外，作为驱动机构，形成于＋Y侧复合连杆128a的关节轴106a～111a、116a～119a或形成于-Y侧复合连杆128b关节轴106b～109b、116b～119b也可以由人工肌肉等形成，以代替利用了自动对焦用永久磁铁134和自动对焦用线圈208的电磁驱动机构。通过使人工肌肉弯曲，可以使可动体连接构件121A移动，由此构成为透镜驱动装置136。

以上，使用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术的范围并不受限于所述实施方式所记载的范围。能够对所述实施方式施加各种变更或改良，这对本领域的技术人员而言是显而易见的。从专利申请的范围明确要求这样的施加变更或改良的实施方式也包含在本发明的技术范围内。

Claims (3)

1.一种可动体的支承机构，其在XYZ三维正交坐标系中具有至少一对复合连杆，其特征在于，每个复合连杆包括：

分别沿着Z轴方向延长的关节轴；

外侧平行连杆，其具有外侧固定连杆、外侧输出连杆以及从＋X侧向-X侧并列的第一～第M（M为2或2以上整数）的外侧主动连杆，所述第一至第M的外侧主动连杆通过对应的关节轴连接在所述外侧固定连杆和外侧输出连杆之间；以及

内侧平行连杆，其具有内侧固定连杆、内侧输出连杆以及从＋X侧向-X侧并列的第一～第N（N为2或2以上整数）的内侧主动连杆，所述第一至第N的内侧主动连杆通过对应的关节轴连接在所述内侧固定连杆和内侧输出连杆之间；

所述外侧平行连杆与所述内侧平行连杆由外侧输出连杆和内侧固定连杆相互连接，以使所述内侧输出连杆在＋Y侧和-Y侧上以相互对置的方式配置所述至少一对复合连杆。

2.根据权利要求1所述的可动体的支承机构，其特征在于，在所述至少一对的复合连杆中，所述第一外侧主动连杆的两侧关节轴所形成的平面的向外法线相对于＋X轴向＋Y侧和-Y侧中的任一侧呈锐角倾斜，且所述第一内侧主动连杆的两侧关节轴所形成的平面的向外法线相对于＋X轴向＋Y侧和-Y侧中的另一侧呈锐角倾斜。

3.根据权利要求1或2所述的可动体的支承机构，其特征在于，还包括限制连杆，通过沿Z轴方向延长的关节轴，将所述＋Y侧外侧输出连杆与-Y侧外侧输出连杆与限制连杆三者相互串联连结起来。