CN104136293B - 液压制动系统 - Google Patents

Abstract

一种液压制动系统，包括：缸装置(66)、制动缸(52RL、52RR)、调节器(182)以及输入液压控制装置(250/SLA，252/SLR)，缸装置(66)包括：加压活塞(104)、位于加压活塞(104)的相反两侧上的后室(136)和前压力室(112)；制动缸(52RL、52RR)联接至前压力室(112)；调节器(182)包括：控制活塞(204)、设置在控制活塞(204)的后面的输入室(212)、以及在控制活塞(204)的前面联接至后室(136)的输出室(214)；输入液压压力控制装置(250/SLA、252/SLR)构造成向输入室(212)供给液压压力以在输出室(214)中产生液压压力并且包括：构造成当调节器(182)的操作启动时以设定流量(q)向输入室(212)供给工作流体的大流量供给单元(S1‑S11)；以及构造成在大流量供给完成时以小于设定流量(q)的流量向输入室(212)供给工作流体的小流量供给单元(S12、S13)。

Description

液压制动系统

技术领域

本发明涉及一种配备有调节器的液压制动系统。

背景技术

特许文献1公开了一种液压制动系统，该液压制动系统包括(i)缸装置以及(ii)制动缸，该缸装置包括：(a)壳体；(b)加压活塞，该加压活塞以流体密封且可滑动的方式装配在壳体中；(c)前压力室，该前压力室设置在加压活塞的前面，以及(d)后室，该后室设置在加压活塞的后面；制动缸联接至前压力室，用于限制车轮的旋转的液压制动器。

当加压活塞在该缸装置中位于加压活塞的后端位置处时，前压力室与储存器连通。制动流体供给至后室以推进加压活塞，从而使前压力室与储存器断开连接以产生液压压力。该液压压力供给至制动缸以启动液压制动器。

现有技术文献

特许文献

特许文献1：日本特许申请公报No.2008-24098。

发明内容

本发明要解决的问题

已经提出本发明以改进具有调节器的液压制动系统，例如实现提高响应和阻尼波动中的至少一者。

解决问题的手段

本发明提供一种液压制动系统，该液压制动系统包括：(i)缸装置、(ii)制动缸、(iii)调节器以及(iv)输入液压压力控制装置，其中，所述缸装置设置用于车辆并且包括：(a)壳体；(b)加压活塞，所述加压活塞以流体密封且可滑动的方式装配在所述壳体中；(c)后室，所述后室设置在所述加压活塞的后面；以及(d)前压力室，所述前压力室设置在所述加压活塞的前面，其中，所述加压活塞通过所述后室中的液压压力而被推进，从而使所述前压力室与低压源断开连接以产生液压压力；所述制动缸联接至所述前压力室，用于能够抑制所述车辆的车轮的旋转的液压制动器；所述调节器包括：(a)壳体；(b)控制活塞，所述控制活塞以流体密封且可滑动的方式装配在所述壳体中；(c)输入室，所述输入室设置在所述控制活塞的后面；以及(d)输出室，所述输出室设置在所述控制活塞的前面并且联接至所述后室；所述输入液压压力控制装置构造成向所述输入室供给工作流体以推进所述控制活塞，从而使所述输出室与所述低压源断开连接以产生液压压力，其中所述输入液压压力控制装置包括(x)大流量供给单元和(y)小流量供给单元中的至少一者，所述大流量供给单元构造成在所述调节器的操作开始时以设定流量向所述输入室供给所述工作流体，所述小流量供给单元构造成在所述输出室与所述低压源断开连接之后以小于所述设定流量的流量向所述输入室供给所述工作流体。

调节器对输入室中的液压压力的控制控制了输出室中的液压压力，这控制了缸装置中的后室中的液压压力。因此，前压力室中的液压压力被控制以控制制动缸中的液压压力。

在调节器的非工作状态中，控制活塞位于其后端位置处，在该后端位置处，低压源与输出室连通，使得输出室中的液压压力为大气压力。当启动调节器操作时，工作流体被供给至输入室以推进控制活塞，从而使输出室与低压源断开连接。当供给至输入室的工作流体的流量在该操作中增加时，控制活塞可以被迅速地推进，使得输出室可以与低压源迅速地断开连接，因而提高了反应。

另外，当供给至输入室的工作流体的流量在输出室与低压源断开连接之后减小时，从输出室供给至后室的工作流体的流量可以减小，使得能够以低速在缸装置中推进加压活塞。该缓慢的推进可以阻尼缸装置中的波动或者限制该波动的产生，这可以减小由于波动引起的操作噪声并且可以限制这些噪声的产生。

本发明的形式

将通过示例描述被认为由本申请人要求保护的本发明或本发明的特征。

(1)液压制动系统包括：

缸装置，所述缸装置设置用于车辆并且包括：(a)壳体；(b)加压活塞，所述加压活塞以流体密封且可滑动的方式装配在所述壳体中；(c)后室，所述后室设置在所述加压活塞的后面；以及(d)前压力室，所述前压力室设置在所述加压活塞的前面，其中，所述加压活塞通过所述后室中的液压压力而被推进，从而使所述前压力室与低压源断开连接以产生液压压力；

制动缸，所述制动缸联接至所述前压力室，用于能够抑制所述车辆的车轮的旋转的液压制动器；

调节器，所述调节器包括：(e)壳体；(f)控制活塞，所述控制活塞以流体密封且可滑动的方式装配在所述壳体中；(g)输入室，所述输入室设置在所述控制活塞的后面；以及(h)输出室，所述输出室设置在所述控制活塞的前面并且联接至所述后室；以及

输入液压压力控制装置，所述输入液压压力控制装置构造成向所述输入室供给工作流体以推进所述控制活塞，从而使所述输出室与所述低压源断开连接以在所述输出室中产生液压压力，所述输入液压压力控制装置包括：

大流量供给单元，所述大流量供给单元构造成在所述调节器的操作开始时以设定流量向所述输入室供给所述工作流体。

设定流量可以为固定的值或可变化的值。

例如，大流量供给单元可以向输入室供给工作流体一段预定的设定时长或者直到输出室中的液压压力达到设定压力为止。该设定的时长可以例如基于当工作流体以设定流量流动到输入室中时控制活塞从其后端位置移动至断开连接位置(在该断开连接位置处，输出室与低压源断开连接)所需要的时长来确定。例如，该设定压力可以确定为可以使控制活塞被认为被推进时的压力。换句话说，例如，该设定压力可以确定为后文将描述的第一设定压力。

另外，输出室和后室可以在输出室与后室之间没有诸如电磁控制阀之类的部件的情况下以液压方式直接地彼此连接或者可以通过位于输出室与后室之间的诸如加压装置和电磁控制阀之类的部件以液压方式间接地彼此联接。当输出室与后室直接地彼此连接时，输出室中的液压压力和后室中的液压压力彼此相等。然而，当输出室与后室间接地彼此连接时，输出室中的液压压力和后室中的液压压力不是始终彼此相等。

(2)根据以上形式(1)的液压制动系统，其中，大流量供给单元包括设定流量确定单元，所述设定流量确定单元构造成通过将输入流体量除以目标时间来确定所述设定流量，其中，所述输入流体量是使所述控制活塞从所述控制活塞的后端位置移动至所述输出室与所述低压源断开连接的断开连接位置所需要的供给至所述输入室的所述工作流体的量，并且所述目标时间是基于所述输出室中的液压压力的目标值和所述目标值的增加梯度中的至少一者而确定的时长。

例如，在目标时间基于例如输出室中的液压压力的目标值和/或目标值的增加梯度而确定的情况下，能够知道需要输出室中的液压压力的紧急度。因而，在目标值大的情况下或者在目标值的增加梯度大的情况下，优选的是目标时间短并且设定流量高。

(3)根据以上形式(1)或(2)的液压制动系统，

其中，所述输入液压压力控制装置包括加压控制阀，所述加压控制阀设置在所述输入室与高压源之间并且允许所述工作流体在大的供给电流供给至线圈的情况下以比在小的供给电流供给至所述线圈的情况下高的流量流动，并且

其中，所述大流量供给单元包括电流控制单元，所述电流控制单元构造成通过对供给至所述加压控制阀的所述线圈的所述供给电流进行控制来控制所述工作流体的流量。

加压控制阀具有下述特性：与在供给电流小的情况下相比，工作流体的允许流量在供给电流大的情况下较大。

(4)根据以上形式(3)的液压制动系统，

其中，加压控制阀具有下述特性：供给至线圈的供给电流与流量之间的关系通过高低压差来确定，并且

其中，大流量供给单元还包括启动电流确定单元，该启动电流确定单元构造成基于通过加压控制阀中的高低压差确定的关系来确定供给电流的量。

例如，加压控制阀可以设计成具有下述特性：例如，流量关于供给电流的增加量的增加梯度在高低压差大的情况下比在高低压差小的情况下小。在与高低压差相关的压差力和与供给至线圈的供给电流相关的电磁原动力沿本体离开座移动的方向作用并且弹簧的迫压力沿本体座靠该座的方向作用的电磁控制阀中，估测出在高低压差小的情况下，流量关于电磁原动力的增加的增加梯度变大，这是由于电磁原动力的量值对弹簧的迫压力、即开度或流量具有较大的影响。

如在图3(c)中示出的，假定在加压控制阀中允许的工作流体的流量限定为设定流量q，那么与高低压差小的情况相比，供给电流在高低压差大的情况下较大。

应注意的是，在开度与流量之间的关系以及开度与供给电流之间的关系是已知的情况下，供给电流的量可以基于开度与供给电流之间的关系来确定。

(5)根据以上形式(1)至(4)中的任一形式的液压制动系统，其中，所述大流量供给单元构造成以所述设定流量向所述输入室供给所述工作流体，直到所述输出室中的液压压力达到第一设定压力为止，其中，所述第一设定压力具有下述量值：在所述量值下，所述控制活塞通过与所述输入室中的液压压力相关的力而被推进，使得所述输出室被认为与所述低压源断开连接。

(6)根据以上形式(5)的液压制动系统，其中，所述输入液压压力控制装置包括：(a)减压控制阀，所述减压控制阀设置在所述输入室与所述低压源之间并且所述减压控制阀构造成在所述输入室中的液压压力关于供给至所述减压控制阀的线圈的供给电流升高时从关闭状态改变为打开状态；以及(b)第一减压阀控制单元，所述第一减压阀控制单元构造成在所述输入室中的液压压力超过与用于所述输出室的所述第一设定压力对应的第一输入设定压力时，向所述减压控制阀的所述线圈供给具有使所述减压控制阀从所述关闭状态改变为所述打开状态的量值的电流。

在减压控制阀用作安全阀形式的压差阀的情况下，可以防止输出室中的液压压力变得过高，从而使得输出室中的液压压力难以超过第一设定压力。

在输出室中的液压压力与输入室中的液压压力之间建立了通过例如调节器的构造确定的预定关系。因而，第一输入设定压力可以基于该关系以及用于输出室的第一设定压力而获得。该第一输入设定压力可以确定为具有基于输入室中的可以推进控制活塞的液压压力的最低量值确定的量值。例如，第一输入设定压力可以确定为最低液压压力或者接近最低液压压力并且比最低液压压力高出例如设定值的值。

(7)根据以上形式(6)的液压制动系统，

其中，减压控制阀构造成当用于减压控制阀的线圈的供给电流小于阀打开电流时处于打开状态，与输入室中的液压压力低的情况相比，该阀打开电流在输入室中的液压压力高的情况下较高，并且

其中，第一减压控制阀单元包括减压阀电流确定单元，该减压阀电流确定单元构造成在输入室中的液压压力为第一输入设定压力的情况下基于阀打开电流来确定用于减压控制阀的线圈的供给电流。

在用于减压控制阀的线圈的供给电流的量基于在第一输入设定压力下使减压控制阀呈打开状态的阀打开电流而确定的情况下，可以使输出室中的液压压力逐渐增大到第一设定压力而不超过第一设定压力。另外，在考虑到例如阀打开电流的变化的情况下，供给电流可以确定为比阀打开电流大了或者小了设定值的电流。

(8)根据以上形式(1)至(7)中的任一形式的液压制动系统，其中，输入液压压力控制装置还包括小流量供给单元，所述小流量供给单元构造成在所述工作流体通过所述大流量供给单元的供给结束时以小于所述设定流量的流量向所述输入室供给所述工作流体。

(9)根据以上形式(8)的液压制动系统，其中，所述小流量供给单元构造成从所述输出室与所述低压源断开连接开始以小于所述设定流量的流量向所述输入室供给所述工作流体，直到所述输出室中的液压压力达到第二设定压力为止，其中，所述第二设定压力具有下述量值：在所述量值下，所述加压活塞通过与所述后室中的液压压力相关的力而被推进，使得所述前压力室被认为与所述低压源断开连接。

第二设定压力高于第一设定压力。例如，第二设定压力可以确定为基于后室中的可以推进缸装置的加压活塞的液压压力的最低值确定的值，例如，第二设定压力可以确定为最低值或者最低值与设定值之和。

输出室中的液压压力被供给至后室。当通过后室中的液压压力施加至加压活塞的向前力变得大于复位弹簧的设定载荷时，加压活塞被推进。另外，当储存器端口通过加压活塞的推进被断开连接并且前压力室与低压源断开连接时，前压力室中的液压压力升高。

在该情形中，在供给至输入室的工作流体的输入流量高并且从输出室供给至后室的工作流体的流量高的情况下，当通过后室中的液压压力施加至加压活塞的力变得等于或大于复位弹簧的设定载荷时，加压活塞被突然地推进，这急剧地升高了前压力室中的液压压力。后室中的液压压力同样急剧地升高，并且输出室中的液压压力在调节器中急剧地升高。这使调节器的控制活塞向后移动，这短暂地急剧降低了输出室中的液压压力和后室中的液压压力，从而引起了波动。该波动引起操作噪声。

然而，当供给至输入室的工作流体的输入流量减小时，从输出室供给至后室的工作流体的流量也减小，这限制了加压活塞的急剧和突然的推进，从而防止了前压力室中的液压压力的急剧升高。这使得能够阻尼波动或限制该波动的产生，并且因此减小由于波动引起的操作噪声或者限制操作噪声的产生。

(10)根据以上形式(8)或者(9)的液压制动系统，

其中，所述大流量供给单元构造成以所述设定流量向所述输入室供给所述工作流体，直到所述输出室中的液压压力达到第一设定压力为止，

其中，所述输入液压压力控制装置包括加压控制阀，所述加压控制阀设置在所述输入室与高压源之间并且具有下述特性：在所述输入室中的液压压力高的情况下的阀打开电流比在所述输入室中的液压压力低的情况下的阀打开电流大，并且

其中，所述小流量供给单元包括加压阀控制单元，所述加压阀控制单元构造成在所述输出室中的液压压力高于所述第一设定压力并且等于或低于第二设定压力时，向所述加压控制阀供给电流，所述电流的量值基于所述阀打开电流而确定。

在用于加压控制阀的供给电流确定为具有基于阀打开电流而确定的量值(例如，供给电流可以为阀打开电流或者通过对阀打开电流加上设定值或者通过从阀打开电流减去设定值而获得的值)的情况下，供给至输入室的工作流体的输入流量可以被限制，从而使得能够限制从输出室供给至后室的工作流体的流量。

如在图3(d)中示出的，供给电流与流量之间的关系体现了加压控制阀中的滞后。因而，即使当用于加压控制阀的供给电流在加压控制阀被暂时改变为打开状态之后变得较小时，流量仍然可以维持。因此，在考虑到滞后的情况下，可以确定用于加压线性控制阀的供给电流。

(11)根据以上形式(8)至(10)中的任一形式的液压制动系统，

其中，所述小流量供给单元构造成在所述输出室中的液压压力高于第一设定压力并且等于或低于第二设定压力时，以小于所述设定流量的流量向所述输入室供给所述工作流体，并且

其中，所述输入液压压力控制装置包括：(a)减压控制阀，所述减压控制阀设置在所述输入室与所述低压源之间并且构造成在所述输入室中的液压压力关于供给电流升高时，从关闭状态改变为打开状态；以及(b)第二减压阀控制单元，所述第二减压阀控制单元构造成：在所述输出室中的液压压力高于所述第一设定压力并且等于或低于所述第二设定压力的情况下，当所述输入室中的液压压力超过与用于所述输出室的所述第二设定压力对应的第二输入设定压力时，向所述减压控制阀供给具有使所述减压控制阀从所述关闭状态改变为所述打开状态的量值的电流。

减压控制阀的控制使得能够使输出室中的液压压力升高至第二设定压力并且使得输出室中的液压压力难以超过第二设定压力。

(12)根据以上形式(8)至(10)中的任一形式的液压制动系统，

其中，所述小流量供给单元构造成在所述输出室中的液压压力高于第一设定压力并且等于或低于第二设定压力时，以小于所述设定流量的流量向所述输入室供给所述工作流体，并且

其中，输入液压压力控制装置包括(a)减压控制阀，所述减压控制阀设置在所述输入室与所述低压源之间并且构造成在所述输入室中的液压压力关于用于所述减压控制阀的供给电流升高时，从关闭状态改变为打开状态，以及(b)第三减压阀控制单元，该第三减压阀控制单元构造成在输出室中的液压压力高于第一设定压力并且等于或者低于第二设定压力时随着输入室中的液压压力的增加来增加供给至减压控制阀的电流。

在用于减压控制阀的供给电流随着输入室中的液压压力的增加而增加的情况下，减压控制阀可以在工作流体通过小流量供给单元供给至输入室的持续时间内保持在闭合状态。例如，量值等于设定值与通过输入室中的液压压力确定的阀打开电流之和的电流可以供给至减压控制阀的线圈。

(13)根据以上形式(8)至(12)中的任一形式的液压制动系统，

其中，所述小流量供给单元构造成以小于所述设定流量的流量向所述输入室供给所述工作流体，直到所述输出室中的液压压力达到第二设定压力为止，并且

其中，输入液压压力控制装置包括(a)加压控制阀，加压控制阀设置在输入室与高压源之间并且构造成使得与用于加压控制阀的线圈的供给电流小的情况相比，输入室中的液压压力在用于加压控制阀的线圈的供给电流大的情况下较高，以及(b)加压阀电流确定单元，该加压阀电流确定单元构造成使得与输出室中的液压压力等于或者低于第二设定压力的情况相比，用于加压控制阀的供给电流在输出室中的液压压力高于第二设定压力的情况下较大。

在输出室中的液压压力变得高于第二设定压力时，理想地，加压控制阀被主动地控制为使得后室中的液压压力更接近目标液压压力。

例如，在输出室中的液压压力高于第一设定压力并且等于或者低于第二设定压力的情况下，当具有由阀打开电流确定的量值的电流被供给至加压控制阀并且输出室中的液压压力变得高于第二设定压力时，(a)阀打开电流IopenA与(b)反馈电流IFB或者前馈电流IFF之和{IopenA+(IFB或IFF)}可以供给至加压控制阀。

(14)根据以上形式(8)至(13)中的任一形式的液压制动系统，

其中，所述小流量供给单元构造成以小于所述设定流量的流量向所述输入室供给所述工作流体，直到所述输出室中的液压压力达到第二设定压力为止，并且

其中，所述输入液压压力控制装置包括反馈控制单元，所述反馈控制单元构造成在所述输出室中的液压压力高于所述第二设定压力时执行对所述输入室中的液压压力的反馈控制。

制动缸中的液压压力被控制在基于后室中的液压压力(即，输出室中的液压压力)确定的压力，并且制动缸中的液压压力通过控制输入室中的液压压力在调节器中被控制。制动缸中的液压压力的目标值可以由驾驶者基于例如制动构件的工作状态来确定。

(15)一种液压制动系统，包括：

缸装置，所述缸装置设置用于车辆并且包括：(a)壳体；(b)加压活塞，所述加压活塞以流体密封且可滑动的方式装配在所述壳体中；(c)后室，所述后室设置在所述加压活塞的后面；以及(d)前压力室，所述前压力室设置在所述加压活塞的前面，其中，所述加压活塞通过所述后室中的液压压力而被推进，从而使所述前压力室与低压源断开连接以产生液压压力；

制动缸，所述制动缸联接至所述前压力室，用于能够抑制所述车辆的车轮的旋转的液压制动器；

调节器，所述调节器包括：(e)壳体；(f)控制活塞，所述控制活塞以流体密封且可滑动的方式装配在所述壳体中；(g)输入室，所述输入室设置在所述控制活塞的后面；以及(h)输出室，所述输出室设置在所述控制活塞的前面并且联接至所述后室；以及

输入液压压力控制装置，所述输入液压压力控制装置构造成向所述输入室供给工作流体以推进所述控制活塞，从而使所述输出室与所述低压源断开连接以在所述输出室中产生液压压力，所述输入液压压力控制装置包括输入流量限制单元，所述输入流量限制单元构造成：在所述调节器的启动操作中，在所述输出室中的液压压力高于第一设定压力并且等于或低于第二设定压力的持续时间内保持供给至所述输入室的所述工作流体的输入流量小于设定流量。

供给至输入室的工作流体的输入流量在输出室中的液压压力高于第一设定压力并且等于或低于比第一设定压力高的第二设定压力的持续时间内被抑制。这使得能够阻尼缸装置中的波动或限制波动的产生。

本形式中的液压制动系统可以采用形式(1)至(14)中的技术特征中的任一技术特征。

附图说明

当结合附图考虑时，通过阅读本发明的实施方式的以下详细描述，将更好地理解本发明的目的、特征、优点以及技术上和工业上的重要意义。

图1是示出了配备有根据本发明的实施方式1的液压制动系统的车辆的整体的视图；

图2是液压制动系统的回路图；

图3(a)至图3(d)是用于说明液压制动系统的加压线性控制阀的视图，其中，图3(a)是加压线性控制阀的截面图(或概念图)；图3(b)是表示具有加压线性控制阀中的高低压差与用于加压线性控制阀的阀打开电流之间的关系的图表的图，图3(c)是表示在加压线性控制阀中的高低压差的不同情况下的流量与供给电流之间的关系的视图；以及图3(d)是表示加压线性控制阀中的流量与用于加压线性控制阀的供给电流之间的关系的视图；

图4(a)和图4(b)是用于说明液压制动系统的减压线性控制阀的视图，其中图4(a)是减压线性控制阀的截面图(或概念图)，以及图4(b)是表示具有减压线性控制阀中的高低压差与用于减压线性控制阀的阀打开电流之间的关系的图表的图；

图5(a)至图5(c)为用于说明液压制动系统的调节器的操作的视图；

图6为表示储存在液压制动系统的制动器ECU的储存部中的控制模式确定表的图；

图7为表示储存在储存部中的输入液压压力控制程序的流程图；以及

图8为表示根据输入液压压力控制程序的控制的一个示例的视图。

具体实施方式

下文中将通过参照附图描述本发明的一个实施方式。

<车辆>

如在图1中示出的，本液压制动系统安装在混合动力车辆(包括插电式混合动力车辆)上。在该混合动力车辆中，作为驱动轮的右前轮4FR和左前轮4FL由驱动装置10驱动，驱动装置10包括电驱动装置6和内燃发动机驱动装置8。驱动装置10的原动力或驱动力经由驱动轴12、14分别被传递至左前轮和右前轮4FL、4FR。内燃发动机驱动装置8包括发动机16和构造成对发动机16的工作状态进行控制的发动机ECU18。电驱动装置6包括驱动马达(下文可以简称为“电动马达”)20、电池装置22、马达发电机24、逆变器26以及驱动马达ECU(下文可以简称为“马达ECU”)28。发动机16、电动马达20以及马达发电机24连接或联接至动力分配装置30。力或动力的流动通过该动力分配装置30被切换，使得例如仅电动马达20的原动力被传递至输出构件32，或使得发动机16的原动力和电动马达20的原动力都被传递至输出构件32，或使得发动机16的原动力被传递至马达发电机24和输出构件32两者。输出构件32为减速器的一个部件，并且驱动装置10的原动力经由减速器和差速齿轮传递至驱动轴12、14。

逆变器26由马达ECU28控制以选择性地建立至少驱动状态和充电状态中的一种状态。驱动状态为电动马达20通过从电池装置22供给的电能而旋转的状态，而充电状态为电动马达20在再生制动期间作为发电机工作以将电能储存到电池装置22中的状态。在充电状态中，再生制动力被施加至右前轮4FR和左前轮4FL。在这个意义上，电力驱动装置6可以称为再生制动装置。

例如，电池装置22可以配备有镍金属氢化物单电池或者锂离子单电池。电源监测单元34获得关于电池装置22的充电状态的信息。

如在图2中示出的，液压制动系统包括(i)设置用于相应的左前轮和右前轮4FR、4FL的相应的液压制动器40FL、40FR的制动缸42FL、42FR，以及设置用于相应的左后轮和右后轮46RL、46RR的相应的液压制动器50RL、50RR的制动缸52RL、52RR；(ii)液压压力产生装置54，液压压力产生装置54能够向这些制动缸42FL、42FR、52RL、52RR供给液压压力；以及(iii)滑差控制装置55，滑差控制装置55设置在液压压力产生装置54与这些制动缸42FL、42FR、52RL、52RR之间。诸如液压压力产生装置54之类的部件通过主要由计算机构成的制动器ECU56控制。

另外，车辆配备有混合动力ECU58。混合动力ECU58、制动器ECU56、发动机ECU18、马达ECU28以及电源监测单元34彼此通信以根据需要传输和接收信息。

应注意的是，本液压制动系统不仅能够安装在混合动力车辆上，而且也能够例如安装在电动车上以及燃料电池车辆上。电动车未配备内燃发动机驱动装置8。在燃料电池车辆中，驱动马达例如由燃料电池组驱动。

本液压制动系统也能够安装在内燃发动机车辆上。内燃发动机车辆未配备电驱动装置6。在这种车辆中，再生制动力不施加至驱动轮4FL、4FR，因而不执行再生配合控制。

<液压制动系统的结构>

在图2中示出的液压制动系统中，液压压力产生装置54包括(i)作为制动操作构件的制动踏板64；(ii)缸装置66；以及(iii)后液压压力控制装置68，后液压压力控制装置68构造成控制缸装置66的后室136中的液压压力。

[缸装置]

缸装置66包括(a)壳体100和(b)加压活塞102、104以及输入活塞106，加压活塞102、104和输入活塞106设置成一行并且以流体密性且可滑动的方式装配在形成在壳体100中的缸孔中。

压力室110、112限定在相应的加压活塞102、104的前面。用于相应左前轮和右前轮4FL、4FR的液压制动器40FL、40FR的制动缸42FL、42FR经由液体通道114以液压方式联接至压力室110，而用于相应的左后轮和右后轮46RL、46RR的液压制动器50RL、50RR的制动缸52RL、52RR经由液体通道116以液压方式联接至压力室112。这些液压制动器40FL、40FR、50RL、50RR通过制动缸42FL、42FR、52RL、52RR中的液压压力而被启动以限制相应的车轮4FL、4FR、46RL、46RR的旋转。

复位弹簧118布置在加压活塞102与壳体100之间，并且复位弹簧120布置在两个加压活塞102、104之间。这些弹簧118、120分别沿其向后方向迫压加压活塞102、104。当加压活塞102、104位于其相应的后端位置处时，压力室110、112分别经由储存器端口121a、121b与储存器122连通。

加压活塞104包括：(a)前活塞部126，前活塞部126设置在加压活塞104的前部处；(b)中间大直径部128(也可以称为“中间活塞部”)，中间大直径部128设置在加压活塞104的中间部处且沿着加压活塞104的径向方向突出；以及(c)后小直径部130，后小直径部130具有比中间大直径部128的直径小的直径且在加压活塞104的后部处设置成平行于轴线L延伸。前活塞部126和中间大直径部128以流体密封且可滑动的方式装配在壳体100中。压力室112限定在前活塞部126的前面，且环形室132限定在中间大直径部128的前面。

环形内突出部134设置在壳体100的内表面上。加压活塞104在中间大直径部128的后面以流体密封且可滑动的方式装配在该内突出部134中，即，后小直径部130以流体密封且可滑动的方式装配在内突出部134中。该设计在中间大直径部128的后面形成中间大直径部128与内突出部134之间的后室136。

输入活塞106布置在加压活塞104(具体地，后小直径部130)的后面，并且传输室140限定在输入活塞106与后小直径部130之间。输入活塞106通过使用操作杆142和其它部件在输入活塞106的后部处与制动踏板64连接。当输入活塞106位于其后端位置处时，传输室140与储存器122连通。

环形室132和传输室140经由液体通道150以液压方式彼此联接，在液体通道150上设置有常闭电磁阀，即锁闭阀152。液体通道150的更靠近环形室132而非锁闭阀152的部分经由储存通道154以液压方式联接至储存器122。设置在储存通道154上的为常开电磁阀，即打开阀156。

行程模拟器160连接至液体通道150。行程模拟器160包括：(a)模拟器活塞162，模拟器活塞162装配在壳体中使得能够相对于彼此移动；(b)弹簧164，弹簧164设置在壳体与模拟器活塞162之间；以及(c)模拟器室166，模拟器室166设置在模拟器活塞162的与弹簧164对置的那一侧上。环形室132和传输室140经由液体通道150以液压方式联接至模拟器室166。行程模拟器160通过环形室132和传输室140中的液压压力工作。

环形室132和传输室140中的液压压力根据制动踏板164的操作力确定。在该意义上，用于检测环形室132中的液压压力的液压传感器170可以称为“操作力传感器”。另外，由于环形室132和传输室140中的液压压力对制动踏板64施加反作用力，因此液压传感器170也可以称为“反作用力传感器”。

[后液压压力控制装置]

后液压压力控制装置68以液压方式联接至后室136。

后液压压力控制装置68包括：(a)高压源180；(b)调节器182以及(c)输入液压压力控制阀装置184。

高压源180包括：泵装置190，泵装置190具有泵186和泵马达188；以及蓄能器192，蓄能器192用于接收从泵186排出的工作流体或制动流体并将其在加压状态下累积。累积在蓄能器192中的制动流体的液压压力称为蓄能器压力，蓄能器压力通过蓄能器压力传感器194检测。泵马达188被控制成使得该蓄能器压力保持在预定范围内。

调节器182包括(d)壳体200以及(e)先导活塞202和控制活塞204，先导活塞202和控制活塞204在壳体200中设置为沿平行于轴线L的方向布置成一行。

壳体200具有形成于其中的阶梯状的缸孔，并且该缸孔具有大直径部和小直径部。先导活塞202以流体密封且可滑动的方式装配在大直径部中，并且控制活塞204同样通过密封部205a、205b以流体密封且可滑动的方式装配在大直径部中。限定在小直径部中的为以液压方式联接至高压源180的高压室206。应注意的是，壳体200可以由单个部件或者多个部件构成。

在先导活塞202与壳体200之间限定有先导压力室210，在先导活塞202与控制活塞204之间限定有输入室212，在控制活塞204与缸孔的形成在大直径部与小直径部之间的台阶之间限定有作为输出室的一个示例的伺服压力室214。在伺服压力室214与高压室206之间限定有高压供给阀216。

壳体200容纳座构件222，座构件222包括座220。高压供给阀216包括：(f)座220；(g)本体224，本体224能够移动以座靠在座220上或与座220间隔开；以及(h)弹簧226，弹簧226设置在本体224与壳体200之间以沿本体224将要座靠在座220上的方向(即，沿其向后方向)迫压本体224。

形成在控制活塞204的主体的中央部中的为平行于轴线L延伸的装配孔以及沿垂直于轴线L的方向(即，沿控制活塞204的径向方向)延伸为与装配孔连通的液体通道232。液体通道232设置在下述位置处：在该位置处液体通道232与形成在壳体200中的低压端口238始终连通。平行于轴线L延伸的阀开口构件234装配在装配孔中。阀开口构件234的中央部具有平行于轴线L延伸的通孔236。通孔236的一个端部通向液体通道232，而通孔236的另一端部面向本体224。因此，阀开口构件234的面向本体224的端部与低压端口238经由通孔236和液体通道232以液压方式彼此联接，使得通孔236和液体通道232构成低压端口连通通道239。

弹簧240设置在阀开口构件234与座构件222之间，并且该弹簧240沿向后方向迫压阀开口构件234和控制活塞204的主体。

如这样描述的，包括阀开口构件234的控制活塞204具有大体阶梯式形状，并且输入室212限定在控制活塞204的大直径部的后面，而伺服压力室214限定在形成在控制活塞204的大直径部与小直径部之间的台阶的前面。因此，控制活塞204可以充当用于相对于输入室212中的液压压力升高伺服压力室214中的液压压力的加压活塞。

应注意的是，弹簧241设置在座构件222与壳体200之间以相对于壳体200定位座构件222。

液体通道116连接至先导压力室210。因此，缸装置66的压力室112中的液压压力作用在先导活塞202上。

缸装置66的后室136经由伺服通道242连接至伺服压力室214。伺服压力室214中的液压压力——称为伺服液压压力——供给至后室136以启动缸装置66。伺服液压压力由伺服液压压力传感器243检测。如在图2中示出的，伺服压力室214和后室136直接地彼此连接，并且相应地，伺服压力室214中的液压压力在量值方面通常等于后室136中的液压压力。

储存器122经由储存器通道244以液压方式联接至低压端口238。

连接至输入室212的为输入液压压力控制阀装置184，输入液压压力控制阀装置184包括加压线性控制阀(SLA)250和减压线性控制阀(SLR)252，并且输入室212中的液压压力——称为输入液压压力Pin——由加压线性控制阀250和减压线性控制阀252控制。加压线性控制阀250设置在输入室212与高压源180之间，而减压线性控制阀252设置在输入室212与储存器122之间。

如在图3(a)中示出的，加压线性控制阀250包括座置阀构件和电磁阀，座置阀构件包括：(1)座260；(2)本体262；以及(3)弹簧264，弹簧264沿本体262座靠在座260上的方向施加迫压力Fs，电磁阀包括(4)线圈266和(5)柱塞268，柱塞268保持住本体262并且能够朝向壳体移动以及背向壳体移动。

加压线性控制阀250为当没有电流输送至线圈266时处于其闭合状态的常闭电磁控制阀。该加压线性控制阀250设置在下述方位中：其中，和高压源180中的液压压力(即，由蓄能器压力传感器194检测到的蓄能器压力)与输入室212中的液压压力(即，作为高压力侧与低压力侧之间的压差的高低压差)之间的压差相关的压差力Fp沿本体262移动离开座260的方向作用。当电流供给至线圈266时，电磁原动力Fd沿本体262移动离开座260的方向作用在柱塞268上。

如这样描述的，压差力Fp、弹簧264的迫压力Fs以及电磁原动力Fd作用在加压线性控制阀250上，并且这些力之间的关系表示为等式(11)。

Fd+Fp＝Fs…(11)

等式11示出，假定弹簧264的迫压力Fs大体恒定，那么即使在压差力Fp大的情况下电磁原动力Fd小，本体262仍然可以移动离开座260。因此，可以看到，如在图3(b)中示出的，与加压线性控制阀250中的高低压差小的情况相比，阀打开电流IopenA在加压线性控制阀250中的高低压差大的情况下较小。

另外，如在图3(c)中示出的，供给电流与流量或流体量之间的关系通过实验等方式预先获得并保存。图3(c)示出了在压差力Fp恒定的情况下(即，高低压差是恒定的)，流量随着供给电流的增加而增加。另外，与高低压差大的情况下相比，在高低压差小的情况下，阀打开电流IopenA较大并且电磁原动力对流量的确定具有较大的影响。这导致了下述的评估：与压差大的情况相比，流量关于供给电流的增加的增加梯度在压差小的情况下较大。

另外，供给电流与流量之间的关系呈现出滞后，如在图3(d)中示出的。因此，即使在较小的供给电流施加至加压线性控制阀250——通过向线圈266供给大于阀打开电流的电流而使加压线性控制阀250处于打开状态——的情况下，加压线性控制阀250仍然保持处于打开状态。

如在图4(a)中示出的，减压线性控制阀252包括座置阀构件和电磁阀，该座置阀构件包括(1)座270；(2)本体272；以及(3)弹簧274，弹簧274沿本体272移动离开座270的方向施加迫压力Fs；该电磁阀包括(4)线圈276和(5)柱塞278，柱塞278保持住本体272并且能够朝向壳体移动以及背向壳体移动。减压线性控制阀252为当没有电流输送至线圈276时处于其打开状态的常开电磁控制阀。该减压线性控制阀252以下述方位设置在输入室212与储存器122之间：其中，与高低压差相关的压差力Fp(通过从输入室212中的液压压力减去储存器122中的液压压力(即，大气压力)获得并且对应于输入室212中的液压压力)沿本体272移动离开座270的方向作用。当电流供给至线圈276时，电磁原动力Fd沿本体272座靠在座270上的方向作用在柱塞278上。

如这样描述的，压差力Fp、弹簧274的迫压力Fs、以及电磁原动力Fd作用在减压线性控制阀252上，并且这些力之间的关系表示为等式(12)。

Fp+Fs＝Fd…(12)

等式12示出，如在图4(b)中示出的，假定弹簧274的迫压力Fs是恒定的，那么与高低压差小的情况相比，阀打开电流IopenR在高低压差(即，输入室212中的液压压力)大的情况下较大。当供给电流小于阀打开电流IopenR时，减压线性控制阀252处于打开状态。另外，在减压线性控制阀252通过恒定电流的供给而处于闭合状态的情况下，当输入室212中的液压压力变得比基于电流和4(b)中的表确定的液压压力大时，减压线性控制阀252从闭合状态切换至打开状态。因此，减压线性控制阀252可以用作安全阀形式的压差控制阀。

连接至制动器ECU56的传感器包括操作力传感器170、蓄能器压力传感器194、伺服液压压力传感器243以及用于检测制动踏板64的行程的行程传感器280。另外，连接至制动器ECU56的部件包括滑差控制装置55、锁闭阀152、储存器连通阀156、加压线性控制阀250以及减压线性控制阀252。例如，制动器ECU56的储存部储存各种表格和程序。

<液压制动系统的操作>

当液压制动系统在常规状况下时，执行再生配合控制，在该再生配合控制中，建立了锁闭阀152的打开状态和储存器连通阀156的闭合状态。这提供了传输室140与环形室132之间的连通以及传输室140与模拟器室166之间的连通并且将传输室140和环形室132与储存器122断开连接。

当制动踏板64被压下时，输入活塞106相对于加压活塞104前进，从而使传输室140中的制动流体流向至模拟器室166，这启动了行程模拟器160。

环形室132、传输室140以及模拟器室166彼此连通。因此，这些室中的液压压力彼此相等。另外，中间大直径部128的面向环形室132的压力接收表面的面积等于后小直径部130的面向传输室140的压力接收表面的面积。因此，作用在后小直径部130上的向前力(即，沿向前方向的力)与作用在中间大直径部128上的向后力(即，沿向后方向的力)在加压活塞104中彼此平衡，从而抑制了加压活塞104前进。因此，输入活塞106相对于加压活塞104被推进。

当再生制动力足够用于(即，等于或大于)总需求制动力——驾驶者要求的力(即，基于包括制动踏板64的行程和操作力中的至少一者的工作状态而确定的力)时，液压压力不供给至后室136，从而在前压力室110、112中不产生液压压力。

另一方面，当再生制动力不足够用于(即，小于)总需求制动力时，液压压力供给至后室136。供给的液压压力推进加压活塞104、102，从而在前压力室110、112中产生液压压力并该液压压力供给至制动缸52、42。如以上描述的，传输室140中的液压压力与环形室132中的液压压力在加压活塞104中彼此平衡。因此，加压活塞104通过与后室136中的液压压力相关的向前力而被推进，并且在前压力室110、112中产生与后室136中的液压压力相关的液压压力。

后室136中的液压压力——即，伺服液压压力Psv——由后液压压力控制装置68控制。下面将参照图5(a)至图5(c)说明调节器182的操作。图5示意性并简单地示出了调节器182的构造以明晰调节器182的操作。

当控制活塞204位于如图5(a)中示出的后端位置处时，阀开口构件234位于距本体224的后面空行程Δs处。伺服压力室214经由低压端口连通通道239和储存器通道244与储存器122连通，使得伺服压力室214中的实际液压压力——即，伺服液压压力(或输出液压压力)Psv为大气压力。

当施加至控制活塞204的向前力随着作为输入室212中的液压压力的输入液压压力Pin增加而变得大于弹簧240的迫压力Fsb时，控制活塞204被推进。因此，如在图5(b)中示出的，阀开口构件234与本体224接触，从而将伺服压力室214与储存器122断开连接。控制活塞204的该位置可以称为“断开连接位置”。

控制活塞204被下述力作用：(i)通过将输入液压压力Pin乘以面向输入室212的压力接收表面的面积Ain获得的力(Pin·Ain)；和(ii)通过将伺服液压压力Psv乘以面向伺服压力室214的压力接收表面的面积Asv获得的力(Psv·Asv)；以及(iii)弹簧240的迫压力Fsb。由于弹簧240的弹簧常数小，因此可以认为迫压力Fsb大约恒定(即，是对应于设定载荷的力)。因此，对控制活塞204提供了等式(13)。

Pin·Ain＝Psv·Asv+Fsb…(13)

如在图5(c)中示出的，当控制活塞204随着输入液压压力Pin的进一步增加而被推进时，阀开口构件234移动本体224离开座220，从而建立了高压供给阀216的打开状态。因此，伺服压力室214和高压室206彼此连通，从而升高了伺服液压压力Psv。

鉴于以上描述，能够认为部件诸如高压供给阀216、阀打开构件234以及低压端口连通通道239之类的部件构成输出液压压力控制阀装置。输出液压压力控制阀装置选择性地建立伺服压力室214与高压源180之间的连通以及伺服压力室214与储存器122之间的连通中的一者，这升高或者降低了伺服压力室214中的液压压力。

在本实施方式中，后室136的目标值Pref等于目标伺服液压压力Psvref(Pref＝Psvref)。另外，目标输入液压压力Pinref基于目标伺服液压压力Psvref、和伺服液压压力Psv与输入液压压力Pin之间的关系确定，并且输入液压压力Pin基于通过伺服液压压力传感器243检测到的伺服液压压力Psv以及伺服液压压力Psv与输入液压压力Pin之间的关系估算。加压线性控制阀250和减压线性控制阀252被控制成使得输入液压压力Pin更接近目标输入液压压力Pinref，由此，伺服液压压力Psv更接近目标伺服液压压力Psvref，并且后室136中的液压压力更接近目标值Pref。用于使输入液压压力Pin更接近目标输入液压压力Pinref的控制可以称为“常规控制”。

在执行再生配合控制的情况下，后室136的目标值Pref确定为使得再生制动力和液压制动力足够用于由驾驶者通过制动踏板64的操作状态所确定的总需求制动力。另一方面，在不执行再生配合控制的情况下，目标值Pref在多数情况下确定为使得液压制动力不足以用于总需求制动力。

应注意的是，由于认为通过从目标伺服液压压力Psvref减去实际伺服液压压力Psv获得的伺服液压压力偏差等于通过从目标输入液压压力Pinref减去实际输入液压压力Pin获得的输入液压压力偏差，因此这些偏差中的每个偏差将在下文中简单地统称为“偏差e”。

[常规控制]

在常规控制中，控制模式根据图6中示出的模式确定表来确定。

当偏差e大于加压阈值etha时，建立增压模式。在该模式下，加压线性控制阀250被控制成建立或增大输入室212中的液压压力，其中减压线性控制阀252处于闭合状态。

供给至加压线性控制阀250的供给电流IA确定为通过对阀打开电流IopenA添加反馈电流IFB而获得的值(即，量值)。

IA＝IopenA+IFB…(14)

例如，反馈电流IFB可以确定为通过将偏差e乘以反馈系数KA而获得的值。

IFB＝KA·e

供给至减压线性控制阀252的供给电流IR确定为具有允许减压线性控制阀252保持在闭合状态下的量值，即使当目标输入液压压力Pinref或由该时间点处的输入液压压力Pin确定的压差力施加至减压线性控制阀252时亦是如此。例如，如图4(b)中的虚线指示的，供给电流IR可以确定为使得比阀打开电流大了设定值的电流被供给。

IR＝IopenR+ΔI…(15)

当偏差e小于减压阈值ethr时，建立减压模式。在该模式下，减压线性控制阀252被控制成减小输入室212中的液压压力，其中，加压线性控制阀250处于闭合状态。

在该减压模式下，供给至加压线性控制阀250的供给电流IA比阀打开电流小设定值。高低压差可以例如获得为通过从由蓄能器压力传感器194检测到的值减去输入液压压力Pin或目标输入液压压力Pinref获得的值。

IA＝IopenA-ΔI…(16)

应注意的是，供给至加压线性控制阀250的供给电流IA可以确定为零。

供给至减压线性控制阀252的线圈276的供给电流IR确定为例如从阀打开电流IopenR减去反馈电流IFR获得的值。反馈电流IFB可以确定为通过将偏差e乘以反馈系数KR获得的值。

IR＝IopenR-IFB…(17)

IFB＝KR·e

当偏差e等于或小于加压阈值etha并且等于或大于减压阈值ethr时，建立压力保持模式。在该模式下，加压线性控制阀250和减压线性控制阀252中的每一者均处于闭合状态。例如，供给至加压线性控制阀250的供给电流IA被确定为具有根据等式(16)确定的量值，并且供给至减压线性控制阀252的供给电流IR被确定为具有根据等式(15)确定的量值。

[操作启动控制]

如以上描述的，一方面，控制活塞204在调节器182的非工作状态下位于后端位置处，使得伺服压力室214和储存器122彼此连通。因此，即使在需要操作液压制动器40、50(即，需要液压压力)的情况下，液压压力也不能在伺服压力室214中立即地产生，从而引起了启动的延时。

为了解决此问题，当需要液压压力时，即，当启动调节器182的操作时，在本实施方式中执行不同于常规控制的操作启动控制。

操作启动控制包括：当伺服液压压力Psv等于或低于第一设定压力Pth1时执行的“间隙消除过程(步骤)”；以及当伺服液压压力Psv高于第一设定压力Pth1且等于或低于第二设定压力Pth2时执行的“波动阻尼过程(步骤)”。

间隙消除过程是将控制活塞204从后端位置快速地推进至断开连接位置的过程。在该间隙消除过程中，制动流体以设定流量q供给至输入室212。

第一设定压力Pth1被确定为具有可以推进控制活塞204使得伺服压力室214被认为与储存器122断开连接的量值。换句话说，作为与伺服压力室214中的第一设定压力Pth1对应的输入室212中的液压压力的第一设定输入液压压力被确定为具有基于可以推进控制活塞204的液压压力的最低值而确定的量值。例如，该量值可以为液压压力的最低值或者为接近最低值并大于最低值的值(例如，最低值+设定值)。另外，该量值可以基于复位弹簧240的设定载荷被确定。

在本实施方式中，伺服液压压力Psv增加至第一设定压力Pth1所用目标时间tref基于例如目标伺服液压压力Pref和/或目标伺服液压压力的增加梯度dPref。作为一个示例，与目标伺服液压Pref小的情况相比，目标时间tref在目标伺服液压压力Pref大的情况下较短。作为另一个示例，与增加梯度dPref小的情况相比，目标时间tref在目标伺服液压压力的增加梯度dPref大的情况下较短。

用于使控制活塞204从后端位置推进至断开连接位置所需要的流体量Q通过空行程Δs和控制活塞204的接收来自输入室212的压力的面积确定，但是该流体量Q是已知的。设定流量q(毫升)通过将流体流量Q(毫升)除以目标时间tref(秒)而获得。

在间隙消除过程中，供给至加压线性控制阀250的供给电流IA确定为阀打开电流IopenA和流量电流Iq之和。

IA＝IopenA+Iq

阀打开电流IopenA基于图3(b)中的表确定，并且流量电流Iq基于图3(c)中的表确定。流量电流Iq为可以保持设定流量q的电流。如在图3(c)中示出的，在设定流量q相对高的情况下，与高低压差小的情况相比，流量电流Iq在高低压差大的情况下较大。例如可以使用通过从蓄能器压力减去输入液压压力Pin获得的值作为高低压差。

如在图3(d)中示出的，供给电流与流量之间的关系显示出滞后。因此，在加压线性控制阀250改变为打开状态后，即使在供给电流减小的情况下，流量仍然可以保持。因此，考虑到间隙消除过程启动后的滞后，可以减小流量电流Iq。

供给至减压线性控制阀252的供给电流IR确定为具有如下量值：在该量值下，当输入液压压力Pin超过第一输入设定压力(对应于用于伺服液压压力Psv的第一设定压力Pth1)时减压线性控制阀252改变为打开状态。在高低压差为第一输入设定压力的情况下，供给电流IR可以基于图4(b)中的表确定为接近阀打开电流IopenR的值。减压线性控制阀252的供给电流的确定允许伺服液压压力Psv增加至第一设定压力Pth1且不超过第一设定压力Pth1。

波动阻尼过程为用于对由于加压活塞104、102的急剧且突然的推进导致的波动进行阻尼或限制的过程。在该波动阻尼过程中，供给至输入室214的制动流体的输入流量在伺服压力室214中的液压压力达到第二设定压力Pth2的持续时间内减小。

当制动流体从伺服压力室214供给至后室136时，施加至加压活塞104的取决于后室136中的液压压力的向前力超过复位弹簧120、118的设定载荷，使得加压活塞104、102前进以封闭或关闭储存器端口121a、121b，从而在前压力室110、122中产生液压压力。

当制动流体在该状态下以相对大的流量从伺服压力室214供给至后室136时，后室136中的液压压力升高，从而导致加压活塞104、102的突然推进。因此，储存器端口121a、121b改变为封闭状态，并且前压力室112、110中的液压压力急剧地升高。另外，后室136中的液压压力急剧地升高，从而导致伺服液压压力Psv的急剧升高。这使控制活塞204向后移动，这瞬时地急剧降低了伺服液压压力Psv并且因此急剧地降低了后室136中的液压压力，从而引起了波动。该波动引起了操作噪声。

然而，在从伺服压力室214供给至后室136的制动流体的流量被限制或减小直到储存器端口121a、121b改变为封闭状态为止的情况下，能够阻尼波动或限制波动的产生并且相应地减小由于波动引起的操作噪声或限制操作噪声的产生。

鉴于以上所述，例如，第二设定压力Pth2可以为后室136中的可以推进加压活塞104、102的液压压力的最低值或者接近并大于最低值的值(例如，最低值+设定值)。另外，例如，第二设定压力Pth2可以基于复位弹簧118、120的设定载荷而确定。

在波动阻尼过程中，供给至加压线性控制阀250的供给电流IA确定为接近阀打开电流IopenA的值。

IA＝IopenA

阀打开电流IopenA基于高低压差和图3(b)中的表确定。

另外，如在图3(d)中示出的，供给电流与流量之间的关系呈现出滞后。因此，如以上描述的，在考虑到滞后的情况下，可以减小供给电流IA。

供给至减压线性控制阀252的供给电流IR可以具有如下量值：在该量值下，当输入液压压力Pin超过与用于伺服液压压力Psv的第二设定压力Pth2对应的第二输入设定压力时，减压线性控制阀252改变为打开状态，并且供给电流IR可以基于第二输入设定压力和图4(b)中的表获得。

因此，伺服液压压力Psv可以升高至第二设定压力Pth2且被防止超过第二设定压力Pth2。

当伺服液压压力Psv变得大于第二设定压力Pth2时，执行常规控制。

如以上描述的，增压模式、压力保持模式以及减压模式中的一者基于偏差e确定，并且以所确定的模式对加压线性控制阀250和减压线性控制阀252执行反馈控制以使得实际输入液压压力Pin更接近目标输入液压压力Pinref，从而使得伺服液压压力Psv更接近目标伺服液压压力Psvref。

[输入液压压力控制程序]

在每个预定时间执行图7中的流程图指示的输入液压压力控制程序。

在步骤1(在适当的时候省略“步骤”一词)，获得目标伺服液压压力Psvref，并且在S2中判断目标伺服液压力压Psvref是否大于零，即是否存在液压压力要求。例如，当执行再生配合控制时，液压制动力的目标值确定为使得再生制动力和液压制动力足够用于总需求制动力，并且目标伺服液压压力Psvref基于所确定的目标值而确定。

当目标伺服液压压力Psvref大于零时，确定存在液压压力需求。在S3中，获得实际伺服液压压力Psv，并且估算输入液压压力Pin。在S4中，判断伺服液压压力Psv是否等于或低于第一设定压力Pth1，并且在S5中判断伺服液压压力Psv是否等于或低于第二设定压力Pth2。

当伺服液压压力Psv等于或低于第一设定压力Pth1时，执行间隙消除过程。当伺服液压压力Psv高于第一设定压力Pth1且等于或低于第二设定压力Pth2时，执行波动阻尼过程。当伺服液压压力Psv高于第二设定压力Pth2时，执行常规控制。

在间隙消除过程中，在S6中判断标记是否打开。当设定流量q确定时，标记打开。因此，当第一次执行S6中的过程时，标记关闭。在该情况下，在S7中确定间隙消除目标时间tref，随后，在S8中，通过将流体量Q除以目标时间tref来确定该设定流量q，且随后在S9中，打开标记。在S10中，确定供给至加压线性控制阀250的供给电流IA和供给至减压线性控制阀252的供给电流IR，并且在S11中，控制加压线性控制阀250和减压线性控制阀252。

当下一次执行本程序时，标记接通，并且相应地，执行S1至S4、S6、S10、S11的过程。当在重复S1至S4、S6、S10、S11的过程之后伺服液压压力Psv超过第一设定压力Pth1时，在S4中做出否定的结论(S4：否)。在该情况下，由于伺服液压压力Psv等于或低于第二设定压力Pth2，因此在S5中做出肯定的结论(S5：是)。因此，间隙消除过程完成，并且波动阻尼过程开始。

在S12、S13中，确定并供给被供给至加压线性控制阀250的供给电流IA和供给至减压线性控制阀252的供给电流IR。重复S1至S5、S12、S13的过程，直到伺服液压压力Psv达到第二设定压力Pth2为止。当伺服液压压力Psv超过第二设定压力Pth2时，在S5中做出否定的结论(S5：否)。因此，波动阻尼过程完成，即，操作启动控制完成，且随后在S14中执行常规控制。

另一方面，例如当再生制动力等于或大于总需求制动力时，目标伺服液压压力Psvref设定为零，并确定不存在液压压力需求。在该情况下，在S15中初始化用在该程序中的标记和参数。

下面将参照图8阐述控制的具体示例。

当在时间t0处检测到液压压力需求时，执行操作启动控制的间隙消除过程，使得制动流体以设定流量q供给至输入室212。因此，控制活塞204被快速地推进，从而伺服压力室214与储存器122断开连接。

当伺服液压压力Psv在时间t1处达到第一设定压力Pth1时，间隙消除过程完成，且波动阻尼过程开始。由于供给至加压线性控制阀250的供给电流IA设定为接近阀打开电流IopenA的值，因此，控制活塞204以缓慢的速度被推进。制动流体以小流量从伺服压力室214供给至后室136。

在时间点t2处，当与后室136中的液压压力相关的力变得大于复位弹簧118、120的设定载荷时，加压活塞102、104被推进，并且在时间t3处，储存器端口121a、121b封闭以升高前压力室110、112中的液压压力。在时间t4处，当伺服液压压力Psv达到第二设定压力Pth2时，波动阻尼过程完成，并且随后执行常规控制。

如这样描述的，控制活塞204在间隙消除过程中被快速地推进，可以减小液压制动器40、50的启动的延迟以提高响应。

另外，由于缸装置66的加压活塞102、104在波动阻尼过程中以缓慢的速度被推进，因此能够阻尼波动或者限制波动的产生并且相应地减小由于波动引起的操作噪声或限制操作噪声的产生。

另外，由于减压线性控制阀252被用作压差阀，因此，可以防止伺服液压压力Psv变得过高，从而使得能够限制由于例如噪声引起的振动。

鉴于以上所述，诸如制动器ECU56的储存并执行由图7中的流程图指示的输入液压压力控制程序的部分的元件以及输入液压压力控制阀装置184为输入液压压力控制装置的一个示例。诸如输入液压压力控制装置的储存和执行输入液压压力控制程序的S1至S11的过程的部分的元件为大流量供给单元的一个示例。诸如大流量供给单元的储存并执行S12、S13的过程的部分的元件为小流量供给单元的一个示例。

另外，诸如大流量供给单元的在S10、S11中确定作为减压控制阀的减压线性控制阀252的供给电流并且将该电流供给至减压线性控制阀252的部分的元件为第一减压阀控制单元的一个示例。

另外，诸如小流量供给单元的确定供给至减压线性控制阀252的供给电流IR并将该电流供给至减压线性控制阀252的部分的元件为第二减压阀控制单元的一个示例。诸如小流量供给单元的确定并控制供给至作为加压控制阀的加压线性控制阀250的供给电流IA的部分的元件为加压阀控制单元的一个示例。

另外，诸如输入液压压力控制装置的储存并执行S14的过程的部分的元件为反馈控制单元的一个示例。

应注意的是，减压线性控制阀252并不是必须用作压差阀，并且可以向减压线性控制阀252供给随着输入液压压力Pin的升高而升高的电流(在波动阻尼过程中)。例如，可以向减压线性控制阀252供给量值接近阀打开电流的量值的电流，并且可以向减压线性控制阀252供给图4(b)中的虚线示出的电流(即，阀打开电流IopenR+设定值ΔI)。

另外，目标时间tref可以为固定值。在该情况下，间隙消除过程中的设定流量q同样可以为固定值。

另外，常规控制中的过程并不限于如以上描述的实施方式中的那些过程。

另外，并不是必须执行再生配合控制。即，本发明能够应用于构造成对制动缸42、52中的液压压力进行控制以产生总需求制动力的任何液压制动系统，并且用于后室136的目标值可以以任何方式确定。

另外，缸装置66可以具有任何构造，只要后室设置在加压活塞的后面即可。

另外，液压制动系统可以具有任何构造。例如，传输室140中的液压压力可以作用在调节器182的先导压力室210上。另外，行程模拟器160可以独立于缸装置66设置。

虽然上文已经对本发明的实施方式进行了描述，然而，应理解的是，对于本领的技术人员而言，本发明并不限于示出的具体的实施方式的细节，而是可以在不偏离本发明的精神和范围的情况下以各种变化和修改的方式实施。

Claims (10)

1.一种液压制动系统，包括：

缸装置，所述缸装置设置用于车辆并且包括：(a)壳体；(b)加压活塞，所述加压活塞以流体密封且可滑动的方式装配在所述壳体中；(c)后室，所述后室设置在所述加压活塞的后面；以及(d)前压力室，所述前压力室设置在所述加压活塞的前面，其中，所述加压活塞通过所述后室中的液压压力而被推进，从而使所述前压力室与低压源断开连接以产生液压压力；

制动缸，所述制动缸联接至所述前压力室，用于能够抑制所述车辆的车轮的旋转的液压制动器；

调节器，所述调节器包括：(e)壳体；(f)控制活塞，所述控制活塞以流体密封且可滑动的方式装配在所述壳体中；(g)输入室，所述输入室设置在所述控制活塞的后面；以及(h)输出室，所述输出室设置在所述控制活塞的前面并且联接至所述后室；以及

输入液压压力控制装置，所述输入液压压力控制装置构造成向所述输入室供给工作流体以推进所述控制活塞，从而使所述输出室与所述低压源断开连接以在所述输出室中产生液压压力，所述输入液压压力控制装置包括：

大流量供给单元，所述大流量供给单元构造成在所述调节器的操作开始时以设定流量向所述输入室供给所述工作流体，直到所述输出室中的液压压力达到第一设定压力为止，其中，所述第一设定压力具有基于使所述控制活塞被推进的所述输入室中的液压压力的最低值而确定的量值；以及

小流量供给单元，所述小流量供给单元构造成在所述输出室中的液压压力超过所述第一设定压力时以小于所述设定流量的流量向所述输入室供给所述工作流体，直到所述输出室中的液压压力达到第二设定压力为止，其中，所述第二设定压力具有基于使所述加压活塞被推进的所述后室中的液压压力的最低值而确定的量值，所述第二设定压力高于所述第一设定压力。

2.根据权利要求1所述的液压制动系统，其中，所述大流量供给单元包括设定流量确定单元，所述设定流量确定单元构造成通过将输入流体量除以目标时间来确定所述设定流量，其中，所述输入流体量是使所述控制活塞从所述控制活塞的后端位置移动至所述输出室与所述低压源断开连接的断开连接位置所需要的供给至所述输入室的所述工作流体的量，并且所述目标时间是基于所述输出室中的液压压力的目标值和所述目标值的增加梯度中的至少一者而确定的时长。

3.根据权利要求1所述的液压制动系统，

其中，所述输入液压压力控制装置包括加压控制阀，所述加压控制阀设置在所述输入室与高压源之间并且允许所述工作流体在大的供给电流供给至所述加压控制阀的线圈的情况下以比在小的供给电流供给至所述线圈的情况下高的流量流动，并且

其中，所述大流量供给单元包括电流控制单元，所述电流控制单元构造成通过对供给至所述加压控制阀的所述线圈的所述供给电流进行控制来控制所述工作流体的流量。

4.根据权利要求1所述的液压制动系统，其中，所述输入液压压力控制装置包括：(a)减压控制阀，所述减压控制阀设置在所述输入室与所述低压源之间并且所述减压控制阀构造成在所述输入室中的液压压力关于供给至所述减压控制阀的线圈的供给电流升高时从关闭状态改变为打开状态；以及(b)第一减压阀控制单元，所述第一减压阀控制单元构造成在所述输入室中的液压压力超过与用于所述输出室的所述第一设定压力对应的第一输入设定压力时，向所述减压控制阀的所述线圈供给具有使所述减压控制阀从所述关闭状态改变为所述打开状态的量值的电流。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的液压制动系统，

其中，所述大流量供给单元构造成以所述设定流量向所述输入室供给所述工作流体，直到所述输出室中的液压压力达到第一设定压力为止，

其中，所述输入液压压力控制装置包括加压控制阀，所述加压控制阀设置在所述输入室与高压源之间并且具有下述特性：在所述输入室中的液压压力高的情况下的阀打开电流比在所述输入室中的液压压力低的情况下的阀打开电流大，并且

其中，所述小流量供给单元包括加压阀控制单元，所述加压阀控制单元构造成在所述输出室中的液压压力高于所述第一设定压力并且等于或低于第二设定压力时，向所述加压控制阀供给电流，所述电流的量值基于所述阀打开电流而确定。

6.根据权利要求5所述的液压制动系统，

其中，所述小流量供给单元构造成在所述输出室中的液压压力高于第一设定压力并且等于或低于第二设定压力时，以小于所述设定流量的流量向所述输入室供给所述工作流体，并且

其中，所述输入液压压力控制装置包括：(a)减压控制阀，所述减压控制阀设置在所述输入室与所述低压源之间并且构造成在所述输入室中的液压压力关于供给至所述减压控制阀的供给电流升高时，从关闭状态改变为打开状态；以及(b)第二减压阀控制单元，所述第二减压阀控制单元构造成：在所述输出室中的液压压力高于所述第一设定压力并且等于或低于所述第二设定压力的情况下，当所述输入室中的液压压力超过与用于所述输出室的所述第二设定压力对应的第二输入设定压力时，向所述减压控制阀供给具有使所述减压控制阀从所述关闭状态改变为所述打开状态的量值的电流。

7.根据权利要求6所述的液压制动系统，

其中，所述小流量供给单元构造成以小于所述设定流量的流量向所述输入室供给所述工作流体，直到所述输出室中的液压压力达到第二设定压力为止，并且

其中，所述输入液压压力控制装置包括反馈控制单元，所述反馈控制单元构造成在所述输出室中的液压压力高于所述第二设定压力时执行对所述输入室中的液压压力的反馈控制。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的液压制动系统，

其中所述小流量供给单元构造成在所述输出室中的液压压力高于第一设定压力并且等于或低于第二设定压力时，以小于所述设定流量的流量向所述输入室供给所述工作流体，并且

其中，所述输入液压压力控制装置包括：(a)减压控制阀，所述减压控制阀设置在所述输入室与所述低压源之间并且构造成在所述输入室中的液压压力关于供给至所述减压控制阀的供给电流升高时，从关闭状态改变为打开状态；以及(b)第二减压阀控制单元，所述第二减压阀控制单元构造成：在所述输出室中的液压压力高于所述第一设定压力并且等于或低于所述第二设定压力的情况下，当所述输入室中的液压压力超过与用于所述输出室的所述第二设定压力对应的第二输入设定压力时，向所述减压控制阀供给具有使所述减压控制阀从所述关闭状态改变为所述打开状态的量值的电流。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的液压制动系统，

其中，所述小流量供给单元构造成以小于所述设定流量的流量向所述输入室供给所述工作流体，直到所述输出室中的液压压力达到第二设定压力为止，并且

其中，所述输入液压压力控制装置包括反馈控制单元，所述反馈控制单元构造成在所述输出室中的液压压力高于所述第二设定压力时执行对所述输入室中的液压压力的反馈控制。

10.一种液压制动系统，包括：

缸装置，所述缸装置设置用于车辆并且包括：(a)壳体；(b)加压活塞，所述加压活塞以流体密封且可滑动的方式装配在所述壳体中；(c)后室，所述后室设置在所述加压活塞的后面；以及(d)前压力室，所述前压力室设置在所述加压活塞的前面，其中，所述加压活塞通过所述后室中的液压压力而被推进，从而使所述前压力室与低压源断开连接以产生液压压力；

制动缸，所述制动缸联接至所述前压力室，用于能够抑制所述车辆的车轮的旋转的液压制动器；

调节器，所述调节器包括：(e)壳体；(f)控制活塞，所述控制活塞以流体密封且可滑动的方式装配在所述壳体中；(g)输入室，所述输入室设置在所述控制活塞的后面；以及(h)输出室，所述输出室设置在所述控制活塞的前面并且联接至所述后室；以及

输入液压压力控制装置，所述输入液压压力控制装置构造成向所述输入室供给工作流体以推进所述控制活塞，从而使所述输出室与所述低压源断开连接以在所述输出室中产生液压压力，所述输入液压压力控制装置包括输入流量限制单元，所述输入流量限制单元构造成：在所述调节器的启动操作中，在所述输出室中的液压压力高于第一设定压力并且等于或低于第二设定压力的持续时间内保持供给至所述输入室的所述工作流体的输入流量小于设定流量，

其中，所述第一设定压力具有基于使所述控制活塞被推进的所述输入室中的液压压力的最低值而确定的量值；并且

其中，所述第二设定压力具有基于使所述加压活塞被推进的所述后室中的液压压力的最低值而确定的量值，所述第二设定压力高于所述第一设定压力。